智能音控小车的设计

1、 毕业论文（设计） 题 目 智能音控小车的设计 学生姓名 学 号 20102341920 院 系 专 业 测控技术与仪器 指导教师 二一四 年 五 月 二十 日 目 录第一章 引言11.1项目研究的背景及研究意义11.2语音识别在国内外研究现状21.2.1语音识别在国外的发展趋势21.2.2语音识别在国内的发展21.3 主要研究内容3第二章 智能音控小车硬件设计32.1 系统设计方案32.2 系统控制方案42.3 凌阳61板介绍42.3.1 凌阳61板的结构和功能42.3.2 SPCE061A最小系统5图2.5 SPCE061A最小系统52.4具体硬件设计72.4.1小车车体介绍72.4.2

2、控制板介绍8第三章 系统的软件设计103.1 训练子程序113.2 语音识别子程序123.3 中断子程序133.4 动作子程序14第四章 软件的下载与仿真调试164.1 软件的下载164.1.1功能简介164.1.2 硬件连接164.1.3 用户代码下载步骤174.2 nSP IDE软件仿真17第五章 总结19致谢19参考文献20附录A 凌阳61板PCB图21 1 智能音控小车的设计摘要：一个智能音控小车的设计与制作。以凌阳单片机SPCE061A为中心控制部件，以减速直流电机、电机驱动芯片L298N等为主要元器件，开发了音控小车系统的硬件和智能控制软件，其中软件包括小车避障及路径控制软件、语音

3、识别及播放软件。该系统能根据录入的语音命令来控制小车的前进、倒车、左拐、右拐。智能音控小车的运行状态表明该设计方案是可行的。关键词：音控小车,凌阳单片机,语音识别，智能 第一章 引言 近年电子业不断发展，自动化不再是新颖的话题了，在建议系统业要更高更深入的同时，智能化必定成为发展趋势。智能化产物已经逐步进入市场，走进家家户户，进入各行各业。随着经济的发展，人们有私家车已不再是一个梦想，伴随着汽车工业的发展，智能车辆无人也将进入实用阶段。 语音是人类最重要、最原始、最有效、最常用和最方便的通讯方式。随着现代科学技术和计算机技术的发展，人与机器的信息交换，可以使用更方便，自然的方式，这是很容易想到

4、的，人机通信模式可以代替传统的使用自然语言，实现人机交际。1.1项目研究的背景及研究意义 语音识别是语音信号中提取有效信息，并从中判定语音信号的语言意义。其语音应用背景及理论基础，如图1.1所示。家电遥控电话拨号查询系统听写机残废人用品声学信息论语音、语言学信号处理人工智能模式识别数理统计语音识别实际应用理论基础 图1.1语音识别的应用背景和理论基础 语音识别具有广阔的应用背景。第一次工业革命以来，代替手工劳动的大量人力机的出现，给人类生活带来了巨大的变化，经过两百多年的发展，当今的社会，人类生产生活离不开机器，如生产控制系统、办工自动化系统等，有了它们人们才有更为方便、舒适和高效的生活方式。

5、为了使人对机器的控制和机器对人的反馈更为良好，智能化机器的研究是必然的。语音是最直接、方便，信息沟通自然的手段成为人类交流的一种重要介质。将语音识别与语音合成有效的结合在一起，构成“人机通信系统”便可实现智能化机器的端口。因此，只要有机器地方，就会有编写语音识别潜在可能。当今，语音识别己在听写机、电话查询系统、电器控制等各个行业获得了广泛的应用。坚信在通过研究人员的努力奋斗，解决语音识别中的关键难题后，语音识别技术将使人类的生活方式发生巨大的变化。1.2语音识别在国内外研究现状 语音识别的应用方式即是通过机器计算机的数字识别和理解，通过计算机把语音信号转换成文本形式或指令的高新技术。最近几年，

