NJ从特点到SysmacStudio使用方法

1、Automation SystemsNEX 培训Automation Systems无需梯形图，电机就能马上运行！伺服只要2个命令就能运行！电子凸轮差补动作，能够这么简单地就实现！通过仿真功能，用3D来确认伺服的动作程序，变得更加易懂，更加不容易出错。IO追加也很简单。内容纲要Automation Systems在在这这里的学里的学习习内容内容在在这这里的学里的学习习内容内容在客在客户处进户处进行行样样机演示机演示时时，所需要用到的与和，所需要用到的与和SysmacStudio相关的，必相关的，必须须了解的知了解的知识识 项项目目。 。MC试试运行运行、 、运运动动构成的配置上构成的配置上传传

2、、 、在在线线程序程序输输入方法入方法同步和差同步和差补动补动作作时时所需要的内容所需要的内容IO单单元追加元追加、 、分配方法分配方法仿真仿真、 、故障排除的使用方法故障排除的使用方法Automation Systems样机：无需梯形无需梯形图图， ，电电机就能机就能马马上运行！上运行！与CJ+NCF相比，启动作业会变得多么轻松。故障排除，可以如何地实行。 Automation SystemsCJ+NCF： ：启启动调试时动调试时最低限度需要的手册最低限度需要的手册至少需要至少需要连连上上电电机，机，设设定正确的参数，定正确的参数，进进行行试试运行运行时时，要，要读读取取7冊冊的手册的手册、

3、 、并且要学会用并且要学会用软软件工具。件工具。目前目前为为止止即使是在启即使是在启动调试动调试手册手册(技技术术向向导导） ）里，也有里，也有170page。Automation SystemsCJ+NCF： ：连连接上接上、 、进进行行轴设轴设定定、 、MC试试运行运行把当前的构成配置在把当前的构成配置在线读线读取出来，登取出来，登录录了使用的了使用的轴轴后，无需后，无需梯形梯形图图就能就能进进行行试试运行了。运行了。从今以后从今以后Automation SystemsP.7Sysmac Studio的起的起动动和和终终止止说说明一下起明一下起动动Sysmac Studio的步的步骤骤。

4、。1双击桌面上的Sysmac Studio图标。（或者从所有程序里选择Sysmac Studio。）2Sysmac Studio起动。说说明一下明一下终终止止Sysmac Studio的步的步骤骤。 。1点击标题栏右端的。（或者从菜单里选择文件 终止。）2会显示右图的对话框。选择Yes或者No。Sysmac Studio终止。Automation SystemsSysmacStudio的主画面的主画面 多多视视角角浏览浏览器器： ：大大项项目的目的选择选择编辑编辑窗口窗口： ：程序及数据程序及数据编辑编辑等等工具箱工具箱： ：显显示示IO单单元及元及FB的的选择项选择项 菜菜单栏单栏： ：在在

5、线线及及监监控等控等Automation SystemsP.9EtherCAT的的设设定定NJ系列系列CPU单单元的内置元的内置EtherCAT端口上端口上连连接的接的EtherCAT从站的构成配置，在从站的构成配置，在Sysmac Studio上上进进行制行制作。另外，作。另外，还还要要进进行行EtherCAT的主站以及从站的的主站以及从站的设设定定。在在CJ里里做不了的做不了的首先，与首先，与NJ进进行行在在线线（ （同步同步）。）。Automation SystemsP.10EtherCAT的的设设定定： ：构成配置的上构成配置的上传传对对EtherCAT构成的制作步构成的制作步骤进骤进

6、行行说说明明。1右击多视角浏览器内的构成设定EtherCAT、点击编辑。2构成设定编辑内会显示EtherCAT的构成编辑画面。会看到主站从站的登录。3从NJ里读取上来构成配置信息。右击NJ、从菜单里选择比较合并。4右击连接端的NJ、从菜单里选择使用实机构成后、实机的构成配置就会上传到SysmacStudio里。Automation SystemsP.11运运动动控制控制设设定定用运用运动动命令使用的命令使用的轴轴的登的登录录、对轴对轴所利用的伺服所利用的伺服驱动驱动器器、编码编码器器轴轴的关的关联联操作操作、轴轴的参数的参数设设定等的一定等的一连连串串设设定。定。1右击多视角浏览器内的构成设定

