机器人焊机应用技术

1、 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team12008. 11.12008. 11.12 2生生产产技技术组术组 生产技术组 技术学习 “机器人 W/D 应用技术” 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team21. 机器人的定义与分类2. 机器人的构成3. 机器人的动作顺序与原理4. 机器人控制系统种类5. 本公司机器人适用事例6. 今后新车型开发时机器人应用计划 - 操作机器人应用弧焊同步设备7. 机器人 JIG 视频介绍 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team3 所所谓谓“ “机器人机

2、器人” ” : :是指是指将将人人类类技能制作成程序，能反技能制作成程序，能反复进复进行巨物装行巨物装载载、交、交换换、移送等多、移送等多种种作作业业的装置或的装置或机器。机器。 即，通即，通过过程序程序变变更不更不仅仅能移能移动动物体物体还还能添加感能添加感应应器器进进行加工、行加工、组组装等作装等作业业的多功能主的多功能主体。体。 根据根据运动运动形形态态分分类类 1. 1. ROBOT(ROBOT(直交机器人直交机器人) : ) : 沿沿X,Y,ZX,Y,Z轴轴的方向的方向运动运动. . 2. 2. 多多关节关节 机器人机器人(4(4轴轴以上的机器人以上的机器人) : ) : 动动作作结

3、构结构由由关节构关节构成的的机器人成的的机器人 3. 3. 圆圆柱坐柱坐标标机器人机器人 (Cylinderical Robot) :(Cylinderical Robot) :动动作作结构为圆结构为圆柱坐柱坐标标形式的机器人形式的机器人 4 4. . 直角坐直角坐标标机器人机器人 (Cartesian Robot) : (Cartesian Robot) : 动动作作结构为结构为直角坐直角坐标标形式的机器人形式的机器人 5.5. 极极坐坐标标机器人机器人 (Spherical Robot) : (Spherical Robot) : 动动作作结构为极结构为极坐坐标标形式的机器人形式的机器人

4、根据用途分根据用途分类类 1. 1. 操作机器人操作机器人 2. 2. 组组装机器人装机器人 3. 3.涂装机器人涂装机器人 4. 4. 弧弧焊焊机器人机器人 5. 5.点点焊焊机器人机器人1. 机器人的定义与分类 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team42.1 2.1 全体全体构构成成图图2. 机器人的构成 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team52.机器人的构成2.2 2.2 机器人各机器人各条轴条轴的名的名称称 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team6B轴 减速器 与 伺服电

5、机R1轴 减速器 与伺服电机R2轴 减速器 与 伺服电机H轴 减速器 与 伺服电机V轴减速器 与伺服电机S轴 减速器 与 伺服电机 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team7ANUCANUCACHIACHIAWASAKIAWASAKIKAKA()() （）11 H H+-+-+-+-+-V V+- +-+- +-+-11 R2R2 1.92rad/，110/ 1.83rad/，105/ 1.75rad/，100/ 1.92rad/，110/ 1.92rad/，110/H H1.92rad/，110/ 1.83rad/，105/ 1.57rad/，90/ 1.

6、92rad/，110/ 1.83rad/，105/V V1.92rad/，110/ 1.83rad/，105/ 1.66rad/，95/ 1.92rad/，110/ 1.75rad/，100/113.05rad/，175/ 2.27rad/，130/ 2.62rad/，150/ 2.36rad/，135/ 2.97rad/，170/ 2.53rad/，145/ 2.27rad/，130/ 2.62rad/，150/ 2.36rad/，135/ 2.97rad/，170/R2R24.19rad/，240/ 3.67rad/，210/ 3.67rad/，210/ 3.67rad/，210/ 4.1

7、5rad/，238/22NmNmNm（負荷条件）NmNm NmNmNm（負荷条件）NmNmR1R1NmNmNm（負荷条件） NmNm222222 2222（2 2/4）/4） R1R12222 (：165 kg)2.3 2.3 动动作范作范围与围与速度速度 2. ROBOT的构成 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team8 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team9单位：mm：P P点点 动动作范作范围围2.4 2.4 作作业领业领域域 2. ROBOT的构成 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technolo