6、它已被接受和使用，在工业、农业以及人们生活的各个方面都有其身影。社会根据需要也相应个生产出了各种类型的产品。同样的，它也就可以被有效的投入到到检测报警技术等各个语音领域，使得各类的检测器、报警器语音类别更加完善、功能更加强大，这也大大加强了这些报警器的可靠性能，能够满足人们对产品的各个需要。语音识别技术是一门很深很深的学科，它与单片机处理系统、仿生学、语音学、语言学等学科有着相当紧密的联系，它们互惠互助渗入语音识别技术。语音识别不断的发展，至今也有四十多个年头了，研究者们也逐步发现语音识别的广大应用背景。人们估计，将来十年内，语音识别技术将运用到各行各业。1.2.1语音识别在国外的发展趋势 大

7、概在三四十年前，一些美国知名的大学实验室以及美国的研究所就已经开始了对语音识别技术的相关研究。50年代的的时候，AT&TBell实验室研发的Audry系统是第一个实现了可识别十个英文数字的语音识别系统。到了60和70年代的时候，因为线性预测分析技术（LP）等相关重要理论的提出，科研人员对语音进行了深入研究，并成功研制出了可以根据特定人孤立语音的识别系统；直到80和90年代的时候，专家对语音识别技术的应用研究也从此进入了一个崭新的高度，因为HMM模型和人工神经元网络成功的应用到了识别系统，这让语音识别技术更加的成熟，让语音识别的的应用性能比以往更加优异；随着多媒体时代的到来，微软、Apple、i

8、ntel等知名企业都投以巨资，用以研发商业语音识别系统，而且相当成功，比如一个典型的例子，苹果的Siri系统，微软的电话语音识别引擎等。该技术取得了相当好的成果，逐步形成了“语音识别”学科。1.2.2语音识别在国内的发展 比起发达国家，我国的语音识别研究工作虽然起步较晚，有些产品要不就是模仿外国产品，要不就是引进外国的技术后自己生产，却没有真正属于自己的核心技术。还好由于我国对该语音技术的重视，专家们能够相当顺利的从事研究工作，从而使得相关语音技术研究紧跟国外研究水平。从50年代开始，我国语音技术发展迅速，研究水准已经开始走向实际应用。对于国外而言，中国是个巨大的市场，所以国外也相当重视对中国

9、的汉语语音识别技术的研究。1987年，国家863计划实行后，语音识别技术的研究已经成立的专门项目组由国家组织的。这使得我国语音技术紧跟国外的脚步，况且我们在汉语语音识别技术研究上还具有我们自己汉语的特点与优势。我国研究机构把有效精力进行理论研究的同时，还应把精力投入到商业民用的研究，把语音识别技术与民用产品有效的结合在一起，从而加快理论结合实践的转变。但是，实现真正的人机交互还要进过相当长的时间才行。目前，计算机对人体语音的识别程度不高，人机交互上还存在一些问题，语音识别技术还要走相当长的一段旅途，专家们必须取得突破性的进展才行。1.3 主要研究内容在基于语音辨识的音控小车系统中，主控制器用凌

10、阳16位单片机，用语音实现对音控小车的左右轮电机的管理与控制。凌阳单片机、L298控制板、左右转向驱动一体电机以及万向轮车体共同构成一个带有语音识别的系统，可以根据话筒采集的语音信号和事先训练好的语音库的特征语音进行对比，选择相应的动作执行。本设计充分体现了凌阳 16 位单片机在数字信号处理及语音处理方面的优越性。第二章 智能音控小车硬件设计2.1 系统设计方案 根据所要实现的功能划分，该系统分为精简61A开发板、驱动控制电路板和小车底盘三部分。如图2.1所示，61集成板中已经包含MIC语音接收及滤波、功能按键KEY、声音功放输出SPK部分等。直流电机驱动方面，采用H桥驱动电路，采用L298N

11、芯片作为驱动模块，L298N具有过流保护功能，当出现电机卡死时，可以非常有效的保护电路和电机等，该驱动控制板中的四个端口与61板相连接，且两个端口为一组分别控制两个电机的正反转、左右转和停，系统硬件结构图如图2.2。 控制板驱动电机方向电机SPCE061AKEYMIC滤波功放SPK61板方向控制桥路驱动控制桥路 图2.1 系统结构图 IOA0IOA1IOA2SPCE061AIOB8IOB11IOB9IOB10Bridge1Bridge2M1M2接地KEY2KEY3KEY1 图2.2 系统硬件组成框图2.2 系统控制方案 本设计中的智能音控小车是以凌阳SPCE061A单片机为主控模块进行的智能掌

