过程控制考试期中试卷答案解析

1、过程限制测试试卷一、填空题此题共计10分,包括3小题,10个填空,每空1分1、简单限制系统由限制器、执行机构、被控对象和检测变送仪表四个环节组成.2、对象数学模型是指对象的输入输出特性,是对象在各输入量限制量和检测变送量作用下,其相应输出量被控量变化函数关系的数学表达式.3、获取对象数学模型的方法参方法有：机理法和测试法.4、气动执行器由调节机构和执行机构两局部组成,常用的辅助装置有阀门定位器和手轮机构.5、流通水平C的定义是：调节阀全开,阀前后压差为0.1Mp,流体重度为1g/m3,每小时所通过的流体系数.6、被调介质流过阀门的相对流量与阀门相对行程之间的关系称为调节阀的流量特性；假设阀前后

2、压差保持不变时,上述关系称为理想流量特性,实际使用中,阀门前后的压差总是变化的,此时上述关系为工作流量特性.7、动态前馈限制的设计思想是通过选择适当的前馈限制器,使干扰信号经过前馈限制器致被控量通道的动态特性完全复制对象干扰通道的动态特性,并使它们符号相反正、反,从而实现对干扰信号进行完全补偿的目标.8、自动调节系统常用参数整定方法动态特性参数法,稳定边界法,衰减曲线法,经验法.9、调节系统中调节器正、反作用确实定依据是：保证限制系统成为负反应.4、模糊限制器的设计不依赖被控对象的精确数学模型.二、选择题此题共计10分,包括5小题,每题2分1. 由于微分调节规律有超前作用,因此调节器参加微分作

3、用主要是用来CA.克服调节对象的惯性滞后时间常数T,容量滞后c和纯滞后.B.克服调节对象的纯滞后包C.克服调节对象的惯性滞后时间常数T,容量滞后r.2. 定值调节是一种能对A进行补偿的调节系统.A.测量与给定之间的偏差B.被调量的变化C.干扰量的变化D.设定值的变化3. 定值调节系统是X环调节,前馈系统是X环调节B.A.开,闭B.闭,开C.开,开D.闭,闭4. 调节系统在纯比作用下已整定好,参加积分作用后,为保证原稳定度,此时应将比例度A.A.增大B.减小C.不变D.先增大后减小5. 成分、温度调节系统的调节规律,通常选用C.A. PIB. PDC. PID6. .流量、压力调节系统的调节规律

4、,通常选用A.A.PIB. PDC. PID7. 液位调节系统的调节规律,通常选用D.A. PIB. PDC. PIDD. P8. 调节系统中调节器正、反作用确实定是根据B:A.实现闭环回路的正反应.B.实现闭环回路的负反应.C.系统放大倍数恰到好处D.生产的平安性.9. 单纯的前馈调节是一种能对C进行补偿的调节系统A.测量与给定之间的偏差B.被调量的变化C.干扰量的变化10. 定值调节是一种能对A进行补偿的调节系统.A.测量与给定之间的偏差B.被调量的变化C.干扰量的变化11. 热电偶温度计CA是利用两个相互接触金属导体的温差电动势特性进行测温的B是利用两个相互接触金属导体的接触电动势特性进

5、行测温的.C是利用两个相互接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性进行测温的D是利用两个非接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性进行测温的.12. 下面的表达中哪一个是最为合理的DA限制系统的时间滞后现象主要是由于被控对象的惯性特性引起的.B限制系统的时间滞后现象主要是由于检测装置的安装位置引起的.C限制系统的时间滞后现象对限制系统的稳定性无影响.D以上三种表达都不完整.13. DCS的中文含意是：BA比例、积分、微分限制.B分布式限制系统.C可编程序限制器.D以上三个都不正确.三、判断题：判断以下陈述的对错.你认为正确的,在每道题后面的括号里打V,否那么打x此题共计20分,包括10题,每题