7、运动控制设定 轴设定、选择追加 轴设定。2在轴设定的下面追加轴MC_Axis000。（多视角浏览器内）3双击MC_Axis000。4在编辑窗口内的配置层里显示轴参数设定画面。在初始画面里，会显示全体。轴轴的登的登录录对对用运用运动动命令使用的命令使用的轴轴，进进行登行登录录。Automation SystemsP.12运运动动控制控制设设定定5利用伺服轴时，选择以下内容。轴使用：使用轴轴类别：伺服轴6在输入设备里、选择已登录的伺服轴。7通过轴参数设定视图的左端所显示的按钮，来切换设定画面。用同用同样样的操作，再制作的操作，再制作1轴轴。 。Automation SystemsMC试试运行运行：

8、 ：无需梯形无需梯形图图可可进进行行电电机是否运行的机是否运行的确确认认。 。1选择多视角浏览器内的运动控制设定轴设定、右击作为对象的轴。从右击菜单里、选择开始MC试运行。Automation SystemsMC试试运行的画面运行的画面不不仅仅是是JOG、 、还还可以可以进进行行绝对绝对 相相对对移移动动以及原点以及原点返回返回输输入目入目标标速度及速度及加速度等数据加速度等数据起起动动按按钮钮Automation Systems伺服只需伺服只需2个命令就能运行！个命令就能运行！Automation Systems目前目前为为止止： ：为为了能了能进进行伺服行伺服锁锁定定P.16在各个在各个轴

9、轴里里进进行正确的行正确的分配后，分配后，还还需要以下需要以下这样这样的程序。如果的程序。如果没有加入注没有加入注释释、 、仅仅仅仅只是的只是的罗罗列，列，在在进进行怎行怎样样的操作，的操作，其他的人其他的人谁谁也不知道。也不知道。目前目前为为止止Automation SystemsP.17用用这这个回路伺服就能运行了！个回路伺服就能运行了！制作下列梯形制作下列梯形图图程序程序。什么什么、仅仅仅仅只有只有2个命令个命令、电电机就运行了机就运行了！Automation Systems向指定位置的向指定位置的连续连续运行的方法，有运行的方法，有变变化化吗吗？P.18Automation Syste

10、ms目前目前为为止止： ：为为了移了移动动到指定位置到指定位置P.19在各个在各个轴轴里里进进行正确的行正确的分配后，分配后，向正确地向正确地传传送参数送参数、 、需要以下需要以下这样这样的程序的程序目前目前为为止止Automation Systems目前目前为为止止： ：为为了移了移动动到指定位置到指定位置P.20需要向指定的地需要向指定的地方，将必要的数据方，将必要的数据正确地用正确地用MOVE适适当地当地传传送送。 。目前目前为为止止Automation Systems目前目前为为止止： ：为为了移了移动动到指定位置到指定位置P.21在事先将数据在事先将数据以以MOVE传传送后送后、 、

11、做一个适当的互做一个适当的互锁锁建立起建立起动动。动动作的作的终终止也必止也必须须个个别别地用梯形地用梯形图进图进行管理才可以。行管理才可以。目前目前为为止止Automation SystemsP.22从今以后从今以后： ：连续连续地地、 、移移动动到指定地方到指定地方只需只需这样这样。活用复制活用复制粘粘贴贴、 、就就更加地更加地轻轻松松！从今以后从今以后第第1 1个个第第2 2个个第第3 3个个第第4 4个个伺服伺服锁锁定和原定和原点返回点返回Automation SystemsP.23POU的登的登录录POU（Program Organization Unit）所谓POU、是指构成程序的

