第十八课 Sensing Forward until near (超声波检测障碍物)_第1页
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文档简介

1、障碍物检测学习了机器人的精确运动控制之后，我们如何能让我们的机器人更智能，怎样使机器人能够检测到障碍物，并且做出正确的判断。超声波传感器 频率：f=40KHz 速度：s=340m/s 发射持续250微秒 计时器：Vex内部时钟可以计算出超声波从发射到接收的时间间隔（t）。 距离=s*t/2思考：为什么要除以2呢？阈值 阈值是用于在一个范围的数值中设定的临界值，因此，即便有很多种可能，但这些值总是要么大于阈值，要么小于阈值。使用阈值，可以让机器人执行一些特定的行为，取决于某个特定的值（通常是某个传感器的值）与阈值的相互关系。 如上图所示的是使用超声传感器的VEX机器人，图中所示的阈值是25cm，

2、我们可以创建一个行为，告诉机器人一直向前运动，直到超声传感器检测到有物体的距离小于25cm。 该阈值就可以用于让机器人决定在哪个点应该执行什么样的行为。端口设置task main() while (sensorValuesonarSensor25) motorleftmotor=63; motorrightmotor=63; motorleftmotor=0; motorrightmotor=0; task main() int a;SensorValuerightEncoder = 0;SensorValueleftEncoder = 0;wait1Msec(2000);motorright

3、Motor = 50;motorleftMotor= 50;a=SensorValuesonar;while(a 15) if(SensorValuerightEncoderSensorValueleftEncoder)motorrightMotor = 63;motorleftMotor= 57; else if(SensorValuerightEncoder=SensorValueleftEncoder)motorrightMotor = 60;motorleftMotor= 60;motorrightMotor = 0;motorleftMotor= 0;wait1Msec(500);小结思考 1、描述一下机器人是怎样检测障碍物的，还有什么方法？ 2、简述一下超声波传感器intput和output端口的插接方法。 3、超声波检测障碍物的实现原理及软件实现的条件。 /products/teaching_ro

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