Q∕GDW 11514-2021 变电站智能机器人巡检系统检测规范

1、ICS 25. 040. 30Q/GDW国家电网有限公司企业标准Q/GDW 115142021代替 Q/GDW 115142011变电站智能机器人巡检系统检测规范Specification for the test of the intelligent robot inspection system in substation2021 - 12-06 发布2021 - 12-06 实施国家电网有限公司 发布Q/GDW 115142021目 次tti Wii1 翻l2 规范性引用文件13术i吾轍5C14检测环境条件25 翻佥删25. 1检验分类25. 2型式试验25. 3出厂检验35.4检验项目

2、35. 5结果评定56通用检测方法及判定准则56. 1结构和外观66.2环境适应性试验66.3外壳防护性能试验76.4模拟运输性能试验76. 5 电磁兼容性能试验86.6安全性能试验97专用检测方法及判定准则97. 1室外轮式巡检机器人专用检测方法及判定准则97. 2室内轨道式巡检机器人专用检测方法及判定准则247.3信息安全专用检测方法及判定准则31綱側38Q/GDW 115142021为规范变电站智能机器人巡检系统的检测条件、检验规则及检测方法，制定本标准。本标准代替Q/GDW 115142016变电站智能机器人巡检系统检测规范，与Q/GDW 115142016 相比，主要差异如下：增加了

3、室内轨道式巡检机器人检测方法及判定准则、信息安全检测方法及判定准则、模拟运输 性能试验、交变湿热试验、脉冲磁场抗扰度试验、浪涌抗扰度试验、红外测温准确度试验、绕 障功能试验、巡检路线“挂牌”避障功能试验、安全性能试验、低温环境续航能力、运行可靠 性、制动距离试验、位置偏移自校准及表计识别功能、最短路径选择功能、链路中断脱机工作 功能；修改了机械振动试验；修改了表计识别准确率试验；修改了续航能力中的续航时间要求；修改了云台性能中的运动范围要求；删除了电池性能试验。本标准由国家电网有限公司设备管理部提出并解释。本标准由国家电网有限公司科技部归口。本标准起草单位：国网山东省电力公司、国网智能科技股份

4、有限公司、中国电力科学研究院有限公 司、国网湖北省电力有限公司、国网湖南省电力有限公司、国网江西省电力有限公司、北京国网信通埃 森哲信息技术有限公司、南瑞集团有限公司、国网浙江省电力有限公司、全球能源互联网研究院有限公 司。本标准主要起草人：崔其会、孙杨、孙志周、王鹏、胡霁、林强、李亚蕾、彭铖、徐波、张永、周 大洲、黄锐、蔡焕青、赵娜、张琛、肖齐、吕俊涛、张斌、刘壮、张炜、朱磊、邢海文、蒋克强、邵瑰 玮、许玮、慕世友、任敬国、戈宁、乔木、贾同辉、吴观斌、王磊磊、朱国栋、张强、薛凯文、郭锐、 李丽、叶飞、隋吉超。本标准2016年11月首次发布，2020年11月第一次修订。本标准在执行过程中的意见

5、或建议反馈至国家电网有限公司科技部。#Q/GDW 115142021GB/TGB/TGB/TGB/T2423. 12008 2423. 22008 2423. 320162423. 42008环）GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T DL/T DL/T环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）2423. 10201942082017外壳防护等级（IP代码）量度继电器和保护装置第27部分：产品安全要求 电磁兼容电磁兼容电磁兼容电磁兼容电磁兼容14598. 27201717626. 2201817626. 3201617626. 5201917626

6、. 8200617626. 92011试验和测量技术 试验和测量技术 试验和测量技术 试验和测量技术 试验和测量技术静电放电抗扰度试验 射频电磁场辐射抗扰度试验浪涌（冲击）抗扰度试验 工频磁场抗扰度试验 脉冲磁场抗扰度试验664带电设备红外诊断技术应用规范22392021变电站巡检机器人检测技术规范变电站智能机器人巡检系统检测规范1范围本标准规定了变电站智能机器人巡检系统的检测条件、检测规则、通用检测方法及判定准则、专用 检测方法及判定准则。本标准适用于变电站智能机器人巡检系统检测。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不