12、实行处理的部品。根据不同的构成单位，有程序、功能、功能块三种部品。从多视角浏览器内的编程 POU里，登录程序、功能、功能块、记述实行算法。显显示示POU。注注.项项目新建目新建时时POU（梯形梯形图图）会做登会做登录录。1点击多视角浏览器内的编程 POU。2POU的下面，会显示程序、功能、功能块的项目。Automation SystemsP.24POU的登的登录录参考说明一下POU的追加登录方法。1右击多视角浏览器内的编程 POU 程序。2选择追加 梯形图。3在程序项目的下方、追加了Program1Section1。Automation SystemsP.25参考参考快捷快捷键键（ （程序程序

13、编辑编辑篇篇） ）注.蓝色字体部分为与CX-Programmer相同操作的部分。功能按键/快捷键菜单输入a接点C 无输入b 接点/ 无输入a接点ORW 无输入b 接点ORX 无输入输出线圈O 无输入输出线圈(否定)Q 无呼出功能块F 无呼出功能Shift+F 无给所有程序加上程序checkF7 程序 全部程序check给所选择的程序加上程序checkShift F7 程序 部分程序check生成项目文件F8 程序 生成重建项目文件Shift F8 无Automation Systems即使是即使是电电子凸子凸轮轮 差差补补、也也简单简单。 。P.26Automation Systems轨轨迹迹

14、动动作也能很易明白地表作也能很易明白地表现现出来出来。 。 将想使之动作的地方、用命令指定、连接上。P.27Automation SystemsP.28从今以后从今以后： ：想要同步的想要同步的轴进轴进行行Group登登录录将想要使之同步的将想要使之同步的轴轴、作作为轴为轴Group进进行登行登录录。1右击多视角浏览器内的构成设定运动控制设定轴Group设定、选择追加 轴Group设定。2输入想要同步的轴数、以及分配好的轴。从今以后从今以后Automation SystemsP.29从今以后从今以后： ：伺服伺服锁锁定定原点返回原点返回同步同步ON！制作下述的梯形制作下述的梯形图图程序程序。沿

15、着流程沿着流程、把把动动作作连连接上接上从今以后从今以后Automation SystemsP.30从今以后从今以后： ：按照想要描按照想要描绘绘的的轨轨迹的迹的顺顺序序连连接上接上。 。沿着流程沿着流程、把把动动作作连连接上接上从今以后从今以后Automation SystemsP.31轨轨迹数据的登迹数据的登录录记载轨记载轨迹命令迹命令、进进行数据模型的登行数据模型的登录录。1使用进行轨迹动作的命令MC_MoveLinear。在AxisGroup里登录轴Group名、在Position里登录用于轨迹的数据变量。在Velocity里登录速度、除此以外的参数根据需要进行登录。2在登录于变量表的

16、用于轨迹的数据变量里双击变量的初始值。3按下表格左边出来的黑色按钮后、就能编辑数据了。Automation SystemsP.32从今以后从今以后： ：凸凸轮动轮动作作、 、更加易更加易读读、 、更加更加简单简单。 。制作下述的梯形制作下述的梯形图图程序程序。电电子凸子凸轮轮、也只要也只要2个命令个命令！从今以后从今以后这这个是用于伺个是用于伺服服锁锁定的。定的。Automation SystemsP.33凸凸轮轮的的动动作作使用使用电电子凸子凸轮让轮让速度在同步状速度在同步状态态下，下，试试着做一下能完成切割着做一下能完成切割插入等插入等动动作的凸作的凸轮轮表和程序。表和程序。使用使用样样机

17、，制作能机，制作能让轴让轴 和和轴轴 能完成下述能完成下述电电子凸子凸轮动轮动作的程序。作的程序。动动作示意作示意： ： 旋旋转转切刀切刀主主轴轴相位相位循循环环主主轴轴（ （轴轴）从从轴轴（ （轴轴）1圈圈脉冲脉冲50000脉冲脉冲同步区同步区间间移移动调动调整整移移动调动调整整从从轴轴循循环环Automation SystemsP.34轴轴参数的登参数的登录录登登录电录电子凸子凸轮轮的主的主轴轴、从从轴轴参数参数。1右击多视角浏览器内的构成设定轴设定、选择编辑窗口的位置计数。将计数模式设定为旋转环形计数器的上限值设为50000下限值设为0。2同样地、从轴的位置计数设定为计数模式为旋转环形计