12、控。打开电源开关后智能小车的61板开始正常工作，通过MIC接收模拟信号即语音，再由61板转为数字信号传入单片机，由单片机处理程序输入驱动控制板进而控制L298N驱动模块使小车依照指令行进。由于环境因素的影响，智能小车有时接收不到语音信号，所以小车控制方式除操作者语音控制外还加入了中断定时控制方式及时停车待命，小车由操作者发出语音命令做简单的动作，小车在行驶过程中可随时命令小车进行不同的动作。小车在开始进行动作指令的同时，定时器也将启动。如果因为某些因素，小车无法接收到操作者发出的下条语音指令，设置的中断时间一到，中断时间可以改动，小车则停止并待命。2.3 凌阳61板介绍2.3.1 凌阳61板的

13、结构和功能 凌阳61板除最小单片机系统是指包含单片机能正常运行工作所必须具备的基本电路，其主要是由单片机、晶振电路、复位电路组成单片机最小系统电路，除此之外还有电源电路、音频电路、复位电路等较小电路，本61板采用4.5V电池供电，便于携带。61板配合凌阳大学提供的nSP IDE软件，可方便快捷地下载程序并进行仿真。图2.3是61板的实物图。 图2.3 61板实物图片61板的硬件结构框图如图2.4。 图2.4 61板硬件结构框图 各部分硬件说明如表2.1所示表2.1 61板各部分硬件说明名称说明POWER供电电路5V-3.3VS4复位按键S5EZ_PROBE和PROBE切换排针EZ_PROBE下

14、载线接口MIC麦克风输入电路VRTA/D转换外部电压输入端口K1-K3扩展按键PLL锁相环外部电路RESET复位电路PROBE在线调试器接口J32pin喇叭插针OSC32768Hz晶振电路PORTA/B32个I/O口2.3.2 SPCE061A最小系统 SPCE061A最小系统，包括SPCE061A芯片及其外围的晶振输入模块（OSC）、锁相环外围电路（PLL）、复位电路（RESET）、指示灯（LED）等，如图2.5所示。 图2.5 SPCE061A最小系统 （1）电源电路 图2.6是电源电路，由电池盒4.5V直流电压经过SPY0029后产生3.3V供给整个系统。SPY0029是凌阳公司设计的电

15、压调整IC，采用CMOS工艺，具备静态电流低、驱动能力强、线性调整出色等特点。图2.6 电源电路图 （2）音频电路 音频电路由音频输出和音频输入两部分组成。图2.7是音频输出电路图。SPCE061A内置2路10位精度的DAC，只需外接功放电路就可实现语音的播放的功能。图2.7 音频输出电路 SPCE061A芯片中已集成了音频输入专用的ADC和AGC放大电路，因此芯片外部的电路较为简单，图2.8是61板的音频输入电路模块。图2.8 音频输入模块 （3）ICE在线仿真接口电路 本61集成板内部集成了ICE接口，通过61板上的PROBE端口或者EZ_PROBE端口，个人电脑可以很好的与之连接，操作者

16、就可以方便地进行代码下载、调试等工作。ICE接口电路如图2.9所示。 图2.9 ICE接口电路2.4具体硬件设计2.4.1小车车体介绍 智能语音小车小车部分由三轮组成，前轮为万向轮，随后两轮滑动，方向由后两轮决定。在运动状态下，前轮因后两轮的变化而变化。车体后两轮各有一个直流电动机，由控制板提供电源并控制行驶方向，为整个小车提供动力。 （1）智能小车的行驶原理前进：因小车为三轮结构，前轮为万向轮，方向由后两轮决定，只要后两轮电机正转即可。倒车：小车倒车动作与前进恰好想法，前轮万向轮，后两轮电机反转，小车即会向后运动；左拐：因前轮万向轮随后两轮滑动，左后轮电机停止不动，右后轮电机往左偏并正转，在