6、2分1. .与DCS相比,Fieldbus的主要技术优点之一是实现了限制系统彻底的分散42. 热电阻温度计需要进行冷端补偿才能正常工作.不3. PID的含义是比例、积分和微分.,4. 前馈限制系统是一种定值限制,一般情况下前馈限制可以单独使用.不5. 用Smith补偿器来处理大时延限制对象时,不必要提供精确的对象数学模型.不6. 被控对象特性是指被控对象输入与输出之间的关系.V7. 申级限制系统中的副限制器给定值是由主限制器的输出决定的,所以副限制器相当于一个闭环定值限制系统.48. 衰减比n表示系统过渡过程曲线变化两个周期后的衰减快慢.不9. 热电阻温度计和热电偶温度计一样,测温时需要进行温

7、度补偿.不10. 一个单回路限制系统由限制器、执行器、检测变送装置和被控对象组成.,11. 在比值限制系统中,一般选择易调节的量为主变量,易测量的量为副变量.不12. DDC的中文含义是直接数字限制.,13. 被控对象的动态特性是描述被控对象输入输出关系动态特征的.V14. 申级限制系统适用于容量滞后较小的生产工艺过程.不15. 前馈限制系统一般可单独使用,由于其限制精度高,且不受外界干扰影响.不16. 前馈限制与定值限制的原理相同,都是以偏差进行调解的.于17. 被控对象的存滞后时间常数是由于其自身的惯性特性引起的.不18. 在审级限制中,副限制器的输入值为主限制器的输出.V四、简做题此题共

8、计15分,包括5小题,每题3分1. .什么是定值限制系统？答案：定值限制系统是指设定值恒定不变的限制系统.定值限制系统的作用是克服扰动对被控变量的影响,使被控变量最终回到设定值或其附近.以后无特殊说明限制系统均指定值限制系统而言.2. 什么是随动限制系统？答案：随动限制系统的设定值是不断变化的,随动限制系统的作用是使被控变量能够尽快地,准确无误地跟踪设定值的变化而变化.3. 什么是程序限制系统？答案：程序限制系统的设定值也是变化的,但它是一个的时间函数,即设定值按一定的时间程序变化.4. 什么是调节被控对象,给定值和偏差？答案：自动调节系统的生产设备叫做调节对象或简称对象,而生产中要求保持的工

9、艺指标,称为给定值.对于自动调节系统中,习惯采用给定值R减去测量值Y作为偏差e,即e=R-Y,给定值R大于测量值Y时为正偏差,而给定值R小于测量值Y时为负偏差.5. 什么叫绝对压力、表压及真空度？它们的相互关系是怎样的？答案：绝对压力：绝对真空下的压力称为绝对零压,以绝对零压为基准来表示的压力叫绝对压力.表压力：当绝对压力大于大气压力时,绝对压力高于大气压力的数值称为表压力,简称表压.真空度：当绝对压力小于大气压力时,绝对压力低于大气压力的数值称为真空度或负压.绝对压力、大气压、表压、真空度之间的相互关系如下图.大气压力线P弟时尸虻困其空一*口绝.压力I_6.7. 简述PID调节器Kc、I和T

10、d的作用是什么？答案：在PID调节器中,Kc越大,表示调节作用越强,I值越大,表示积分作用减弱,Td值越大表示微分作用增强.8. 有一流量调节系统,信号传输管线很长,因此,系统产生较大的传送滞后.有人设想给调节器后加微分器来改善系统特性,试问这种设想合理否？为什么？假设不合理,应采取什么举措合理？答案：这种设想不合理,由于信号传送滞后是纯滞后,而微分作用不能克服纯滞后.解决这一问题合理的举措是采用1:1继动器加在信号传输线之间,以增大信号流速,从而减小传输滞后,改善系统特性.9. 利用微分作用来克服限制系统的信号传递滞后的设想是否合理与正确？答案：这种设想不合理,由于信号传送滞后是纯滞后,而微

11、分作用不能克服纯滞后.合理的举措是采用1:1继动器加在信号传输线之间,以增大信号流速,从而减小传输滞后,改善系统特性.10. 通常在什么场合下选用比例P,比例积PI,比例积分微分PID调节规律？答案：比例调节规律适用于负载变化较小,纯滞后不太大而工艺要求不高又允许有余差的调节系统.比例积分调节规律适用于对象调节通道时间常数较小,系统负载变化不大需要消除干扰引起的余差,纯滞后不大时间常数不是太大而被调参数不允许与给定值有偏差的调节系统.比例积分调节规律适用于容量滞后较大,纯滞后不太大,不允许有余差的对象.11. .试简述临界比例度法及其特点.答案：临界比例度法是在纯比例运行下通过试验,得到临界比