8、gy Team102.5 2.5 作作业领业领域域设设定定检讨检讨2. ROBOT的 构成 作作业领业领域域设设定定检讨检讨必要必要项项目目 1)1) JIG 3D(2D) JIG 3D(2D) 设计设计 DATA DATA 2) ROBOT(ARC or HANDLING ROBOT) 2) ROBOT(ARC or HANDLING ROBOT) 选选定定 3)3)作作业产业产品品数数据据 (ARC WELDG or SPOT WELDG (ARC WELDG or SPOT WELDG 部位部位) ) 4) 4)根据根据 SIMULATOR PROGRAM SIMULATOR PROGR

9、AM算出作算出作业业半半径径 并并且且设设定定 ROBOT ROBOT 与与 JIG JIG间间的的设设置置间间隔，隔，决决定吊具尺寸定吊具尺寸 5) 5) 扩扩大作大作业领业领域的方法域的方法 : : 报报告台告台(ROBOT (ROBOT 本体安着本体安着带带) ) 高度高度调调整整 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team112.6.CONTROLLER 2.6.CONTROLLER 电电源源 供供给给CPUCPUSERVO ASERVO AMPMPSERVO MSERVO MOTOR OTOR 命令命令2. ROBOT的构成 世鐘工業 株式會社Man

10、ufacturing Technology Team122.7 CONTROLLER2.7 CONTROLLER的的 INPUT/OUTPUT SIGNAL INPUT/OUTPUT SIGNAL 使用使用 2. ROBOT的构成 (1)(1) ARC ROBOT ARC ROBOT 的基本接点的基本接点 : I/O BOARD : I/O BOARD / / CARDCARD CONNECT CONNECT - INPUT : 16- INPUT : 16 (RELAY BOARD (RELAY BOARD : 32: 32 ) ) - OUTPUT : 16 - OUTPUT : 16 (

11、RELAY BOARD (RELAY BOARD : 32: 32 ) )(2) H/ROBOT(2) H/ROBOT : I/O BOARD : I/O BOARD / / CARDCARD - INPUT : 32- INPUT : 32, OUTPUT : 32, OUTPUT : 32 - JIG - JIG I/LOCK I/LOCK I/LOCKI/LOCK ( ( ) )(3) ARC ROBOT & JIG INTERFACE : ARC ROBOT CONTROLLER(3) ARC ROBOT & JIG INTERFACE : ARC ROBOT CONT

12、ROLLER - JIG - JIG (ROBOT (ROBOT ) : 16) : 16 ROBOT ROBOT ,ROBOT ,ROBOT , , , , , , (1(1/2/2), jig ), jig , , - JIG - JIG (ROBOT (ROBOT ) : 16) : 16 4 4(BINARY CODE (BINARY CODE : 15: 15 ), ), ROBOT ROBOT , , , , , JIG , JIG (1(1/2/2) ) (4) H/ROBOT & JIG INTERFACE : (4) H/ROBOT & JIG INTERFA

13、CE : 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team13) BK MAIN MFL) BK MAIN MFL R LINE R LINE 的的 ROBOT ROBOT 活用活用2. ROBOT的 构成(1)(1) 使用使用设备设备: : - ARC ROBOT 1 - ARC ROBOT 1台台 - HANDLING ROBOT 1- HANDLING ROBOT 1台台 - ROBOT W/D JIG 1- ROBOT W/D JIG 1台台 - L/TEST 1- L/TEST 1台台 - - 维维修用修用CHUTE 1CHUTE 1台台 - MAIN R

14、ESO- MAIN RESO PLT 1 PLT 1台台 - ASS- ASSY Y 装装载载 PLT 1PLT 1台台 - - 配置配置 MARKMARKG M/C 1G M/C 1台台(2) H/ROBOT (2) H/ROBOT 使用接点使用接点 - 56 AR CARD : 2- 56 AR CARD : 2张张 - 56 DR CARD : 1- 56 DR CARD : 1张张 - 28 AR CARD : 1- 28 AR CARD : 1张张 - 24 R CARD : 1- 24 R CARD : 1张张(3) INPUT : 101(3) INPUT : 101分分 O/P

15、UT : 88O/PUT : 88 I/LOCK I/LOCK , , (SPARE (SPARE INPUT 7INPUT 7 O/PUT : 13O/PUT : 13) )H/ROBOTH/ROBOTM/RESO PLM/RESO PLT TASSASSY Y 装装载载PLTPLTMarkMarkG MCG MC维维修用修用 CHUCHUTETEL/TESTL/TEST 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team143. ROBOT的动作顺序与原理3.1 ROBOT3.1 ROBOT的的动动作作顺顺序序 世鐘工業 株式會社Manufacturing Tec