17、小车前轮与右后轮的共同作用下，小车做左拐运动。右拐：因前轮万向轮随后两轮滑动，右后轮电机停止不动，左后轮电机往右偏并正转，在小车前轮与左后轮的共同作用下，小车做右拐运动。小车车体实物图如图2.10所示。 图2.10 小车车体实物图2.4.2 控制板介绍 控制板主要是H桥电路双极管直流电机。用单片机控制晶体管，对整个电机的转速进行控制。其特点是速度比较快，有比较强的稳定性，在调速技术中被广泛采用。控制板部分还包含了一些关键电路如电源电路、接口电路和两直流电机的驱动电路等，控制板接线原理图如图2.11所示。 图2.11控制板原理图 ST公司生产的L298N一种用于步进电机和直流电机的电机驱动芯片。

18、本设计中电机采用直流电机，所以满足L298N芯片作为驱动的要求。该芯片采用15脚封装，如控制板原理图所示。L298N具有工作电压高，输出电流大等特点。 L298N可以同时驱动两个直流电机，最大输出电流为2A，由于其具有良好的稳定性和高性价比，采用L298N作为本设计中智能小车的电机驱动芯片，控制板实物图如图2.12所示。图2.12控制板实物图 (1)接口电路：本车驱动控制板的四个接收端口用于接收61板I/O接口发出的信号，再将信号传入到控制板的单片机。 (2)控制板电源电路：本智能小车的电源都由61集成板提供，61集成板通过I/O端口输出电源供给驱动控制板的电源电路，再通过L298驱动直流电机

19、。 (3)两路电机的驱动电路： 左后轮的驱动电机可实现小车的前后方向的运动和右拐运动，左后轮驱动电路是全桥驱动电路。如图2.13所示。 图2.13 左后轮电机驱动电路 右后轮的驱动电机可实现小车左转、前后方向的运动，右后轮驱动电路也是全桥驱动电路，如图2.14所示。 图2.14 右后轮电机驱动电路根据小车驱动电路与61板接口，可知电机因IOB8-IOB11四个接口输出高低电平变化而使小车动作，于是得到小车61板端口输入情况和小车电机运动状态的对照表，如表2.2。 表2.2 IOB端口的输入与小车运动状态对照表 IOB11IOB10IOB9IOB8左电机右电机小车0000停转停转停1010正转停

20、转前进0101反转停转倒退1000正转正转左前转0010正转反转右前转 （4）PWM调速原理 如果操作者需要调节小车的速度，可通过调用SPCE061A芯片中的PWM资源，操作者可以调节PWM占空比来改变小车的速度。通过调节小车电机正负两端的电压，使小车电压在VCC和0V范围内不断的变化，形成电机电压波形图如图2.15所示。VCCU00VThT1 图2.15 PWM调速原理图第三章 系统的软件设计 智能音控小车的主程序工作流程分为：初始化、训练、识别、重训操作四部分，如图3.1所示。 开 始 初始化 训练小车 保存训练结果 进入识别模式语音识别与执行已经训练重新训练 等待复位清模型存储区装载语音

21、模型YNNY 图3.1 主程序流程图初始化部分：这部分主要操作是设置61集成板的IOB8-IOB11四个端口为输出信号端，控制板负责接收61板I/O的信号，再用以控制直流电机。训练部分：训练的主要目的是建立语音备案。芯片程序首先判断小车有没有训练过，若判断未成经过训练，操作人员则按预设关键词对小车进行训练。小车训练结束后，61板则将操作者训练的语音模型存入到61芯片的FLASH，以后开启小车就不用再训练了；如果小车是被操作者训练过的，那在小车开启时，61芯片会把已存在芯片FLASH中的语音模型调出来，装载到小车的辨识器中。识别部分：小车在识别过程中，若操作者发出的指令为名称，小车的识别结果与操