12、例度靠和临界周期Tk,然后根据经验总结出来的关系求出限制器各参数值.这种方法比拟简单、易于掌握和判断,适用于一般的限制系统.但是不适用于临界比例度小的系统和不允许产生等幅振荡的系统,否那么易影响生产的正常进行或造成事故.12. 试简述衰减曲线法及其特点.答案：衰减曲线法是在纯比例运行下通过使系统产生衰减震荡,得到衰减比例度s和衰减周期Ts或上升时间T升,然后根据经验总结出来的关系求出限制器各参数值.这种方法比拟简便,整定质量高,整定过程平安可靠,应用广泛,但对于干扰频繁,记录曲线不规那么的系统难于应用.13. 简述热电偶温度计组成局部及各部件的功能.此题每写出1个组成局部得1分,每写出1个组成

13、局部功能得1分答案：热电偶温度计的根本组成局部有：热电偶、测量仪表、连接热电偶和测量仪表的导线.如以下图所示热电偶是系统中的测温元件,测量仪表是用来检测热电偶产生的热电势信号的,可以采用动圈式仪表或电位差计,导线用来连接热电偶与测量仪表.为了提升测量精度,一般都要采用补偿导线和考虑冷端温度补偿.14. 用级限制系统有哪些特点？主要使用在哪些场合？a)答案：用级限制系统的主要特点为：每写出1个应用场合的得2分在系统结构上,它是由两个申接工作的限制器构成的双闭环限制系统;b） 系统的目的在于通过设置副变量来提升对主变量的限制质量；c） 由于副回路的存在,对进入副回路的干扰有超前限制的作用,因而减少

14、了干扰对主变量的影响；d） 系统对负荷改变时有一定的自适应水平.审级限制系统主要应用于：对象的滞后和时间常数很大、干扰作用强而频繁、负荷变化大、对限制质量要求较高的场合.15. 简述建立对象的数学模型两种主要方法：每写出1种方法的得2分答案：一是机理分析法：机理分析法是通过对对象内部运动机理的分析,根据对象中物理或化学变化的规律比方三大守恒定律等,在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后推导出的对象特性方程.通过这种方法得到的数学模型称之为机理模型,它们的表现形式往往是微分方程或代数方程.二是实验测取法：实验测取法是在所要研究的对象上,人为施加一定的输入作用,然后,用仪器测取并记录表征对象特性的

15、物理量随时间变化的规律,即得到一系列实验数据或实验曲线.然后对这些数据或曲线进行必要的数据处理,求取对象的特性参数,进而得到对象的数学模型.16. 复合前馈限制中的两种典型形式是什么？4答案：前馈-反应限制和前馈-审级限制.17. 热电偶有哪几种冷端补偿方法？6答案：a冷端温度冰浴法b计算修正法c补偿电桥法18. 写出任意三种常用的限制器参数整定方法6答案：a经验法b稳定边界法c衰减曲线法d响应曲线法e衰减频率特性法答出其中任意三种者得6分,每答出1种得2分19. 什么是审级限制,它由哪些根本环节组成？答案：将两台限制器串联在一起,使被控量的限制器的输出作为辅助限制量限制器的给定值,而辅助限制

16、器输出限制一台限制阀的限制系统就是审级限制系统.审级限制系统一般由主被控对象、副被控对象、限制阀、主限制器、副限制器、主变送装置、副变送装置组成.20. 简述大时延限制系统Smith预估补偿方案的特点.答案：Smith预估补偿方案的特点是预估出过程在根本扰动下的动态特性,然后由预估器进行补偿,力图使被延迟了时间的被调量超前反映到限制器,使限制器提前动作,从而明显的减小超调量和加速调节过程,改善限制系统的品质.21. 简述什么是有自衡水平的被控对象.答案：当被控对象受到干扰作用,平衡状态被破坏后,不需要外加限制作用,能依靠自身到达新的平衡状态的水平称为有自衡水平,这种对象称为有自衡水平的被控对象