7、注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Db:交变湿热（12h+12h循3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3. 1变电站智能巡检机器人 intelligent robot for substat i on i nspect i on由移动载体、供电设备、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设 备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人），包含变电

8、站室外轮式巡检机器人，变电站室内轨道式 巡检机器人等类型。3. 2变电站智能机器人巡检系统 intelligent robot i nspect i on system i n substat i on由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、外部充供电设备等组成，能够遥控或自主 开展变电站巡检作业。3. 3变电站智能机器人监控系统 intelligent robot mon i tor i ng system i n substat i onQ/GDW 115142021由本地监控系统和集中监控系统组成，用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简 称监控系统）。3. 4本地

9、监控系统local monitor ing system由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站智能 巡检机器人运行的计算机系统。3. 5室外轮式巡检机器人 outdoor whee I ed robot for i nspect i on一种基于轮式运动平台，用于室外巡检作业的变电站智能巡检机器人。3. 6室内轨道式巡检机器人 i ndoor rail robot for i nspect i on一种运行于室内吊装轨道上，用于室内巡检作业的变电站智能巡检机器人。3. 7极限位置 limit pos i t i on机器人每个运动轴，比如升降运动、旋

10、转运动等，在运动方向上可以到达的最大位置。3. 8外部充供电设备 externa I power charge and suppIy dev ice由管理模块、充供电模块、开关、指示灯、机箱等组成，能对机器人进行充电或供电的外置设备。4检测环境条件除环境影响试验之外，其它项目应在如下试验环境中进行:a）室外环境温度：-5°C+40°C；b）室内环境温度：+15°C+35°C;c）室外相对湿度：85%;d）室内相对湿度：45%75%;e）大气压力：86kPa106kPa。5检验规则5. 1检验分类检验分型式试验和出厂检验。5.2型式试验型式试验应是制造厂家

11、将机器人产品送交具有资质的检测单位，由检测单位依据试验条目完成检 验，规定的检验项目逐个进行，并出具型式检验报告。有以下情况之一时，应进行型式试验：a）新产品定型，投运前；b）连续批量生产的机器人产品每三年一次；c）生产设备重大改变时；d）正式投产后，因产品材料、设计、结构、工艺及元器件有较大改动，可能影响机器人产品性能 时；e）产品停产1年及以上，恢复生产时；f）出厂检验结果与型式试验有较大差异时；g）国家质量监督机构或其委托的质量检验部门提出型式试验要求时；h）合同规定进行型式试验时。5. 3出厂检验每台机器人出厂前，应由制造厂的检验部门进行出厂检验，检验项目逐个进行，全部检验合格后， 附

12、有合格证可允许出厂。5. 4检验项目检验项目分为通用检验项目与专用检验项目，通用检验项目应按本标准表1中的规定执行。专用检 验项目分为室外轮式巡检机器人专用检验项目、室内轨道式巡检机器人专用检验项目与信息安全专用检 验项目，分别按本标准表2、表3、表4中的项目执行。表1通用检验项目序号检验项目型式试验出厂检验1结构和外观2环境适应性试验低温试验參O3高温试验O4恒定湿热试验O5交变湿热试验O6外壳防护性能试验O7模拟运输性能试验參O8电磁兼容性能试验静电放电抗扰度试验O9射频电磁场抗扰度试验參O10浪涌（冲击）抗扰度试验O11工频磁场抗扰度试验O12脉冲磁场抗扰度试验參O13安全性能试验绝缘性

13、能试验O14介质强度试验參O注：參表示规定应做的项目；表示规定可不做的项目。表2室外轮式巡检机器人专用检验项目序号佥验项目型式试验出厂检验1检测设备性能红外测温准确度2可见光成像质量3红外成像质量4可靠性试验机械振动试验O5防跌落试验參6常温环境续航能力O7低温环境续航能力O8运行可靠性O9运动性能最大速度O10爬坡能力O11转弯直径O12云台性能參13自主导航定位性能O14制动距离试验參15防碰撞功能16绕障功能O17越障能力O18涉水能力O19自主充电功能參20双向语音对讲功能表2（续）序号检验项目型式试验出厂检验21巡检路线“挂牌”避障功能參22通信性能參23辅助照明功能參24状态指示功