18、数器的上限值设为1301072=G5的ABS编码器1圈的量下限值设为0。 Automation SystemsP.35凸凸轮轮数据的登数据的登录录登登录电录电子凸子凸轮轮的凸的凸轮轮模型模型。1右击多视角浏览器内的构成设定凸轮数据设定、选择追加CamProfile(NJ系列)。2输入主轴的单位以及速度等。主轴从轴、请都将单位设定为脉冲。3登录主轴和从轴的凸轮数据。Automation SystemsP.36运运动动控制控制设设定定4根据所登录的凸轮数据、在下面会显示图表。可以马上对凸轮的模型进行确认。5完成的凸轮、成为数组数据。为以防万一、先编译一下。6编辑完凸轮数据后、在编程窗口的上方有变量

19、表、右击登录在外部变量里的凸轮的上方、将会做更新。Automation Systems凸凸轮动轮动作的程序作的程序、 、只要只要这这些些P.37电电子凸子凸轮轮伺服伺服锁锁定定用速度控用速度控制制让让主主轴轴运行运行Automation Systems凸凸轮动轮动作的程序作的程序、 、只要只要这这些些P.38 主轴 从轴 凸轮模型 连续动作的设定(Periodic = 用True做变量登录)Automation SystemsIO的追加也很的追加也很简单简单 且无且无错误错误！P.39Automation SystemsP.40CPU机架的构成机架的构成 设设定定将将NJ系列系列CPU扩扩展机

20、架上安装的展机架上安装的单单元构成在元构成在Sysmac Studio上上进进行制作行制作、并并进进行高功能行高功能单单元的元的设设定定。Sysmac Studio、可以用可以用组组建建实际实际的机器那的机器那样样的感的感觉觉来构筑来构筑单单元构成。元构成。对对CPU扩扩展机架的展机架的设设定方法定方法进进行行说说明明。1点击多视角浏览器的构成设定、打开菜单。2双击CPU扩展机架（或者、右击CPU扩展机架选择编辑。）。3在编辑窗口内的构成设定层上会显示CPU扩展机架。Automation SystemsP.41从今以后从今以后： ：直直观观的的、 、不易出不易出错错的的。 。对单对单元的插入操

21、作的步元的插入操作的步骤进骤进行行说说明明。1在工具箱内的机种选择窗口里选择单元（SCU）并拖动、在CPU扩展机架层上进行下拉。2单元被插入。CJ里是做里是做不了的不了的从今以后从今以后Automation SystemsP.42从今以后从今以后： ：变变更也更也变变得得简单简单了了。 。对单对单元的机种元的机种变变更的步更的步骤进骤进行行说说明明。1机种有了变更的单元，右击（CPU扩展机架层上）选择型号变更。2会显示单元型号变更窗口。3选择单元、点击OK。所选择的机种就会变更了。从今以后从今以后Automation SystemsP.43从今以后从今以后： ：单单元追加也只需复制和粘元追加也

22、只需复制和粘贴贴， ，簡単簡単！参考参考单单元的复制元的复制粘粘贴贴操作步操作步骤骤1右击要复制的单元，选择复制。2右击要插入位置的单元选择粘贴。单元就会被粘贴了。在在CJ里是里是做不了的做不了的从今以后从今以后Automation SystemsP.44从今以后从今以后： ：参数参数编辑编辑也能当也能当场马场马上完成上完成。 。对对高功能高功能单单元元进进行行设设定定。1在CPU扩展机架层上双击对象单元。（右击，选择高功能单元设定的编辑，也能完成同样的事情）2会显示所选择单元的参数的编辑对话框。3进行各项目的设定、点击OK。从今以后从今以后Automation SystemsP.45从今以后