17、22. 前馈限制适用于什么场合？答案：前馈限制是按扰动而进行限制的,因此,前馈限制常用于的场合：a) 一是扰动必须可测,否那么无法实施限制；b) 二是必须经常有比拟显著和比拟频繁的扰动,否那么无此必要.c) 三是存在对被控参数影响较大且不易直接限制的扰动.23. 分别说明比例、积分、微分限制对限制系统的作用.答案：比例限制影响系统的动态特性和系统的稳定性；积分限制的作用是可以消除系统余差；微分限制可以提升系统的响应速度,克服对象容量滞后的影响.24. 前馈限制适用于什么样的场合？前馈限制是按扰动而进行限制的,因此,前馈限制常用于以下场合：1)扰动必须是可测的,否那么无法实施限制；2)必须经常有

18、比拟明显和频繁的扰动,否那么没有必要；3)存在对被控参数较大而且不易直接限制的扰动.25. 为什么前馈限制常与反应限制构成前馈一反应限制系统？答案：前馈限制是一种补偿限制.一般来讲,前馈限制无法全部补偿扰动对被控变量所产生的影响.因此,单纯的前馈限制系统在应用中就会带来一定的局限性.为克服这一弊端,前馈限制常与反应限制联用,构成前馈一反应限制系统.对最主要的、显著的、频繁的无法直接限制的扰动,由前馈来进行补偿限制；对无法完全补偿的扰动影响,由反应限制根据其对被控变量所产生的偏差大小来进行限制.26. 限制器的正反作用是如何确定的?五、计算题此题共计15分,包括2小题5分某限制系统用稳定边界法分

19、别整定限制器参数,临界比例度k25%,Tk4.5min,试分别确定用PI和PID作用时的限制器参数.稳定边界法计算表如下.限制参数限制作用TiTdP2kPI2.2k0.85TkPID1.7k0.5Tk0.13Tk解：对于PI限制器查表得：P2.2k2.225%0.55Ti0.85Tk0.854.53.825对于PID限制器查表得：P2.2k2.225%0.55Ti0.85Tk0.854.53.825Td0.13Tk0.134.50.5852.5分某限制系统用4:1衰减曲线法分别整定限制器参数.将积分时间调至1,此时记录下来的比例度最大,微分时间调至最小,对系统施加阶跃信号,经过调节后系统的衰减

20、比为4:56%和时间参数Ts5.1min.试分别确定用PI和限制参数限制作用"TiTdPs-PI1.2s0.5Ts-PID0.8s0.3Ts0.1TsPID作用时的限制器参数4:1衰减曲线整定经验参数表如下.解：对于PI限制器查表得：P1.2s1,256%0.67TI0.5Tk0.55.12.55对于PID限制器查表得：P0.8s0,856%0.48TI0.3Tk0.35.11.53Td0.1Ts0.15.10.513.(10分)一个流量双闭环比值限制系统如题5.2图所示.其比值用DDZ-IH型乘法器实现.Q1max26500m3/h,Q2max32000m3/h.求：a) 画出限制

21、系统的结构图.b) 当I.16mA时,比值限制系统的比值K及比值系数K'分别为多少.c)待比值系统稳定时,测得I116mA,试计算此时的12为多大.题5.2图流量双闭环比值限制系统原理图解：1)由于10K164KIo4/16(164)/160.75所以KK1mxQ2maxKKQ2max0.75320000.9Q1max265002)由仪表的比例系数定义,K':4mAI14mA得：I2K'(I14mA)4mA即：I20.9(104)49.4mA(24.一个比值流量限制系统用DDZ-田型乘法器来进行比值运算,其原理图如题图所示.流量用孔板配差压变送器来测量,但没有开方器,Q

22、imax3600kg/h,Q2maX2000kg/h.a)b)试画出比值限制系统的结构图.如果要求比值为Qi:Q22:1,应如何设置乘法器的设定值I.(乘法器的输出I'(Ii4)(I°4)4)16题3图单闭环乘法比值限制系统原理图解：流量的最大量程分别为F1max3600kg/h,F2max2000kg/h.流量与检测电流的关系为,Ii16旦4,I216j4,流量比值为K乘法器的输FimaxF2maxR出为I'44)34)4.16稳态时有I'旧即：I2(I14)(I°4)4,I016(h)4,16(I14)|016K'4.不加开方器情况,要进