22、作者所诉相同，61板则输出指令让小车停止运动并待命。若操作者发出的命令为动作，小车自我识别结果也为动作命令时，小车则执行操作者所诉动作。小车在行驶过程中操作者可随时发出名称指令让小车停止待命。重训操作：因考虑到一些原因，操作者第一次可能训练不成功要求重新训练，于是设计者61板上加入了重训按键KEY3，操作者若是训练失误只要按下此键，系统就能自动擦除训练程序的标志位，并等待复位。复位后，程序重新执行，操作者可从新训练小车。3.1 训练子程序 小车开始训练，当小车系统检测到训练程序标志位时，小车会要求操作者进行训练操作，训练操作过程如图3.2所示：操作者以训练小车做前进动作为例：当打开训练过程时，

23、小车首先会发出语音提示：前进，操作者只需按小车提示说一遍前进即可，小车接收后会在提示一次前进，操作者则再说一遍，如果两次小车接收的声音信号无明显差异，小车芯片就能成功的建立模型，前进动作就此方便的训练成功；如果因为一些因素，小车系统通过训练建立模型未成功，小车会语音简单的提示失败原因，操作者则要重新训练。操作者依照该步骤训练小车结束后，小车会再次语音提示下步。小车依次训练步骤为小车名称-前进-倒车-左拐-右拐，操作者将五条指令训练结束后，子程序则自动返回，训练结束。 开始训练 训练名称训练前进指令训练成功训练成功 训练结束训练右转指令总训练成功提示训练成功训练倒车指令训练左转指令训练成功训练成

24、功NNNNNYYYYY 图3.2 训练流程图训练程序如下：int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)int Result;PlaySnd(SndID,3);/引导训练，播放指令对应动作while(1)Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE);/训练两次，获得训练结果if(Result=0)break;switch(Result)case -1:/没有检测出声音PlaySnd(S_NOVOICE,3);return -1;case -2: /需要训练第二次PlaySnd(S_AGAIN,3

25、);break;case -3:/环境太吵PlaySnd(S_NOISY,3);return -3;case -4:/数据库满 return -4;case -5: /检测出声音不同PlaySnd(S_CMDDIFF,3);return -5;case -6: /序号错误return -6;default:break;return 0;3.2 语音识别子程序语音识别流程图如图3.3所示：小车首先会用辨识器辨识出该条指令的语音结果，判断操作者有无发出语音动作指令，如果操作者有发出语音指令，小车能识别出指令结果并能与程序对应，出发程序控制小车执行相应动作。N名字语音触发前进指令前进倒车指令语音识别

26、左转指令右转指令Y返回N倒车左转右转停车待命Switch(R) 图3.3 语音识别部分流程图小车语音识别程序如下：void BSR(void)int Result;/辨识结果寄存Result = BSR_GetResult();/获得识别结果if(Result0)/有语音触发？*P_IOB_Data=0x0000;/临时停车switch(Result)case NAME_ID:/识别出名称命令Stop();/停车待命break;case COMMAND_GO_ID:/识别出第一条命令GoAhead();/执行动作一：直走break;case COMMAND_BACK_ID:/识别出第二条命令B

27、ackUp();/执行动作二：倒车break;case COMMAND_LEFT_ID:/识别出第三条命令TurnLeft();/执行动作三：左转break;case COMMAND_RIGHT_ID:/识别出第四条命令TurnRight();/执行动作四：右转break;default:break;3.3 中断子程序 虽然设计者已对小车设有前进、后退以及停车等语音控制命令，但还应考虑到环境因素的干扰，如噪音的干扰。小车行驶后会因为一些因素噪音干扰等，接收不到操作者发出的语音指令而使小车持续行驶。为了方便有效的改变这一点，我们在小车控制上加上了时间中断，小车运行的同时开启定时技术器，定时器的时

28、间一到小车则停止运行进入待命状态，图3.4所示为该程序的流程图。N定时到？定时计数器加12Hz中断中断返回停车待命NY图3.4 2Hz定时中断子函数小车中断服务程序如下：_FIQ:/寄存器入栈PUSH R1,R4 TO SP/读中断标志位R1=P_INT_CtrlR1&=0x2000JZ FIQ_ret/不是 TimerA FIQ中断R1=_gIsStopRecogJNZ TimerA_is_S480TimerA_is_Recognize:/TimerA FIQ为语音识别服务call_BSR_FIQ_Routine/语音识别服务函数JMP FIQ_retTimerA_is_S480:/Time