23、从今以后： ：变变量也好量也好、 、IO分配也好分配也好、 、都更都更为简单为简单。 。自自动动生成生成设备变设备变量量时时生成生成设备变设备变量量。设备变设备变量自量自动动生成生成时时的的变变量名量名为为、设备设备名名I/O端口名端口名。1在多视角浏览器中双击IO表。2选择IO表层上的单元的1个或者多个I/O端口、右击，选择设备变量的生成。3对单元的I/O端口、会自动分配设备变量。会登录在范围中指定的变量表里。设备名的默认如下。从站的情况、E从01开始的连号单元的情况、J从01开始的连号 在在CJ里是里是做不了的做不了的从今以后从今以后Automation Systems程序的表程序的表现现

24、力上升了力上升了 条件分支在梯形图里比较难懂、还会变长 构造体？不能用的吧？P.46Automation SystemsP.47制作更加易懂的程序制作更加易懂的程序！CJ出来出来想根据通道及想根据通道及DM的的值值改改变处变处理理时时、 、只能将比只能将比较较命令多个排命令多个排列起来。列起来。会增加行数会增加行数、 、不易看懂。不易看懂。通通过过内内联联、变变得易懂了得易懂了、 、可以可以记记述易懂的条件述易懂的条件。 。在在CJ里是里是做不了的做不了的从今以后从今以后目前目前为为止止Automation SystemsP.48以往梯形以往梯形图图的的问题问题点点： ：不易不易读读内容示意

25、OUT命令 FUN/FB FUN/FB在在CJ里是里是做不了的做不了的输输出无法出无法连续连续。 。因此因此、 、只能把回路分开将只能把回路分开将动动作作连连接起来才行接起来才行、 、越是复越是复杂杂的的动动作作、 、越是不易越是不易读读、 、还还会成会成为为行数很多的程序行数很多的程序。 。动动作作连连接得起来接得起来、 、易易读读、 、成成为为容易明白的程序容易明白的程序。 。从今以后从今以后目前目前为为止止Automation SystemsP.49这这些是不行的些是不行的。 。OUT命令的命令的连连接接内容示意OUT命令里连接LD命令 OUT命令里连接FUN/FB OUT命令里做后分支

26、 OUT命令后面进行合流Automation Systems通通过过数数组组、 、构造体构造体、 、程序程序变变得易得易读读清晰清晰处理配方及用的数组，是1次元。实质不能使用。在在CJ里是里是做不了的做不了的目前目前为为止止从今以后从今以后通通过过活用活用3 3次次元数元数组组及构造体及构造体、 、提高了程序的易提高了程序的易读读性性 生生产产性性！配方管理也方便了配方管理也方便了一次元一次元二次元二次元三次元三次元构造体构造体Automation Systems通通过过数数组组、 、构造体构造体、 、程序程序变变得易得易读读清晰清晰处理配方及用的数组，是1次元。实质不能使用。派生数据型CJ2

27、系列NJNJ系列系列用内部变量或者输入输出变量仅能使用一次元数组最大尺寸为2048。(REAL/DINT/UDINT/DWORD:1024)(LREAL/LINT/ULINT/LWORD:512)通过输入变量、输出变量、输入输出变量、内部变量、外部变量可以使用到三次元数可以使用到三次元数组组最大尺寸最大尺寸为为65535。可以用内部变量或者输入输出变量来使用可以用输入变量、输输出出变变量量、输入输出变量、内部内部变变量量、外部、外部变变量量来使用使用。可以用输入变量、输出变量、输入输出变量、内部变量、外部变量来使用使用。单元Ver.1.0可以用内部变量、外部变量来使用单元Ver.1.1可以用输

28、入变量、输出变量、输入输出变量、内部变量、外部变量来使用在在CJ里做里做不了的不了的目前目前为为止止从今以后从今以后通过活用通过活用3次次元数组及构造体元数组及构造体、提高了程序的易读性提高了程序的易读性 生生产性产性！配方管理也方便了配方管理也方便了。 。Automation SystemsSTST、 、终终于能于能够够使用了使用了！CJ2系列NJNJ系列系列与梯形图相比、会增加。、梯形图基本没有差异。与梯形图相比、会变慢。、梯形图基本没有差异。无法使用。通过输入变量、输出变量、输入输出变量、内部变量、外部变量可以使用会比梯形图慢、还会增加内存消耗，所以不好用目前目前为为止止梯形图、的差别不