14、能參25自检功能通信模块參26电池模块27驱动模块28检测设备模块參29整机自检30智能报警功能三相温差异常參31过热报警32敞开式仪表异常报警參33油位异常报警34表计识别准确率35设备分合状态36位置偏移自校准及表计识别功能O37监控系统软件测试系统性能识别分析响应时间參38曰常操作响应时间39任务管理功能任务设置功能參40任务执行方式功能41任务展示功能42实时监控功能巡检监控功能參43巡检地图功能44音视频控制功能參45云台、运动控制功能參46任务控制功能參47控制模式切换功能48最短路径选择功能49一键返航功能50链路中断脱机工作功能51巡检结果确认功能设备告警确认功能參52巡检结果

15、浏览功能參53巡检报告功能參54巡检结果分析功能对比分析功能55生成报表功能56用户设置功能用户设置功能57系统调试维护功能机器人系统调试维护功能注：參表示规定应做的项目；表示规定可不做的项目。表3室内轨道式巡检机器人专用检验项目序号检验项目型式试验出厂试验1检测设备性能红外测温准确度O2可见光成像质量3红外成像质量O4运动性能水平最大速度參O5转弯性能參O6水平定位精度O7升降有效行程參O8升降定位精度O9最大俯仰旋转角度O10最大水平旋转角度O表3（续）序号检验项目型式试验出厂试验11防碰撞功能12外部供电系统试验參13自检功能14巡检及识别功能15灯（闪）光状态识别功能參16本地监控系统

16、功能巡检模式17控制功能參18电子地图功能19报警功能參20音视频远传功能21查询展示功能22识别分析响应时间參23曰常操作响应时间24控制模式切换功能參25任务设置功能26任务执行方式功能參27任务展示功能28设备告警确认功能29巡检结果浏览功能30巡检报告功能31对比分析功能參32生成报表功能33用户设置功能參注：參表示规定应做的项目；表示规定可不做的项目。表4信息安全专用检验项目序号检验项目型式试验出厂检验1机器人监控系统身份鉴别O2访问控制O3安全审计O4数据完整性O5数据保密性O6软件容错O7资源控制O8渗透入侵O9机器人设备入网控制aO10访问授权与认证11O11审计aO12保密a

17、O13禁用端口功能O14网络攻击防御aO15备份与恢复O16安全漏洞aO注：參表示规定应做的项目；表示规定可不做的项目。a本地监控系统与机器人之间采用有线通信或载波通信方式可不做的项目。5. 5结果评定在某一项目检测过程中，若出现检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障 等情况，则该检测项目不符合要求。6通用检测方法及判定准则6. 1结构和外观6. 1. 1试验方法在良好的光照条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换部件 及指示标识等。测量机器人的尺寸和重量。6. 1.2判定准则试验结果应满足以下条件：a）整机外观整洁，结构坚固，布局合理；b）外

18、壳宜采用非金属材质，表面应有保护涂层或防腐设计，无划痕、毛刺等缺陷；c）外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；d）指示灯、按钮、接口等标识应正确清晰，无导线外露、无部件松动；e）所有连接件、紧固件应有防松措施，对于可拆装部分不得采用胶水、胶带加固；f）电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，铭牌应清晰耐久，急停按钮应在机器人外 壳上易于人员触碰的显著位置；g）单站型室外轮式机器人重量不超过100kg；集中型室外轮式机器人重量不超过40kg,尺寸不超 过600mmX500mm （长X宽）；室内轨道式巡检机器人重量不超过25kg。6.2环境适应性试验6. 2. 1低温试验6. 2. 1.

19、 1试验方法按GB/T 2423. 12008中“试验Ae”规定的试验方法进行：a）试验温度：室外轮式巡检机器人-25°C,室内轨道式巡检机器人-10°C；b）试验时间：2h；c）试验样品：机器人。d）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6. 2. 1.2判定准则试验过程中和结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正常。6. 2. 2 高温试验6. 2. 2. 1试验方法按GB/T 2423. 22008中“试验Be”规定的试验方法进行：a）试验温度：55 °C ；b）试验时间：2h；c）试验样品：机器人。d）试验时样品通电，完成自检，