29、rA FIQ为放音服务CALL F_FIQ_Service_SACM_S480;/放音服务函数FIQ_ret:R1=0xa800;3.4 动作子程序 动作子程序：前进、倒车、左拐、右拐、停车五个子程序。 （1）前进动作子程序如下：void GoAhead() /前进 PlaySnd(S_ACT1,3);/提示/*P_IOB_Data=0x0100;/前进Wheel_LEFT1Low();Wheel_LEFT2High();Wheel_RIGHT1Low();Wheel_RIGHT2High();*P_INT_Mask |= 0x0004;/以下为中断定时操作_asm(int fiq,irq);

30、uiTimecont = 0; （2）倒车动作子程序如下： void BackUp() /倒退PlaySnd(S_DCZY,3);/提示/*P_IOB_Data=0x0200;/倒退Wheel_LEFT1High();Wheel_LEFT2Low();Wheel_RIGHT1High();Wheel_RIGHT2Low();*P_INT_Mask |= 0x0004;/以下为中断定时操作_asm(int fiq,irq);uiTimecont = 0; （3）左转动作子程序如下： void TurnLeft() /左转 int i = 0;PlaySnd(S_GJG,3);/*P_IOB_Da

31、ta=0x0900;/右转/Delay();/延时/*P_IOB_Data=0x0500;/左转Wheel_LEFT1Low();Wheel_LEFT2Low();Wheel_RIGHT1Low();Wheel_RIGHT2High();for(i=0;i7;i+)Delay();Wheel_LEFT1Low();Wheel_LEFT2Low();Wheel_RIGHT1Low();Wheel_RIGHT2Low();*P_INT_Mask |= 0x0004;/以下为中断定时操作_asm(int fiq,irq);uiTimecont = 0; （4）右转动作子程序如下： void Turn

32、Right() /右转 int i = 0;PlaySnd(S_GJG,3);/语音提示/*P_IOB_Data=0x0500;/左转/Delay();/延时/*P_IOB_Data=0x0900;/右转Wheel_LEFT1Low();Wheel_LEFT2High();Wheel_RIGHT1Low();Wheel_RIGHT2Low();for(i=0;i7;i+)Delay();Wheel_LEFT1Low();Wheel_LEFT2Low();Wheel_RIGHT1Low();Wheel_RIGHT2Low();*P_INT_Mask |= 0x0004;/以下为中断定时操作_as

33、m(int fiq,irq);uiTimecont = 0;第四章 软件的下载与仿真调试4.1 软件的下载4.1.1功能简介 一开始凌阳大学计划的精简61A开发板，提供了一种是并口式，另一种则是USB口式的程序下载方法，但因没考虑到大多数新型计算机没有并口，且大多数笔记本电脑只有USB插口。这给下载代码带来了局限性，只能通过凌阳科技大学计划提供的串口式的下载线进行调试下载与仿真，这加大了工作量并给程序的下载带来不便。于是凌阳科技大学计划人员研究并推出了61板的新型下载方案ISP下载方案。n 新型的ISP下载方案采用外接61板I/O端口方式下载程序，使用快捷方便；该方法利用凌阳61A芯片自带的F

34、lash自编程技术，不需要外扩ROM板块和修改61板硬件，只需添加很少的外围电路器件,就能下载程序；下载速度快，误码率低。 4.1.2 硬件连接 硬件连接的主要任务是将电脑的USB接口与61板的UART相连接。图4.1连接示意图实物的连接图如图4.2所示。 图4.2连接实物图4.1.3 用户代码下载步骤 硬件依照要求连接完成后，COM口显示成功用户方可下载代码，基本流程如图4.3所示。用户代码下载 结 束 打开PC端工具 ISP Tool-CHS.ese同时按KEY1、KEY2键 点击下载 按一下复位键 打开*.s37文件 检查硬件连接 连接成功 下载成功 图4.3 下载程序基本流程图 图4.