29、再有了。通过易读、易用的表述来提高生产性！从今以后从今以后Automation Systems使用使用ST语语言言时时的效果的效果试试算算在旋转切刀控制里使用的移动量计算处理，作为基准对象，进行了效果的测定。LD:6.25页页ST:0.25页页Distance := Distance + Distance;VariableX := ( MasterLength - Distance ) / EncoderVelocity;VariableY := CutterLength - Distance;VariableA := ( CutterAcc + CutterDec ) / ( CutterA

30、cc * CutterDec );IF MasterLength CutterLength THEN VariableA := -VariableA;END_IF;VariableB := EncoderVelocity * VariableA + VariableX;VariableC := EncoderVelocity * EncoderVelocity * VariableA / 2.0 + VariableY;GearInVelocity := ( VariableB - SQRT ( VariableB * VariableB - ( 2.0 * VariableA * Varia

31、bleC ) ) ) / VariableA;GearInStartPos := EncoderSyncPos + Distance;GearInStartDistance := ( GearInVelocity - EncoderVelocity ) / CutterDec * EncoderVelocity;原先的运算公式原先的运算公式Automation Systems通通过过仿真仿真、 、事前确事前确认动认动作作P.54Automation SystemsP.55时时序和运序和运动动的的连动连动仿真仿真一次点击就能开始时序和运动的仿真。仿真结果可以用各种视图来显示。编程失误、齿轮比加速

32、度的位数单位等设定错误的发现、可以减少因调试时的单纯错误而引起的机械破损风险。通通过过运运动动仿真仿真（ （2D/3D/3D模式模式） ）可以可以进进行行视觉视觉的运作确的运作确认认NJ仿真仿真时时序序运运动动一次点击数据追踪录制播放（同时播放）Automation SystemsP.56运运动动指令指令值值和和实贯值实贯值的比的比较较通过运动指令值和实测值的重叠书写和时间图的同步显示，可以让调试更为有效率。（逻辑仿真和实机动作的补偿）数据追踪结果和虚构机械的动作做同时确认EtherCAT上的I/O、驱动器的动作实绩也能在数据追踪里确认。可以在NJ5的循环时间里采样Automation Sys

33、temsP.57运运动动指令指令值值和和实绩值实绩值的比的比较较通过运动指令值和实测值的重叠书写和时间图的同步显示，可以让调试更为有效率。（逻辑仿真和实机动作的补偿）从时序过来的触发信号运动控制器的指示和驱动器的实测值的比较包含从伺服过来的反馈值的运动相关的状态，可作为追踪对象从清单里简单地进行选择。可以一边确认指令值和实际值的偏差、以及与外部信号的时间一边进行调整。在仿真结果上、可以将实机动作的伺服位置信号、近信号、甚至接点的ON/OFF等外部信号在同一个图表里显示，所以调试时候所需花费的时间会有很大程序的缩短。（根据客户的调研结果)信号外部信号Automation SystemsP.58调

34、试调试功能功能让时序、运动控制同步可以实行停止、步进。在想要看高速控制的区域停止，通过数据追踪及查看、可以确认当时的状态。【监视窗口】提供将外部输入以手动进行On/Off的功能。【 【调试调试程序任程序任务务】 】可以制作可以制作调试调试 程序用的特殊任程序用的特殊任务务。 。l调试任务是在仿真里实行的，可以设定为在实机里不执行。l仿真的循环时间计算功能里，除去了调试任务的实行时间。【步进实行】可以一边将程序一步步地实行一边确认结果。Automation SystemsP.59实实行行时间时间的仿真的仿真每个任务、从任务的实行开始到实行结束所花费的时间、可以在仿真里进行近似预测。首要定周期任务

