版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、AGV图象识别导航方式对AGV行驶区域的环境进行图象识别,实现智能行驶,这是一种具有巨大潜力的导航技术,此项技术已被少数国家的军方采用,将其应用到AGV上还只停留在研究中。图象识别技术与激光导航技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能,如导航的精确性和可靠性,行驶的安全性,智能化的记忆识别等都将更加完美。1.GPS(全球定位系统)导航(全球定位系统)导航方式方式通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导,通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导,目前此项技术还在发展和完善,通常用于室外远距离的跟踪目前此项技术还在发展和完善,通常用于室外远距离的跟踪和制导,其精度取决于卫星
2、在空中的固定精度和数量,以及和制导,其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量,以及控制对象周围环境等因素。由此发展出来的是控制对象周围环境等因素。由此发展出来的是iGPS(室内(室内GPS)和)和dGPS(用于室外的差分(用于室外的差分GPS),其精度要远远高于),其精度要远远高于民用民用GPS,但地面设施的制造成本是一般用户无法接受的。,但地面设施的制造成本是一般用户无法接受的。2.几种导向方式的技术分析与几种导向方式的技术分析与评价评价3.可靠度可靠度对国外十几家对国外十几家AGV公司公司27个系列产品所采用的主要导向技术个系列产品所采用的主要导向技术的统计结果显示,电磁感应、惯性导航、光学
3、检测、位置设的统计结果显示,电磁感应、惯性导航、光学检测、位置设定、激光检测、图像识别所占比例分别为定、激光检测、图像识别所占比例分别为32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和和1.54%。其中,电磁感应导向技术。其中,电磁感应导向技术的应用比例最高,这表明该项技术已经十分成熟。而机器视的应用比例最高,这表明该项技术已经十分成熟。而机器视觉导向技术应用较少,说明该项技术还需要深入研究和不断觉导向技术应用较少,说明该项技术还需要深入研究和不断完善。另外,自主导航技术仍然处在研究阶段,还有许多技完善。另外,自主导航技术仍然处在研究阶段,还有许多技术问题需要解决。术问题需要解决。
4、4.适应能力适应能力适应能力是指适应能力是指AGV运行时所经过地面的整洁程度、空间无障运行时所经过地面的整洁程度、空间无障碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导向技术对应用环境的要求不同,因此,某种导向方法的实际向技术对应用环境的要求不同,因此,某种导向方法的实际应用有可能受到限制。应用有可能受到限制。对于有线式导向技术,如埋线感应、光学导向和机器视觉等,对于有线式导向技术,如埋线感应、光学导向和机器视觉等,环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应式对地面的清洁程度
5、要求较低外,其他几种方式都要求较高。式对地面的清洁程度要求较低外,其他几种方式都要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。对于无线式所采用的激光导向技术而言,环境要求主要是空对于无线式所采用的激光导向技术而言,环境要求主要是空间的无障碍程度。这是由于该种方法要在间的无障碍程度。这是由于该种方法要在AGV运行所经过空运行所经过空间的特定位置处设置反射镜面。因此,需要提供足够的扫描间的特定位置处设置反射镜面。因此,需要提供足够的扫描空间,避免其他物体的干扰。空间,避免其他物体的干扰。惯性导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。惯性
6、导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。5.路径柔性路径柔性由由AGV组成的物料搬运系统有良好的柔性,但不同的导向技组成的物料搬运系统有良好的柔性,但不同的导向技术其路径柔性有很大差别。无线式导向方法可以在很短的时术其路径柔性有很大差别。无线式导向方法可以在很短的时间内改变运行路径,其中有些方法只需改变控制软件实现运间内改变运行路径,其中有些方法只需改变控制软件实现运行路径的变更。而有线式导向方法的路径柔性相对较差,其行路径的变更。而有线式导向方法的路径柔性相对较差,其中电磁感应埋线导向技术导向路径的变更最困难,成本较高。中电磁感应埋线导向技术导向路径的变更最困难,成本较高。6.运行速
7、度运行速度AGV的运行速度受导向技术的影响很大,主要取决于对导向的运行速度受导向技术的影响很大,主要取决于对导向路径识别的实时性。所采用的导向技术对路径的识别能力路径识别的实时性。所采用的导向技术对路径的识别能力(如如检测精确性、实时性和抗干扰性等检测精确性、实时性和抗干扰性等)直接影响运行速度。有线直接影响运行速度。有线式导向方法识别路径的速度快、实时性好,而无线式导向方式导向方法识别路径的速度快、实时性好,而无线式导向方法相对较差。法相对较差。7.导向稳定程度导向稳定程度导向稳定程度是指为使导向稳定程度是指为使AGV沿着规定的路线行驶单位时间内沿着规定的路线行驶单位时间内进行纠偏转向控制的
8、次数和幅度。昂科提示由于进行纠偏转向控制的次数和幅度。昂科提示由于AGV在运行在运行过程中,受某种因素的影响不可避免地产生偏离运动路径的过程中,受某种因素的影响不可避免地产生偏离运动路径的状态,因此为了保证运行方向必须对车辆进行转向控制,引状态,因此为了保证运行方向必须对车辆进行转向控制,引起车辆沿曲线运动,导致车辆摆动,甚至转向振荡。一般来起车辆沿曲线运动,导致车辆摆动,甚至转向振荡。一般来讲,有线式导向方法对路径的跟踪能力强,行驶稳定性好,讲,有线式导向方法对路径的跟踪能力强,行驶稳定性好,AGV沿着规定路线行驶的稳定程度高。沿着规定路线行驶的稳定程度高。8.定停精度定停精度定停精度是指定
9、停精度是指AGV在停车时与预定位置的偏差,它由方向偏在停车时与预定位置的偏差,它由方向偏差和距离偏差差和距离偏差2部分组成。在物料搬运过程中,部分组成。在物料搬运过程中,AGV应能在应能在所要求的工位或货位上与自动装卸机构准确对接。定停精度所要求的工位或货位上与自动装卸机构准确对接。定停精度是一项重要的技术指标。是一项重要的技术指标。定停精度受导向技术的直接影响并且和控制技术相关。用标定停精度受导向技术的直接影响并且和控制技术相关。用标线图像识别技术不仅能识别路径标线,而且还可以识别停车线图像识别技术不仅能识别路径标线,而且还可以识别停车标识信息,一次柔性定停精度可以达到土标识信息,一次柔性定
10、停精度可以达到土5 mm。电磁感应埋。电磁感应埋线式导向技术的一次柔性定停精度为土线式导向技术的一次柔性定停精度为土20mm,而采用其他,而采用其他导向技术时,一般需要辅以二次刚性定位措施才能达到定停导向技术时,一般需要辅以二次刚性定位措施才能达到定停精度的要求。精度的要求。9.信息容量信息容量任何一种导向技术都以能获取定位信息为前提,但不同的导任何一种导向技术都以能获取定位信息为前提,但不同的导向技术所获取的相关信息的容量有很大差别。采用图像识别向技术所获取的相关信息的容量有很大差别。采用图像识别技术不仅可以获得路径信息,而且还可以获得工位编码,加技术不仅可以获得路径信息,而且还可以获得工位
