ABB机器人外部启动配置说明

1、A敬字卷出信号指示灯.RXI，X2tt字输出接匚I.CXSDcviCcNct接门一D模块状志指，K灯RX礼X4散字糟-F戳字崛入信峪指拭打L模块糕优明,rILFT,0C3HACOMfll7-OOl/&DWG购ABB机器人外部启动配置说明、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创立数字输入信号DI,数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进展了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人部地址Devicemapping关系进展了描述。DSQC652板16个数字输入信弓林16丘数字

2、输出侑号的处理.图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8,所以2+8=10,此Devicenet地址为10。|Z'PJOM啊*QIAObftMfH>indMgfrtS1H3indM£UKiridMt9kfiiLi.LndwrSHiii.ii.ndNrtllll"LDdWf6Gill>indNl*£hin.

3、indNi1rX6辛"£H*w津制tx,弹律帝鄙§xAt?牌AO6sijMT(LHJ1IM1I1DLinhJinaino却71UHlJ-iMlOtJaItrniUiitiiJir)01uh)in<Lin6thIUH11hliri.TJl.lO、黑IM我:，时辑EXS-学*8-£ZXAt：ul_-AO6LmnduioLHJllldlllO-L9j<iuidjno9rSHUOdlnosfHDuw.irxi卜zCHKLWinoELriuindinoLQ1l【】！：*心|诚5只*.：骤IX1、定义DSQC652板的总线连接所示的界面手笔?FEt

4、71;l(T-PC)ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进展通讯。定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表1-1-1参数名称设定值说明Named652设7EIO板在系统中的名子Address10设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC65224VDCI/ODevice选择DeviceNet设备单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNetDevice【添加】显示图1-1-1控制面析-置-I/OSysten-DeviceNetDevice添加新增时必须将所有必要输入项设置为f值，志一个参敦以修改

5、。使用来自模板的值：|球参款名耕值L到并19归Naioetmp2NetworkvatRdDeviceNetStateWhenStariia>TrustLevelDefanltTrustLevelSinulated职消JUB_1%图1-1-1单击“使用来自模板的值"行的下拉菜单，选择“DSQC65224VDCI/ODevice",如图1-1-2所示手毛SystKl(T_PCb拳羞名柿点击【向下】按钮，找到参数名称Address,将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652新增时必须将所有必要输入项设置为f值.使ffl来自模板的值:城板的总线连接。提示“重启"

6、选择【是】。如图1-1-3所示图1-1-32、创立数字输入信号DI1参数名称设定值说明NameDI1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】Signal【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1甲5ME*MfC)控面撮-I/OSystn-Signal-还

7、加旦谆山E生匿10«：'琳时必须将所有必要输入项设置为f值.俱击一个蓄数以修改图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启"选择【是】，完成数字输入信号DI1的创立。手筋*一氏）控钊面板-者-I/OSyste*-Signal-DI1DI1名称:SS击一个参教戌也fc。参教名称值1到6共上二0=1NameDll占TypeofSignalDigitalInputAssignedtoDeviceSignalIdentificactionLabeld6S20=1DevicelappingCategory1取消SUB1%<0图

8、1-2-23、创立数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】Signal【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1表1-3-1参数名称设定值说明NameDO1:设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1r设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启"

9、;选择【是】，完成数字输出信号DO1的创立。手天gtl（FC）再护装量停止已厚止iffw)控制而祇-02置-I/OSystem-Sicnal-添加新增时必须将所有必要输入项设置为T值.11JL戒击一个参教以您fc。?=NaneTypeufSignalDisitaiOutpul.SignalIdmtificationLabelAjsignedtnDevicr'寻DevicelappingCalegory/>V碳取浦>A馈HDB_1%一令图1-3-14、创立组输入信号GI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】Signal【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关

10、参数说明见表1-4-1表1-4-1参数名称设定值说明NameGI1:设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1,2,4-3r设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启"选择【是】，完成组输入信号GI1的创立。手新SntEBl(T-R7)控制面板-国置-I/OSjste*-Signal-添加新增时必须将所有

11、必要输入顶设置为T值.残击一个萎蠢以修改GL1GroupInput?二NnnmTypeofSignalAssitoDeviced652SignalIdentificationLael1,2,43四Devicelapping取消,%金图1-4-1Category5、创立组输出信号GO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】Signal【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1表1-5-1参数名称设定值说明NameGO1:设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/O

12、Device设定信号所在的IO模块DeviceMapping1,2,4-3r设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启"选择【是】，完成组输出信号GO1的创立。新增时必须将商有必要辅入项设置为T值.政击一个参教以僵ft，参教名称1值1到5100=3Name归Typeo£SignalAssignedtoDeviceSigoalIdentificationLabelG01CxTOUpOutputd6b2Drvice1,尤4-3控割囱析-as-VOSyste