35、，在时序和运动的同步实行之外，还与EtherCAT的循环时间同步。因此、通过在仿真里进行循环时间的近似计算、可以推测系统的性能。l也加上其他任务以及系统服务的中断时间、显示预测值。l可以确认程序中的条件分支等引起的实行时间变动。计测最小值、平均值、最大值。可以确认哪个任务发生了超周期。Automation SystemsP.60仿真的开始综综合仿真合仿真同时开始统合了时序和运动的综合仿真。对对开始仿真的方法开始仿真的方法进进行行说说明明 。1在菜单栏里、选择显示 仿真窗口。已经显示仿真窗口时，不需要这个操作。2仿真窗口会追加在右下方。 在显示仿真窗口后、请先把程序进行生成。3点击仿真窗口的播放

36、按钮。1次点击Automation SystemsP.61数据追踪数据追踪数据追踪对对象变量进行采样、在追踪内存里无程序地进行保存的功能。NJ5(实机)、在仿真的同时也能使用同等的功能。对对起起动动数据追踪的方法数据追踪的方法进进行行说说明明。1右击多视角浏览器的构成设定数据追踪、选择追加 新建数据追踪。2数据追踪0会被追加上。3双击多视角浏览器的构成设定数据追踪 数据追踪0。4在构成设定层内会显示数据追踪的设定画面。（参照下页）Automation SystemsP.62数据追踪追加追踪追加追踪对对象象变变量量追踪数据追踪数据的播放的播放视图视图的的追加追加删删除除数据追踪数据追踪的开始的开

37、始数据追踪数据追踪手手动动触触发发实时实时的数据的数据显显示示Automation SystemsP.63数据追踪触触发发追踪和追踪和连续连续追踪追踪对对象变量进行采样、在追踪内存里无程序地进行保存的功能。设定触发条件、启示条件成立前后的数据为触发追踪。无触发连续进行采样、将结果按顺序记录在电脑上的文件里的是连续追踪。可以选择这2种追踪方式。触发追踪时、可以在Sysmac Studio上进行数据的确认，以及保存文件。追踪追踪类类型型的的变变更更Automation SystemsP.64机械机构的选定3D装置模型的装置模型的编辑编辑在选择的3D装置模型里分配轴变量。3D装置模型的装置模型的变变

38、更更轴变轴变量的分配量的分配3D装置模型的装置模型的追加追加删删除除3D装置模型的装置模型的配置配置变变更更3D装置模型的装置模型的尺寸尺寸变变更更Automation SystemsP.652D/3D视图和实时描绘3D运运动监动监控控3D运动监控、可以追加视图、切换2D/3D显示，将仿真的结果通过各种不同的观点进行验证。对实时显对实时显示仿真示仿真结结果的方法果的方法进进行行说说明明 。1可以在3D运动监控里追加视图、切换2D、3D显示。2这个动作时，数据追踪的时间表形式的图表也会连动。3要与仿真同步，实时描绘时、在追踪中显示图表里打上勾。3D2D时间时间表表视图的追加显示形式的选择Auto

39、mation SystemsP.66运动指令值和实绩的比较比比较较运运动动指令指令值值和和实绩值实绩值。运动指令值和实绩值、可以通过2D/3D上的重叠书写来进行比较。对对开始仿真的方法开始仿真的方法进进行行说说明明。1选定3D装置模型。2在3D装置模型里分配轴变量。33D装置模型里分配好的轴变量会自动地作为追踪对象变量登录。MC_Axis*.Cmd.Pos是指令值MC_Axis*.Act.Pos是实绩值4在3D描绘里、可以指定3D装置模型是由指令值、还是实绩值的哪一个来驱动运行。Automation SystemsP.67运动指令值和实绩的比较运运动动指令指令值值和和实绩实绩在在时间时间表上表上进进行比行比较较。在时间表上也能进行波形的重叠、将加速度的图表和时序过来的触发（时间表）作比较后来调整运动的动作及间隔时间。Automation SystemsP.68运动指令值和实绩的比较追踪数据的比追踪数据的比较较（导导入入导导出出）可以保存参数变更后的动作结果、重叠书写后进行比