20、处于正常工作状态。6. 2. 2. 2判定准则试验过程中和结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正常。6.2.3恒定湿热试验6. 2. 3. 1试验方法按GB/T 2423. 32016中“试验Cab”规定的试验方法进行：a）试验环境：温度（40±2） °C,相对湿度（93±3） %；b）试验时间：12h；c）试验样品：机器人、外部充供电设备。6. 2. 3. 2判定准则试验结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正常。6. 2. 4交变湿热试验6. 2. 4. 1试验方法按GB/T 2423. 42008交变湿热中“试验

21、Db”规定的试验方法进行a)试验温度：低温25°C 土3°C,高温55°C 土2°C；b)试验时间：12h+12h循环，循环次数2次，共48h;c)试验样品：机器人、外部充供电设备。6. 2. 4. 2判定准则试验结束后，样品外壳无变形、裂纹等情况，能正常响应操控指令，功能正常。6.3外壳防护性能试验6. 3. 1试验方法按GB/T 42082017中第13、14部分规定的试验方法进行。6.3.2判定准则试验结果应满足以下条件：a）室外轮式巡检机器人整机防护性能应符合GB/T 42082017中IP55的要求；b）室内轨道式巡检机器人可升降部分的防护性能

22、应符合GB/T 42082017中IP4X的要求。6.4模拟运输性能试验6. 4. 1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）检查试验样品外观结构和主要功能是否正常。确认正常后，将其按储运状态放置；b）试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固定的，按运 输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证 试验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动；c）将处于储运状态的试验样品在模拟运输振动试验台上进行布置；d）按表5规定的功率谱密度进行60min的振动试验；e）取出试验样品，按正常工作要求进行布置，查看其外观结构是否正常，检查

23、各项功能是否正常；f）试验样品：机器人、外部充供电设备。表5模拟运输性能试验功率谱密度频率Hz功率谱密度 g2/Hz10.00003630.0640.0680.007120.016300.006400.015600.00141000.0012000.00005加速度均方根0.826. 4.2判定准则试验样品无变形、裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，检测设备无变形、开裂、 花屏等现象，检测设备转动、拍摄等功能正常。6. 5电磁兼容性能试验6.5.1静电放电抗扰度试验6.5. 1. 1试验方法按下列规定进行试验：a）应按照GB/T 17626. 22018第8章规定的方法进行，测试时

24、样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T 17626. 22018第9章规定a的要求；b）试验样品：机器人、外部充供电设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6.5. 1.2判定准则样品应能承受GB/T 17626. 22018第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验；6.5.2射频电磁场抗扰度试验6. 5. 2. 1试验方法按下列规定进行试验：a）应按照GB/T 17626. 32016第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T 17626. 32016第9章规定a的要求；b）试验样品：机器人；c）试验时样品通电，完成自检，处

25、于正常工作状态。6. 5. 2. 2判定准则样品应能承受GB/T 17626. 32016第5章规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验；6.5.3浪涌（冲击）抗扰度试验6. 5. 3. 1试验方法按下列规定进行试验：a）应按照GB/T 17626. 5-2019第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T 17626. 52019第9章规定a的要求；b）试验样品：外部充供电设备；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6. 5. 3. 2判定准则样品应能承受GB/T 17626. 52019第5章规定的严酷等级为4级的浪涌（冲击）抗扰度试验；6

26、.5.4工频磁场抗扰度试验6. 5. 4. 1试验方法按下列规定进行试验：a）应按照GB/T 17626. 82006第8章规定的方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T 17626. 8-2006第9章规定a的要求；b）试验样品：机器人；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6. 5. 4. 2判定准则9Q/GDW 115142021样品应能承受GB/T 17626. 82006第5章规定的严酷等级为5级的工频磁场抗扰度试验；6.5.5脉冲磁场抗扰度试验6. 5. 5. 1试验方法按下列规定进行试验：a）应按照GB/T 17626. 92011第8章规定的

27、方法进行，测试时样品内部器件不应损坏，试验后 的性能应符合GB/T 17626. 92011第9章规定a的要求；b）试验样品：机器人；c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态。6. 5. 5. 2判定准则样品应能承受GB/T 17626. 92011第5章规定的严酷等级为5级的脉冲磁场抗扰度试验。6.6安全性能试验6. 6. 1绝缘性能试验6. 6. 1. 1试验方法按照GB/T14598. 27的规定和方法进行绝缘性能试验，施加电压时间不小于5s。试验样品：外部充供电设备。6.6. 1.2判定准则绝缘性能试验额定工作电压和绝缘电阻要求如下表所示。表6绝缘性能试验额定工作电压和绝缘电阻要

