定义系统输入

1、2022-3-26定定 义义 系系 统统 输输 入入2022-3-26系统输入系统输入系统输入可以在远端对机器人进行控制，系统输入可以在远端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！机器人可能会运动，注意安全！l 系统输入是指通过某个数字输入信号来控系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。制机器人某种运行状态。l 所有系统输入在自动模式下都能启动；但所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能。部分系统输入在手动模式下将丧失功能。2022-3-26系统输入功能系统输入功能l MotorOn机器人电机上电。机器人电机上电。l MotorOff机器人

2、电机下电。机器人电机下电。* * 当机器人正在运行时，系统先自动停止机当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为号值为 1，机器人将无法使电机上电。，机器人将无法使电机上电。l Start运行机器人程序。运行机器人程序。 从程序指针当前位置运行机器人程序。从程序指针当前位置运行机器人程序。l StartMain重新重新运行机器人程序。运行机器人程序。 从主程序第一行运行机器人程序，如果机从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。器人正在运行，此功能无效。2022-3-26系统输入功能系统输入功能l St

3、op停止运行机器人程序。停止运行机器人程序。* * 当此输入信号值为当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机，机器人将无法运行机器人程序。器人程序。l StopCycle停止运行机器人程序循环停止运行机器人程序循环。* * 当程序运行完主程序最后一行后，机器人当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为将自动停止运行，此时，输入信号值为 1，机器人将无法再次运行机器人程序。机器人将无法再次运行机器人程序。l SysReset热启动机器人。热启动机器人。l AckErrDialog确认示教器错误信息。确认示教器错误信息。 2022-3-26系统输入功能系统输入功能l I

4、nterrupt中断中断。 在系统输入在系统输入 Argument 项，直接填入服务例项，直接填入服务例行程序名称，例如：行程序名称，例如：routine 1。无论程序指无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成后，程序指针自服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。能无效。 l LoadStart载入程序并运行载入程序并运行。 在系统输入在系统输入 Argument 项，填入所载入程序项，填入所载入程序路径与名称，例如：路径与名称，例如：flp1:ABB.p

5、rg。如果机如果机器人正在运行，此功能无效。器人正在运行，此功能无效。2022-3-26系统输入功能系统输入功能l ResetEstop机器人急停复位。机器人急停复位。l ResetError复位机器人系统输出复位机器人系统输出 Error。l SyncExtAx同步机器人外轴。同步机器人外轴。 在系统输入在系统输入 Argument 项，填入相应外轴名项，填入相应外轴名称，例如：称，例如：orbit 1，对于对于 S4 系统机器人此系统机器人此信号为必需的。信号为必需的。l MotOnStart机器人上电并运行。机器人上电并运行。 机器人电机上电后，自动从程序指针当前机器人电机上电后，自动从

6、程序指针当前位置运行机器人程序。位置运行机器人程序。2022-3-26系统输入功能系统输入功能l StopInstr当前指令后，当前指令后，停止运行。停止运行。* * 完成当前指令后，完成当前指令后，停止运行机器人程序，停止运行机器人程序，当此输入信号值为当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机，机器人将无法运行机器人程序。器人程序。l QuickStop快速快速停止运行。停止运行。* * 快速快速停止运行机器人程序，当此输入信号停止运行机器人程序，当此输入信号值为值为 1，机器人将无法运行机器人程序。，机器人将无法运行机器人程序。l StiffStop强行强行停止运行。停止运行。* * 强行停止运行机器人程序，当