11、编码,加速、减速和停车标识等控制信息,获取的信息容量大,可提速、减速和停车标识等控制信息,获取的信息容量大,可提高路径导向及控制柔性。高路径导向及控制柔性。10.技术成本技术成本导向技术的技术成本包括导向技术的技术成本包括2个方面,即制造成本和使用费用。个方面,即制造成本和使用费用。一般来讲,无线式导向方法的制造成本较高,而有线式导向一般来讲,无线式导向方法的制造成本较高,而有线式导向方法的使用费用较高。方法的使用费用较高。 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
12、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
13、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
14、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
15、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
16、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
17、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
18、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
19、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
20、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
21、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
22、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
23、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
24、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
25、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
26、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
27、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
28、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
29、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
30、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
31、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
32、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
33、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
34、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
35、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
36、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
37、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
38、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
39、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
40、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
41、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
42、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
43、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
44、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
45、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
46、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
47、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
48、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
49、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
50、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
51、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
52、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
53、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
54、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
55、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 物联网技术在智能家居领域的应用现状
- 小学美食常识测试试题
- 2024年中职高考数学计算训练 专题14 直线与圆的方程相关计算(含答案解析)
- 小学地理故事模拟试卷
- 小学暑假语文模拟试卷
- 晖森炜宏生猪标准化规模养殖场建设项目
- 2024年观看《开学第一课》的心得体会(35篇)
- 班长心得体会
- 2024年电商客服年终工作总结范文(24篇)
- 2024年315消费者权益保护知识竞赛题库及答案(完整版)
- SJG 100-2021 深圳市公共住房建设标准-高清现行
- 《海洋监测技术》课件
- 公路路基路面施工新技术方法123页(PPT)_PPT
- (自考)财务管理学完整版课件全套ppt教程(最新)
- T∕CHAS 10-4-6-2018 中国医院质量安全管理 第4-6部分:医疗管理 医疗安全(不良)事件管理
- 职业技能竞赛活动备案表
- 国有企业资产评估核准备案工作流程图
- Hanoi塔问题(课堂PPT)
- 社会主义核心价值观PPT73380
- 提高烤烟漂浮育苗抗病性抗逆性的技术措施
- 《动物营养代谢疾病》PPT课件.ppt
评论
0/150
提交评论