13、*-Signal-潴加重尹装置停止3止i.*tlouVCntegory取洎R5%金图1-5-1组输入与组输出遵循以下格式:更改设备映射以符合以下语法，-位=(09+)-健围二(0T+【0-9+)-匹段=(位I范围)-设备映射=(区段LDH区段有效设备映射示例mXT-I/一1-*0-L1材广-"1,43,7”注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。6、关联外部IO信号与系统变虽此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motoron"，单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【SystemInput!【添

14、加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1表1-6-1参数名称设定值说明SignalNameIN1设定输入端信号的名称ActionMotoron设定输入信号IN1有效时的动作图1-6-1按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启"选择【是】，完成输入信号与系统变量的关联。位副而板-SiiE-I/OSrstra-Sr®tinput迎击一个参薮以龄，参迎名精SignalNaioehelionIotorsOn侦止取消T/今图1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“START"。“Motoron"、“START&

15、quot;配置完成，机器人便可外部启动。、利用608-1worldzone软件包设置待机位置和干预区待机位置的输出端必须设置成只读模式Readonly。worldzone监控的是当前TCP的坐标值。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal【添加】，其他参数名称设置参照“创立数字输出信号DO1",AccessLevel设置参照如图2-1-1所示图2-1-1创立如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP此程序要在EventRoute中调用。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击EventRoute,按

16、图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启"选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干预区或者机器人的待机位置，如果在设定的围，便会输出。NevProgxaaJlaBe=Sraial(r-FC1已停止f善辛1QM*IKDUl/Aamlodule/tWhK(IE1区任行与程序例fi程序W13910UH1213MODULEVARVAR|VAKVAR1PROCmain()MovaL+1vl000z50ttoolO;ENDPROCPROCPOWERUP()shapedata5EPCS;posposl:-lOO0,-9r11951;pospos

17、2=1179,735,1061；wztei>orarywztempl:=LOJ;KZB©xDerinsideHshposfposirpos2;WF.IM口.WKtEEDINXII诉.KHPO谷.OUT】.I：ENDPROCENDMODUBE编辑调试隐藏声明图2-1-2S)Q114金=V¥：控制面板-困置Controlter手话沔Sfl梓止gsmalJT'PC?已停止健魔10M/每个主耘都包含用于配置系统的不同类型.当前主题：Caniroller请择您言要查看的主题和实例类墨。AutoConditionReset<.1I4盘1LTtAulonaticloa

18、dingofloduleslodPosSettingsOptionsGeneralRapidEventRoutineOperatorSafetyPathReturnregionRunlodeSettingsSafetyRunChainTasl文件柯皿I建Im口习加】1-关闭JOS1Z0图2-1-3图2-1-4三、MAIN程序的编辑详见附件四、程序和IO配置的导出与导入程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文程序文件的导出与导入见下列图:sniaifr-rc)二悖止Miu«?htEdit输入的出手动操纵自动生产窗口奇侨与恢复程序编辑嚣mm核准控制白根事件

19、口志KJpjrPpndant资源管理器系统信息江销DefaultUser重新启动K)EII=v13F拒套直停止已椁止E逮壁10M)SpstEKlfr-PC?ioGOTOJOB2；uEUDIFmGOTOMASTER；徭加指令编辑人调试修改位直隐离莓IK6<1芬与程序PROCmain()INI；MASTER:IFINI=1THENGOTOJOB1；ENDIFIFIN2=1THEN=V白rR0El/IidxA)dulc学"堂5=豪直皆止国Systal(T-5C)当A0畦10041冈例行莪序活动过推暑:文件T沿显示例行程序后退一.,J.-.TOTJI=VGKI抬WE7tVK>非止

20、i<3Eio«)区j兄存为-D:Si|模垛文件(*.mod)名称/L|Q'-wT口RECYCLE.8IM文件夹口3G0Rcq文件夫口故WF玖丈件夫口irrUolder文件夹DHPSCANS文件夹文件铎paiiiludulc!»l!Il>|C3合取消JKE_1iteiLrepositary文件亮修改路径确认路径IO配置的导出与导入见下列图:手就i(T-PC)善尹装岸止m停止（童度10M）HotEdit输入辎出手动般自动生产窗口程序编辑嚣宵础与恢复EB3校推夕控制面板Q事件日志FlcKPcudaut资源管理嚣我系统信息x/rwlJ_HI*DgDefniitTlsrn"重新启动!OB_i5r=ti(T-PCI明纹的停止m停止l建登too<as名称外观奇注自定义显示器1W忱料励jmrDiFlerPendant醇I/。语言jw®ProgKeys日期和时间A/v诊断11j王峨屏>竺言携动作监控和执行设置配置FlexPendant系统常用I/O信号设置当前语