35、4 下载窗口4.2 nSP IDE软件仿真 （1）软件仿真的优点 可以在不连接PCB板的情况下，模拟硬件部分功能。 可以通过nSP IDE提供的一些窗口看到程序运行的现象 不受硬件条件的限制选择软件仿真 图4.5 软件仿真界面 （2）软件仿真功能介绍 nSP IDE的软件可以实现IO状态、输入输出、PWM等仿真功能，最常用的仿真为：IO口、PWM 在工具栏上，单击“Body选择”按钮，在弹出的对话框Emulator Dll文本框中进行选择。 图4.6 仿真窗口 （3）I/O状态的软件仿真方法介绍在工具栏点击Body选择图标，在弹出的对话框Emulator Dll文本框中选择PortIO继而编译

36、并运行程序，此时会看到IO口现象标签“0”到“f”中“黑色”为输入状态，“灰”作为输出状态。 图4.7 I/O仿真界面 （4）PWM的软件仿真方法介绍 在工具栏点击Body选择图标，在弹出选择对话框中Emulator Dll文本框中选择PWM编译程序之后在工具栏中选择“set emulator”按钮打开PWM仿真窗口，运行程序，这时我们可以看到PWM波形的占空比 图4.8 PWM仿真界面第五章 总结 音控小车以凌阳 16 位单片机为控制核心，能够识别使用者的语音指令，并且按照指令完成前进、倒车、左传、右转等动作。整个系统运行稳定，达到了设计要求，并且充分体现了凌阳 16 位单片机在数字信号处理

37、及语音处理方面的优越性。 该智能音控小车成功地实现了声音控制小车的运动，并具稳定性和抗干扰性，精度高、误差低，可用于多种智能系统中。但SPCE061A 的储存容量有限，训练数目只有5 条，只适合特定说话人、孤立词的语音识别，语音控制功能还不够丰富，有待进一步拓展。由于SPCE061A 单片机的低成本，用其开发的智能音控小车具有较高的性价比，如将其推广应用，一定会带来显著的社会效益和经济效益。智能音控小车不但在学术研究上有很高价值, 而且市场前景也十分广阔。对所设计的机器人小车稍加扩展, 即可应用于诸如在许多危险作业可以替代人执行特殊任务的音控机器人, 以及音控玩具车、真实汽车上的声控系统等场合

38、。致谢回顾这一个多月的汗水与努力，感概良多，其中有茅塞顿开的喜悦，也有困惑不前的焦虑。但凭借不放弃的耐力，终于还是比较圆满的完成了这份毕业设计。感谢我的论文导师刘云平老师，期间给了我很多的指导，循循善诱不厌其烦帮助我修稿。感谢研究生学长，在产品芯片的选择和成品设计、编程、调试方面都给了我很大的帮助。同时也要感谢在此课题上有过研究的前驱者，你们拥有巨人的肩膀，搭载着我们后辈不断向上，也才能看到更远的地方。如果没有你们的研究成果提供指导和启发，这篇文稿也很难出世。与此同时，我的朋友和同学在此过程中也给了我很大的帮助，针对我提出的一些问题给予及时的解答，耐心指导，共同进步。 参考文献 1雷静.语音识

39、别技术的研究及基本实现.武汉理工大学硕士学位论文.20022侯媛彬等. 凌阳单片机原理及其毕业设计精选M. 科技出版社, 2006 年 1 月3凌阳单片机网站. , 20074王志文，郭戈移动机器人导航技术现状与展望J机器人，2003，25(5)：470-474521IC 中国电子网. , 20076张毅坤等. 单片微型计算机原理及应用M. 西安电子科技大学出版社, 2005 年 6 月7罗亚非等. 凌阳十六位单片机应用基础M. 北京航空航天大学出版社, 20078贾一.美国的火星探测机器人.机器人技术与应用，2001年05期9薛均义等. 凌阳十六位单片机原理与应用M. 北京航空航天大学出版社, 200310雷思孝等. 单片机原理凌阳 16 位单