16、hnology Team15 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team16 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team17ROBOT ROBOT 全体全体现况现况63%63%37%37% ARC ROBOT H/ROBOT ARC ROBOT H/ROBOT 现况现况 ARC ROBOT ARC ROBOT 制造商制造商现况现况 85%85%斗山机斗山机电电9 9台台FANUCFANUC2 2台台现现代重工代重工业业110110台台 H/ROBOT H/ROBOT 制造制造厂现况厂现况 H/ROBOTH/ROBOT12712

17、7台台ARC ROBOTARC ROBOT7474台台现现代重工代重工业业6363台台12%12%3%3%87%87%斗山机斗山机电电 1717台台13%13% 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team18 协协助控制助控制( (同同时时控制控制) ) 1) 1) 控制机器人之控制机器人之间间，或者机器人，或者机器人与夹与夹具具间间的相的相对补间动对补间动作作与与相相对对速度速度 2) 2)同同时时控制控制MFLMFLR R 设备设备上附着的回上附着的回转轴转轴（附加（附加轴轴）与两与两台机器人台机器人 ( (适用于本公司适用于本公司TQ/BH LINE)T

18、Q/BH LINE) 4. ROBOT 控制 SYSYTEM 种类 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team19 协协助控制的特征助控制的特征 1) 1) 2) 2) 2 2 , , . . , , JOBJOB JOBJOB (SIGNAL-WAIT TIME)(SIGNAL-WAIT TIME) . . 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team20Muffler 1 axis 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team21Manifold 2 axes 世鐘工業 株式會社Manufac

19、turing Technology Team22Manifold 3 axes 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team23 ROBOT ROBOT 单独单独控制控制 1) 1) , , 2) 2) 1 1 ( ( 中中) ) 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team241) ARC 1) ARC 焊焊 - - - A/T W/D- A/T W/D TOOL TOOL TORCH TORCH BRKT BRKT RESO BAFF SUB RESO BAFF SUB ( ( ) )2) SPOT 2) SPOT - UCC

20、 & - UCC & LINELINE H/ROBOTH/ROBOT SPOTSPOT SPOT SPOT - - HANDLG LINEHANDLG LINE UCC UCC SPOT SPOT BRKT BRKT SPOT M/C SPOT M/C 5. 本公司 ROBOT 适用 事例 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team253) 3) 产产品品 HANDLGHANDLG - MFLR - MFLR - - - - ROBOTROBOT JM MAIN MFLR LINEJM MAIN MFLR LINE H/ROBOTH/ROBOT

21、 MFLRMFLR 超重超重产产品移送品移送 无人化无人化 LINE LINE 人人员减员减少少 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team264) A/S LINE 4) A/S LINE - - A/S LINE A/S LINE ASSY ASSY JIGJIG TAG TAG H/ROBOTH/ROBOT LOADG LOADG ARC ROBOT ARC ROBOT - - LINELINE ITEMITEM LINE LINE - B/OUT - B/OUT 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team276. RO

22、BOT 1) HD CTR MFLR 1) HD CTR MFLR LINELINE 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team286. ROBOT 应用计划序序设备设备名名数数量量金金额额( (单单位位 : :千元千元) )UPHUPH1 1A/T W/D JIG 1A/T W/D JIG 1台台1 139,00039,0001 1505026262 2BRKBRKT ROBOT W/D JIGT ROBOT W/D JIG1 118,00018,0003 3LEAK TESTERLEAK TESTER1 115,00015,0004 4ROBOTROBOT

23、5 5208,000208,0005 5ROBOT HANGERROBOT HANGER5 517,50017,5006 6 7 734,00034,0007 7ROBOT ROBOT 1 115,00015,0008 8CONTROLLER PNL CONTROLLER PNL 1 152,00052,0009 9PULSE PULSE 2 220,00020,0001010INVERTER INVERTER 2 24,8004,800TOTALTOTAL2626423,300423,3001 150502626 主要主要设备设备& & 投投资费资费用用 世鐘工業 株式會社Manufacturing Technology Team296. ROBOT 应用计