23、行非线性处理：222K非n性K=三1当00,920.81F2maxFiF2max22000乘法器的设置值：I0K非线性1640.8116416.96mA六、应用题151. 为了获得被控对象的动态特性,常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶跃扰动信号,观察其响应,从而有观察到的信息分析其特性.但由于某些生产过程的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号,所以人们采用矩形脉冲信号取代阶跃扰动,获得观测数据,再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线,以便于特性提取.题图6为一个矩形扰动脉冲X宽度为t0,高度为A施加到被控对象上的响应曲线y.用所学过的限制理论知识,将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信号响

24、应曲线.要求分析转换机理,写出转换步骤01g脉冲扰动输入题6图矩形脉冲输入/输出曲线答：设被控对象特性为线性特性,由叠加原理,输入一个矩形脉冲信号,相当于施加两个阶跃信号,一个在t=0处,另一个在t=t0处.设阶跃响应为yi,将所测绘的响应曲线按时间间隔to等分.在第一区间,yi(to)=yi(to)o在第二区间yi(2to)=y(2to)+yi(to).第三区间,yi(3to)=y(3to)+yi(2to).以此类推,将前一区间的阶跃响应曲线叠加到本区间的脉冲响应曲线上,即可得到本区间的阶跃响应曲线.其响应曲线见以下图o*o3m4,口阶跃输入响应脉冲扰动输入阶跃响应曲线2. 为了获得被控对象

25、的动态特性,常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶跃扰动信号,观察其响应,从而有观察到的信息分析其特性.但由于某些生产过程的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号,所以人们采用矩形脉冲信号取代阶跃扰动,获得观测数据,再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线,以便于特性提取.题图6为一个矩形扰动脉冲x宽度为b,高度为A施加到被控对象上的响应曲线y.用所学过的限制理论知识,将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信号响应曲线.要求分析转换机理,写出转换步骤脉冲扰初疗A隙肿椎人科的阶跃他入晌国当电动单元组85c升到87.8C,并测出纯滞后时试确定出整定参数3. 在某一蒸汽加热器的限制系统中,用响应曲线法进行

26、参数调整合限制器的输出从6mA改变到7mA时,温度记录仪的指针从从原来的稳定状态到达新的稳定状态.仪表的刻度为50100问0=1.2min,时间常数To=2.5min.如采用PI和PID限制规律,响应曲线法限制器参数整定经验公式见附表.解：输入增量为：X761mA输出增量为：Y87.885.02.8C输入量程差为：XmaxXmin10010mA输出量程差为：YmaxYmin1005050c斫*KY/(YmaxYmJ2.8/50/tTkK00.56X/(XmaxXmin)优.由查表得：在选用PI限制器时,1.1 K-0100%1.10.561.2100%30%T02.5TI3.303.31.23

27、.96min在选择PID限制器时,K000.561.20.850-0-100%0.85100%23%To2.5TI2021.22.4minTd0.500.51.20.6min嘀应日线法限制器参地整定羟侬公式控剧动作j二r.PP1.lKX100%Jrn3.3r0HDjtjj亡0Q勒x+用分度号为K的锲铭-锲硅热电偶测量温度,在没有采取冷端温度补偿的情况下,显示仪表指示值为500C,而这时冷端温度为60CokJOCKS*“0,5r0试问：实际温度应为多少？答：如果热端温度不变,设法使冷端温度保持在20C,此时显示仪表的指示值应为多少？愫络-诧珪规电供分度表1介摩号;Kr等比均灌障为产！理度七0IO

28、3030405060TO8090强电动势JitT+00.0000.W7o.?w1.2051.6H2.0222.4362.8503,2663刷1100J.0954.50B4.9195犯75,7336.H7fi.396.9597.3387.772008.1378.5378.93893419.743HM5I10.560!09W11.咖11.793WO12,30712.62313.03913,874(4.292147121513215,55215.m40l)tfi.393USJ1B17.24117.&&4LS.D8B18.513.-MB59.36319.78S20-2I+50030,6