28、求额定工作电压U绝缘电阻要求Ur<60V5MQ （用250V兆欧表测量）60V<Ur<250V2J5MQ （用250V兆欧表测量）正常试验环境下，绝缘电阻值不低于5MQ。6. 6. 2介质强度试验6. 6. 2. 1试验方法按照GB/T14598. 27的规定和方法进行介质强度试验。试验样品：外部充供电设备。6. 6. 2. 2判定准则介质强度试验额定工作电压和交流试验电压有效值要求如下表所示。表7介电强度试验额定工作电压和交流试验电压有效值要求额定工作电压U交流试验电压有效值Ur<60V0. 5 kV60V<Ur<250V2.0 kV试验电压平稳上升至规定

29、值，其间应无明显的暂态现象发生，保持lmin,试验期间不应发生击穿、 闪络及元器件损坏现象。7专用检测方法及判定准则7. 1室外轮式巡检机器人专用检测方法及判定准则7. 1. 1. 1红外测温准确度7. 1. 1. 1. 1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）机器人的红外检测设备正对黑体，保持距离为5 m，机器人与黑体在同一环境下，无阳光直射;b）设置黑体10组不同的温度设置值（50°C150°C），机器人对10组不同温度设置值进行红外 测温作业，记录机器人的每次实时测量值。7. 1. 1. 1.2判定准则机器人的实时测量值与黑体设置值进行比较，误差小于测量值乘以

30、7;2% （°C）或±2°C （取绝对值 大者）的测量值数量应不小于80%o7. 1.1.2可见光成像质量7. 1. 1.2. 1试验方法机器人模拟执行可见光巡检任务，检查其生成的可见光视频及照片。7. 1. 1.2. 2判定准则可见光摄像机上传视频分辨率应不低于1080Po7. 1. 1.3红外成像质量7. 1. 1.3. 1试验方法机器人模拟执行红外巡检任务，检查其生成的红外视频、照片及红外热成像图。7. 1. 1.3. 2判定准则成像质量应满足如下要求：a）具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于640*480；b）红外影像为伪彩色显示；c）可显示影像中温度最

31、高点位置及温度值；d）在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明 显的标记框线。建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。7.1.2可靠性试验7.1.2.1机械振动试验7. 1.2. 1. 1试验方法按GB/T 2423. 102019中“试验Fc”进行振动响应及振动耐久试验。正弦振动频率范围：10Hz-55Hz-10Hz；扫描速率：1倍频/min；位移振幅0. 15 mm；每次扫描循环时 间为10 min；振动方向：三个轴向，振动响应每个轴向扫频循环1次，振动耐久每个轴向扫频循环2次。 振动响应试验过程中机器人本体（不带包装）带电处于工作状态，振动

32、耐久试验过程中机器人本体（不 带包装）不带电。振动响应试验过程中及振动耐久试验后应分别进行如下检验，使用监控后台控制机器 人本体启动检测设备进行摄像，启动检测设备进行各方向转动并拍摄。7. 1.2. 1.2判定准则样品没有发生紧固零件松动及机械损坏现象。试验结束后，机器人外壳无变形和裂纹等情况，能正 常响应操控指令，功能正常。7.1.2.2防跌落试验7. 1.2.2. 1试验方法11Q/GDW 115142021应按如下步骤进行试验：a）在机器人行走路线上设置100mm300mm的下行台阶；b）控制机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到台阶是否及时停止并发出报警;c）等待时间超过预设

33、时间，观察机器人是否能倒车后退或者调头，是否继续执行巡检任务。7. 1.2. 2. 2判定准则机器人应能及时停止，同时进行报警。等待时间超过预设时间，机器人应能倒车后退或者调头，继 续执行巡检任务。7. 1.2.3常温环境续航能力7. 1.2. 3. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）常温环境下，在模拟场地设置一个循环巡检任务；b）启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许补充电量；c）机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。7. 1.2. 3. 2判定准则常温环境下，电池充电一次续航能力不应小于8h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。7. 1.2.4低温

