[LX]四杆机构的运动分析809

1、CTGS-资料文件铰链四杆组织的运动分析已知各构件尺寸'/，二以及原动件的AB角位移门和等角速度“.»*和：，角加速度和。1.建立数学模型1'1_1'l-分别向x和y轴投影，得方程组：11cos(p1+l2cos(p2一l.cos(p-v=0，lincpj+l2sincp2-l3sincp3=0d位置分析12cosqJz=lcoscp+14-l1cos(p1l2sin<p2=打sin甲弓-Isin<p1两边平方后相加并整理得:Asin(ps+Bcos<p+C=式中AB=213(l1cos(pl-14)2222C=12-1/-1/-l4+21J

2、l1cos(p1令一：山：It八打贝山卩1、小丁.一丨】：/、；CTGS-资料文件CTGS-资料文件式（3）化为二次方程2(B-C)x-2Ax-(B+C)=0解得：A土尿+同理l3cos<p3=hcos<P+I.costp一14l.sincp-H=sintpj+l2sin(p2两边平方并相加得:212(l1Cosq)1-14)cos(p2+21jI卢incpiEintp/+I】+斗一1召一21lcoscpj=0sin®?=2y/l+内叱厂抚=D=21|l2sin(p1E=2I2Q1COSPF=ltl3sin(q)+12Z-132+142-211l4cos(p1即Ecos(

3、p2+Dsin(p2+F=0E二+宀+F=0整理得:(E-F)2y+2Dy+(E+F)=0E-FCTGS-资料文件由式(4),(6)可见血屜均有两个解，这是由于当组织尺寸相同时，对于同一个咖，组织可能有图1实线所示组织，也可能有双点划线所示组织，应根据所给组织的装配技术指导文件选择式中+”，-”号。当B,C,D为顺时针排列时，血念按中-”计算。当B,C,D为逆时针排列时，血屜按式中+”计算。.于是A±M.V'A2+B2-C2<p3=2arctanD+MJd?+E2-F2cp2=2arctan(7)当B,C,D为顺时针排列时，取M=1;当B,C,D为逆时针排列时，取M=+

4、1。(2)速度分析。将式对进度t求导，可得2C1)2COS=+l2w2sin2C1)2COS=+l2w2sin+I2C1)2COS<p2=13C1)3COS(p9=LcOoSin(8) 整理得.叫=-1严血Wi-伽)/*口(昭-码)(9)(3)加速度分析将(8)式对进度求导，可得222、co】cos<pi+lasin<p2+lwcos(pz=Lotsin5+ltncoscp*222-<p1+l2a2cos<p,-l2(n2sin(p2=lacos竹-l.wsincp、(10)联立求解COCOS(<p1-(p2)+13U)2一l3U)3COS(p3一(p2)CTGS-资料文件CTGS-资料文件现在讨论四杆组织中连杆上任一点E的速度和加速度的求解方法。当组织中所(11)有构件的角位移和角加速度一旦求出后，则该组织中任何构件上的任意点的速度及加速的均可求。设任一点E在其上的位置矢量为"及h,E点在坐标系Axy中的绝对位置矢量为'-A1；，则U=L+a+b汨is*)即"*1h，(12)将(12)对进度t分别求一次和二次导数，得vE=-S+o)2(asin02+bcos02)+iu)1l1cos9X+a)2(13)ar，=-WjljCos0+a2(asin9-2+bcos02)+wfacos0.j-bsin0.)1+一八(