版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、http:/本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 L型取件变形 L型取件有嵌件式取件变形有嵌件式取件http:/+主待机位:开始取件前主臂所处位置,是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置(如图点1)+主臂下行:主臂下行进入模内的位置 (如图点2)+主取产品:主臂取注塑件的位置(如图点3)+主臂后行:主臂取完塑件,在模内准备上行到模外的位置(如图点4)+主臂上行:主臂从模内上行到模外的位置(如图点5)+装箱位置:主臂放置产品的位置。主臂的主要位置主臂的主要位置http:/v 副待机位:开始取件前副臂所处位置副待机位:开始取件前副臂所处位置,是机械手副臂工艺程序开始也是工,是机械手副臂
2、工艺程序开始也是工艺程序结束的位置(如图点艺程序结束的位置(如图点6)v 副臂下行:副臂下行进入模内的位置副臂下行:副臂下行进入模内的位置 (如图点(如图点7)v 副夹水口:副臂夹取水口的位置(如副夹水口:副臂夹取水口的位置(如图点图点8)v 副臂后行:副臂夹完水口,在模内准副臂后行:副臂夹完水口,在模内准备上行到模外的位置(如图点备上行到模外的位置(如图点9)v 副臂上行:主臂从模内上行到模外的副臂上行:主臂从模内上行到模外的位置(如图点位置(如图点10)v 副放水口:副臂放置水口的位置副放水口:副臂放置水口的位置。副臂的主要位置副臂的主要位置http:/主臂运动顺序主臂运动顺序v 主待机位
3、主待机位主臂下行主臂下行主取产品主取产品主臂后行主臂后行主臂上行主臂上行装箱位置(装箱位置(不良品位)不良品位)教导时主臂的定位顺序教导时主臂的定位顺序v 主取产品主取产品主臂后行主臂后行,主臂下行主臂下行主待机位主待机位主臂上行主臂上行装箱位置(装箱位置(不良品位)不良品位)http:/副臂运动顺序副臂运动顺序v 副待机位副待机位副臂下行副臂下行副夹水口副夹水口副臂后行副臂后行副臂上行副臂上行副放水口副放水口教导时副臂的定位顺序教导时副臂的定位顺序v 副夹水口副夹水口副臂后行,副臂下行副臂后行,副臂下行副待机位副待机位副臂上行副臂上行副放水口副放水口http:/教导程序主画面介绍教导程序主画
4、面介绍http:/教导程序验证画面介绍教导程序验证画面介绍http:/教导程序存储画面介绍教导程序存储画面介绍http:/ 本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分析,设定相应的电机运动顺序,根据指令系统自动生成一套工艺程序,并传输到PLC端进行执行。同时在PLC中有相应的程序储存区和数据存储区,PLC根据程序存储区的指令来进行动作。而这些程序是根据指令系统中的指令、根据教导程序按一定的顺序组成的。同时PLC端有两段程序数据存储区,一段为主臂的程序存储区,另一端为副臂的程序储存区。在工艺程序执行的时候两段程序存储区在同时执行,这样就可以满足主副臂相对独立的执行。htt
5、p:/在PLC端有相应的子程序端来对应不同的指令,在PLC端实现的为对于终端电机的具体执行,根据指令系统的要求,PLC系统相当与一个控制器和运算器,根据两段程序区的指令来进行程序运行。下图为PLC端程序运行的流程图:PLC程序运行流程图程序运行流程图http:/ 在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序,当需要显示时,把源程序分解成为显示区程序,当需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传输给PLC端执行。 http:/教导程序源程序储存教导程序源程序储存区区源程序区分为主臂程序存储区和副臂程序存储区两块。每个位置对应的分块程序储存区,储存了该位置的信息及该位置下的动作信息。它是按照位置动作的先后次