34、环境续航能力7. 1.2.4. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人本体放置在低温环境试验箱内，将箱内温度调节至-10°C；b）在试验箱内启动机器人执行巡检任务，连续进行，中间不允许补充电量；c）机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。7. 1.2. 4. 2判定准则低温环境下，电池充电一次续航能力不应小于5h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。7. 1.2.5运行可靠性试验7. 1.2.5. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）在模拟场地布置20块表计，设置特殊巡检任务；b）试验连续进行3次，每次试验前均进行涉水试验，涉水深度10cm,涉水

35、试验通过后进行下列 步骤；c）第一次试验前不改变试验场地周边导航参照物，对机器人下发预特殊巡视任务，观察机器人是 否按预设路线进行表计巡检识别，实时记录机器人行走工作状态、表计识别结果；d）第二次试验在机器人两个驱动轮轮胎上缠绕胶带，使得其轮胎增厚2mm （若为四轮独立驱动， 则将两个后轮上缠绕胶带，使得其轮胎增厚2mm）。在周边导航参照物的四周的随机位置上放 置一定长度的挡板，使得试验场地四周的导航参照物有一定程度改变（设置挡板长度不超过试 验场地周长的15%）。对机器人下发预特殊巡视任务，实时记录机器人行走工作状态、表计识 别结果；e）按照步骤d）重复进行第三次试验。7. 1.2. 5.

36、2判定准则试验结果应满足以下条件：a）第1次表计识别率不低于80%,第2次和第3次表计识别率不低于70%；b）试验中机器人应不偏离行驶路线，且无宕机现象。7. 1.3运动性能7. 1.3. 1最大速度7. 1.3. 1. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线；b）使机器人自主导航行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终 端线所用时间，计算行走速度；c）试验重复进行2次，取平均值。7. 1.3. 1.2判定准则单站型室外轮式机器人最大速度应不小于1.0m/s;集中型室外轮式机器人最大速度应不小于

37、0. 8m/s。7. 1.3. 2爬坡能力7. 1.3. 2. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）选择坡度为15°、坡面长度不小于2m的斜坡进行爬坡能力试验；b）操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次；c）若当坡度为15°时试验结果满足要求，进行20°爬坡能力试验，记录试验结果。7. 1.3. 2. 2判定准则爬坡能力应不小于15°，机器人上下坡运动平稳，坡道停车时不应翻滚、跌落。7. 1.3. 3转弯直径7. 1.3. 3. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区；b）在转弯性能测

38、试区，进行机器人原地转向试验，观察并记录机器人所通过的转弯圆直径；c）机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯直径。7. 1.3. 3. 2判定准则最小转弯直径应不大于机器人本身长度的2倍。7. 1.4云台性能7. 1.4. 1试验方法应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，且转动期间机器人本体部位不应 遮挡视野，并记录试验结果。7. 1.4. 2判定准则应具备俯仰和水平两个旋转自由度。垂直范围：_10°+90°，水平范围:+180°-180 °。机器人 云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。7.1.5自主导航定位性能7.

39、1.5. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）查看机器人定位导航所使用的地图是否为3D地图；b）选择周长30 m的路径作为测量区间，在测量区间标定预设点位置和起始点位置，起始点至 预设点路径中应至少包含一个弯道；c）机器人行驶至起始点，设定试验样品自主行走路线；d）机器人按预设路线行走，待试验样品停稳后测量并记录试验样品停车位置作为起始位置：以机 器人本体前进方向左侧最前端点为起点，沿车身最外侧边缘后退方向的射线；e）试验重复进行3次，记录3次停车位置的起点和方向（即按步骤d的3条射线，射线起点为停 车位置起点，射线方向为停车位置方向），并测量记录后2次停车位置起点与第1次停车位置 起点之间的

40、距离和后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角，停车位置起点的距 离和停车方向夹角测量示意图如下图所示。机器人前进方向a第一次停车起点；b第二次停车起点；Da点和b点之间的直线距离；e两次停车位置方向之间的夹角。图1停车位置起点的距离与停车方向夹角测量示意图7. 1.5. 2判定准则试验结果应满足以下条件：a）机器人定位导航所使用的地图应为3D地图；b）后2次停车位置起点与第1次停车位置之间的距离均小于1 cm；c）后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于20°。7.1.6制动距离试验7. 1.6. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）在试验场地标记直线测量区间