29、40：l.O662149321.9122,54622.772319823,62424.Q50*47660UZ4.SCZZ5.32725.751而176Z6.59927.02227,44527,86728.28828.7CW7M均Jlfi29.54729.965J0.55150.7W31.21432,04232,455兔喇BOUSJ.27734一盘壮34.50234.9W35.314Ji.7is36,121觎52436.nsS7.T2438.122J8,OI539.31039.7034009640.48840-啊710UU41,26943,65742P04542.43242,81743.302孙

30、邠4J,96fi44.34944.TZ')!1W塔.1%3.璘第一粕346.11K46,612J6.9S547.726蜀一脚犯如120049J9249.3KW4底50.27ft50上3350.99031.3-UJ1.6975工39J500SI.39852,74753.0953.4W35.7S354.125£4.46654.SU?解:显示仪表指示值为500时,查表可得此时显示仪表的实际输入电势为20.64mV,由于这个电势是由热电偶产生的,即E(t,tO)20.64mV同样,查表可得：E(t,0)E(t,t°)E(t°,0)20.642.46323.076m

31、V由23.076mV查表可得：t=557C.即实际温度为557C0当热端为557C,冷端为20c时,由于E(20,0)=0.798mV,故有:E(t,t0)E(t,0)E(t0,0)23.0760.79822.278mV由此电势,查表可得显示仪表指示值应为538.4C.5.(12)某生产过程需要甲乙两种液体,甲液体的正常流量为1250m3/h,仪表量程为0-1350m3/h;乙的正常流量为150m3/h,仪表量程为0-240m3/h.如果选甲为主变量,乙为副变量,设计一个限制乙的单闭环比值限制系统,画出流程图并计算引入开方运算与不引入开方运算所分别设置的比值系数.答：采用乘法器的单闭环比值限制

32、流程框图如下图.PC-4(其中Q1为甲流量,Q2为乙流量)Q1max1350m3/h:Q1的量程上限,3Q2max150m3/h：Q2的量程上限,3Q1min0m/h:Q1的量程下限,3Q2min0m3/h：Q2的量程下限.引入开方器时,比值系数为:Q2Q1maxQ1min-QmaxQminKKQiQ2maxQ2min15013500Ac.0.67512502400Q2maxQ2min2不引入开方器时:2K,%Q1maxQ1minQ1Q2maxQ2min1501350012502400220.67520.4566.设计一个比例、积分PI调节器,限制一个温度调节系统.限制器的调节范围为：0-30

33、00C,限制器的输出为4-20mA.当给定被控对象一个如图a所示的阶跃输入时,测定的被控对象响应曲线如图b所示响应曲线法限制器参数整定经验公式见下表.要求：计算出限制器的限制参数,画出限制系统方框图.响应曲线法限制器参数整定经验公式表比例度跳积分时间Ti微分时间TdP(K0f/T0)X100%PI1.1(K0«/T0)X100%3.30PID0.85(K0«/T0)X100%200.50调节参数调节规律184-H-I-1-I1-I|I-II11t5101520253035部昭答：由条件得：限制器的调节范围上下限为：ymax3000c和ymin0C,控制器的输入上下限为Pma

34、x20mA和Pmin4mA,由测试数据得,当输入信号从4mA变化到18mA时,被控对象输出信号从0c变化到2500c.由此得广义被控对象的放大系数K0,K0ymaxymin.PmaxPmin25000184300002040.95250016300014r(imA184LIIIIIIIII-I5IQ1520253035的用B5W1520253035加只在测得的曲线上找拐点A,作切线交于RC点,如以下图.图中的读数约为：tB3min,tC20min.所以,To20317min,03min.由表中查得PI限制器的比例度计算公式为1.1K100%1.10.953100%18.48%To17Kc1/1/0.184819.11积分常数为：Ti3.303.339.9min限制系统方框图见以下图PI限制器广义被控对象7.已被控对象的传递函数为Wo(s)(is1)(T2s1)Koes在阶跃扰动r(t)变化(从r(t)12mA变化到r(t)16mA)的作用下,其响应曲线如以下图所示.使用阶跃响应曲线确定被控对象的传递函数中的各参数,K.,T1和T2o二阶被控对象响应曲线上各特征值关系曲线图见附图.答：曲线的起始点为B,在曲线中找到拐点P,过拐点作切线交于C、D.1)在阶跃响应特性曲线上确定出y()108.5,y(0)100,y101,Vt107,T11,058.对于有自衡水平的二阶被