6、序来存储的。存储信息类型可以分为两大类:位置信息,动作信息。http:/教导程序源程序储存区教导程序源程序储存区例如主待机位执行翻直和等候开模,主臂程序存储区的值为http:/教导程序源程序储存区教导程序源程序储存区指令在内存中的存储格式为:AddrLOC:定位操作码Addr+1 order:运动顺序Addr+2 XL:X位置低字Addr+3 XH:X位置高字Addr+4 XV:X速度Addr+5 YL:Y位置低字Addr+6 YH:Y位置高字Addr+7 YV:Y速度Addr+8 ZL:Z位置低字Addr+9 ZH:Z位置高字Addr+10 ZV:Z速度Addr+11 UL:U位置低字Add
7、r+12 UH:U位置高字Addr+13 UV:U速度Addr+14 VL:V位置低字Addr+15 VH:V位置高字Addr+16 VV:V速度存储结构如右:长度:17 words位置信息存储位置信息存储http:/教导程序源程序储存区教导程序源程序储存区动作信息存储动作信息存储(1)有时间参数动作:格式:ACT ,TPAR长度:2 wordsAddr ACT:动作操作码Addr+1TPAR:时间参数(2)无时间参数动作:格式:ACT 长度:1 wordsAddr ACT:动作操作码(3)微调动作格式:MICO-LOC LOC V长度:4 wordsAddr MICO-LOC :微调操作码A
8、ddr+2LOC :位置参数Addr+1V :速度参数http:/分块程序与显示分块程序与显示 触摸屏端的程序存储和调用是以源程序为基本,源程序首先经过分块程序,分成以位置为分界的N个程序块,再调用分块制表程序,挑出每个程序块中的位置信息和动作信息,以待显示,最后调用显示程序,把各个位置动作信息显示出来。 插入、删除、查看位置动作程序的操作是对于单个程序块进行的,对于每个程序块,进行动作和位置的插入删除查看操作。主待机位执行翻直、等候开模的块程序存储:主待机位执行翻直、等候开模的块程序存储:Addr:主待机位操作码Addr+1:运动顺序Addr+2:X位置低字Addr+3:X位置高字Addr+
9、4:X速度Addr+5:Y位置低字Addr+6:Y位置高字Addr+7:Y速度Addr+8:Z位置低字Addr+9:Z位置高字Addr+10 :Z速度Addr+11 :U位置低字Addr+12 :U位置高字Addr+13 :U速度Addr+14 :V位置低字Addr+15 :V位置高字Addr+16 :V速度Addr+17 :翻直操作码Addr+18 :翻直时间参数Addr+19 :等候开模操作码 : : :Addr+99 :源程序源程序显示显示http:/生成执行代码生成执行代码 在生成执行代码时,首先调用合成程序把所有的位置点信息组合成为一段完整的源程序,再调用相应的编译程序对源程序进行编译生成最后的执行代码转递给PLC。 编译程序包括,编译主程序、编译位置程序和编译动作程序。其中编译动作程序由于动作类型的不一样可以分为三类动作的编译程序 。http:/生成执行代码生成执行代码编译位置程序编译位置程序各个位置点的电机的运动顺序:待机位置:YVXUZ取件上位:
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 一年级下册数学教案-4.1.2 100以内数的认识∣人教新课标
- 2024年区域绿化项目:桉树抚育工程专项合同
- 一年级上册数学教案-第五单元第7课时解决问题练习 人教版
- 2019秋九年级物理上册沪科版同步学案全辑精致
- 传媒行业劳务外包内容管理制度
- 电商行业支付安全管理制度
- 旅游业项目管理方案
- 2024年公司合并协议书范本
- 【同步配套】北京版五年级下册数学同步教案-5.4 分数加、减混合运算(一)
- 城市公园植物配置种植方案
- 《抗心律失常药物临床应用中国专家共识2023》解读
- YY/T 0331-2024脱脂棉纱布、脱脂棉粘胶混纺纱布的性能要求和试验方法
- 健康科普品牌案例分析报告总结
- 2024-2030年中国福建省加油站行业投资潜力分析及行业发展趋势报告
- (高清版)DZT 0274-2015 地质数据库建设规范的结构与编写
- 产业技术创新联合体协议书
- 航空模拟驾驶体验飞行技术
- 人像摄影教程ppt
- 生活中的物理-完整版课件
- 道路护栏采购项目供货、运输方案
- 校园垃圾收集清运方案
评论
0/150
提交评论