41、的始端线、终端线和预设停车点，始端线与终端线间距离不小于 10 m,预设停车点应在终端线后方0. 5 m以外；b）控制机器人以1 m/s （单站型室外轮式机器人）或0. 8m/s （集中型室外轮式机器人）速度驶入 测量区间，记录机器人越过始端线时间；c）机器人越过终端线时，对机器人发出紧急制动指令，同时记录机器人越过终端线时间并计算试 样样品在始端线和终端线间的平均速度；d）机器人停稳后测量并记录停车位置与终端线的距离；e）试验重复进行2次，取最大值为试验样本最小制动距离。7. 1.6. 2判定准则最小制动距离不大于0. 5m。7. 1.7防碰撞功能7. 1.7. 1试验方法应按如下步骤进行试

42、验：a）测试对两种类型的障碍物的防碰撞功能，障碍物正面规格为：1）高15 cm、宽10 cm表面无镂空；2）高170 cm、宽100 cm的围栏，0. 3 cm网线直径0.5 cm,最大的单个镂空网格面积不 大于 150 cm2。b）在试验场地机器人行走路线上设置障碍物，控制机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过 程中遇到障碍物是否及时停止并报警。c）将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走。d）将障碍物设置于机器人行进路线的左侧和右侧（其所处位置仍能与机器人碰撞），重复上述步 骤。7. 1.7. 2判定准则机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止或绕行，障碍物移除后应能

43、恢复行走。在发生碰撞后，应能及时停止。7. 1.8绕障功能7. 1.8. 1试验方法按下列规定的试验步骤进行：a）障碍物尺寸统一为高15 cm、宽10 cm,放置时该尺寸横截面应垂直于试验样品行进方向，并 至少在其中一侧留有足够的空间允许机器人通过；b）设定试验样品行走路线，并在行走路线中心线设置障碍物；c）试验样品按照预设路线行走，观察试验样品行走过程中遇到障碍物是否及时停止；d）根据试验样品说明书中绕障前等待时间的说明（默认设置为15s），等待2倍设定时间（30s）， 观察试验样品是否绕过障碍继续行走。7. 1.8. 2判定准则设机器人本体长度为a,试验样品在行走过程中遇到障碍物距离为a2

44、a范围内应及时停止行走， 等待2倍设定时间（30s）后障碍物仍不移走时应能绕过障碍物继续行走。7. 1.9越障能力7. 1.9. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度；b）越障试验装置的高度：单站型室外轮式机器人：50mm,集中型室外轮式机器人：40mm；c）机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿；d）操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行2次。7. 1.9. 2判定准则机器人应具备越障能力，单站型室外轮式机器人越障高度不低于50mm，集中型室外轮式机器人越障 高度不低于40mm。7. 1. 10涉水能力 7. 1. 10.

45、 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人停靠在涉水试验区；b）设置水槽的水位深度为100 mm；c）将机器人通电涉水持续10 min；d）控制机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令；e）采用监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据。7. 1. 10.2判定准则试验过程中及完成后功能应正常。7. 1. 11自主充电功能7. 1. 11. 1试验方法在试验场地选取任一巡检点，划定充电区域并设置实际充电装置，并在离充电装置一定距离模拟机 器人低电量工况或启动机器人自主充电命令，观察机器人是否能够自动返回充电区域并正确进入充电状 态。对自主充电连续进行10次试验，记录正确充电次数

46、，试验完成后，计算充电成功率（充电成功率= （正确充电次数/试验次数）*wo%）。7. 1. 11.2判断准则机器人在接收到自主充电命令或电池电量不足时应能自动返回充电室，同时推送点位信息，并与充 电区内充电设备配合完成自主充电，自主充电成功率不小于80%o7.1.12双向语音对讲功能7. 1. 12. 1试验方法将机器人与本地监控系统分别布置在距离不小于100m的试验场上两个位置，开启现场语音对讲及喊 话功能，进行模拟通话试验，观察机器人与本地监控系统是否能正常通话。7. 1. 12.2判断准则机器人应与本地监控系统通话正常。7.1.13巡检路线“挂牌”避障功能7. 1. 13. 1试验方法

47、在监控后台的机器人巡检路线中设置“检修挂牌”（表示该段路线不可通行），观察机器人在巡检 任务执行过程中，能否自动规划选择最短路径，避开“挂牌”路线，继续完成巡检任务。7. 1. 13.2判定准则机器人应能根据监控后台巡检路线中设置的“挂牌”障碍，自动规划选择最短路径，避开“挂牌” 路线，继续完成巡检任务。7. 1. 14通信性能7. 1. 14. 1试验方法通信性能试验按如下步骤进行：a）在试验地面上取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；b）将后方控制台放置在距离试验场地接近lkm的地方，保障整个试验场地距离后方控制台不大于 lkm；c）机器人分别放置在控制端线；d）用后方控制台控制机器

48、人，使其运动停止，云台动作；e）用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息。7. 1. 14.2判断准则机器人运动、云台运动正常，采集的图像、语音、数据等信息传输通信正常，通信传输速率不低于 lMB/so7. 1. 15辅助照明功能7. 1. 15. 1试验方法将机器人放入试验区，开启辅助照明灯，观察照明情况。7. 1. 15.2判断准则辅助照明功能应工作正常。7. 1. 16状态指示功能7. 1. 16. 1试验方法模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态，观察状态指示情况。7. 1. 16.2判断准则机器人状态应指示正确。7. 1. 17自检功能7. 1. 17. 1

49、通信模块7. 1. 17. 1. 1试验方法机器人与本地监控系统正常通信后，断开本地监控系统（或断开通信模块），观察本地监控系统是 否有有声（光）报警提示。若有报警提示，根据报警提示辨别故障模块。7. 1. 17. 1.2判定准则报警提示应正确，并能上传信息。7. 1. 17.2电池模块7. 1. 17.2. 1试验方法将电池模块阈值设置不足电量，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提示，若有报警 提示，根据报警提示辨别故障模块。7. 1. 17. 2. 2判定准则报警提示应正确。7. 1. 17.3驱动模块7. 1. 17.3. 1试验方法机器人与本地监控系统正常通信后，断开任一驱动

50、模块电源（或信号线），观察是否有有声（光） 报警提示，若有报警提示，根据报警提示辨别故障模块。7. 1. 17. 3. 2判定准则报警提示应正确。7.1.17.4检测设备模块7. 1. 17.4. 1试验方法机器人与本地监控系统正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有有声（光） 报警提示，若有报警提示，根据报警提示辨别故障模块。7. 1. 17.4.2判定准则报警提示应正确。7. 1. 17.5整机自检7. 1. 17.5. 1试验方法将机器人上电，进行整机的自检（自检模块应包括：通信模块、电池模块、驱动模块以及检测设备 模块），观察是否有声（光）报警提示。7. 1. 17.5

51、.2判定准则报警提示应正确。7.1.18智能报警7. 1. 18. 1三相温差异常7. 1. 18. 1. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，启动系统温差分析、相对温差分析及异常报警功 能；b）模拟检测3个温度不同巡检点；c）观察系统是否对采集到的三个巡检点设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警。7. 1. 18. 1.2判定准则系统应具备三相设备对比分析功能。系统能够对采集到的三相设备温度进行温差分析，并能自动判 别和异常报警。报警方式应包括声、光，应在监控系统产生报警，并自动生成记录。7. 1. 18.2过热报警7. 1. 18.2. 1试验

52、方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值；b）模拟检测测温点进行巡检；c）观察系统是否对超过温度阈值的巡检点发出异常报警。7. 1. 18. 2. 2判定准则系统应能够对站内设备进行温度检测，能按照DL/T 664的要求对设备发热型缺陷或故障进行自动分 析判断，并预警。报警方式应包括声、光，应在监控系统产生报警，并自动生成记录。7.1.18.3敞开式仪表异常报警7. 1. 18.3. 1试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动敞开式仪表识别异常报警功能；b）设置巡检线路，对敞开式仪表（有正常显示仪表、超出范围显示仪表，同一块仪表变化值）拍 照，识别