网络收集的adams+simulink仿真错误及解决方案

1、如何顺利实现adams和simulink的联合仿真？经验之谈：如何顺利实现adams和simulink的联合仿真？论坛中有关adams和simulink联合仿真的帖子不少，部分是成功者的经验，多数是初学者的疑惑。怎么安装和找到control模块，怎么在control中生成必需的中间文件，为什么仿真会失败？本人也曾对这些问题困惑过，经过一番摸索，积累了一点经验，愿与大家商讨。对于第一个问题，我想就不必多说了。对于第二个问题可以参考郑建荣的ADAMS虚拟样机技术入门与提高第十三章机电一体化系统仿真部分，书中有两个问题需要注意：（1）书中介绍的ADAMS版本好像是10.0的，对于使用12.0的有一些

2、差异：在PlantExport设置中无法直接选择输入输出变量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity,它们分别由专门的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天线仰角的方位角似乎应该是elevation_position,而不是azimuth_position,后者是天线支撑的转角。其它按文中所述步骤进行，FilePrefix栏可随便写，不必一定用ant_test,最后在ADAMS的当前目录下生成四个文件：ant_test.cmdant_test.admant_test.acfant_test.m第三个问题基

3、本上是由于没有正确设置路径，找不到所需的文件造成的：），这也说明了control模块在设计时没有很好地考虑健壮性问题。具体来说simulink在开始仿真时要找到以下这些文件：1。上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd,ant_test.m用于在simulink中对control模块环境和一些参数进行初始化，它必须在仿真前执行；ant_test.cmd是天线模型定义文件，由于这里ADAMS是作为simulink创建的一个子进程而被启动的，它所需的模型文件名由simulink的调用参数传过来的，所以simulink要能够定位ant_test.cmd（我一开始把它放到a

4、dams当前目录下，频频失败）。2。adams_plant.dll,它其实就是adams_sub的核心，ADAMS提供一个S函数，用于adams和simulink联合仿真的调度和通讯，如果simulink找不到它，则仿真就不能进行。adams_plant.dll位于ADAMS12controls下。解决方法是在simulink中设置好上述文件所在的路径，但一个更方便的方法是把它们都拷到matlab的当前工作目录下，一般是MATLAB6p1work。经过以上设置，应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外，如果因为一些原因仿真失败，需重启matlab,否则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中

5、，即便改正了错误仿真也会失败，只有重新启动初始化这些库。我用的是adams12和matlab6.1,以前流传它们之间存在不兼容的问题，其实都是上述原因造成的，不存在版本兼容的问题，adams和matlab都是成功的商业软件，在发布前经过了大量的测试，如果不兼容他们不会置若罔闻，现在好像还没有他们的官方声明吧。有个小小请求，在做RTW的时候需要用到adams_plant.obj,谁能找到提供给俺，则感激不尽，如果有其源代码则更好了，这可是真正开启adams和simulink联合仿真的金钥匙啊！非常感谢"wxd"的总结，但愿这也是以后更进一步讨论ADAMS和MATLAB联合仿真

6、的开始，本人对ADAMS和MATLAB都只是刚入门，特别是在两者联合仿真过程中困惑许久，慢慢摸索，曾经也得到过各位的指点，今日见'wxd'大师的激情和热心，小弟来结合自己和wxd大师的小结说说自己的一点点体会，期待更多的高手来指点迷津。确实，大部分的失败是由于没有正确设置工作路径而造成的，我想既然是针对一个项目进行仿真，那干脆为自己的项目建立一个文件夹，使ADAMS和MATLAB的工作区都相同，如发现有时仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷贝到同一文件夹里，这样方便又不会出大错。另外，对于还不大熟悉MATLAB的来说，在重仿时最好重ADAMS里重新导入MATLA

7、B,并且必须在MATLAB里重新运行（很多时候MATLAB原来产生的变量被替换了），而不能只是简单的重新运行MATLAAB里建立的SIMULINK模型。总的来说，我感觉两者的联合仿真，困难之处不在于两者的接口问题，更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立，这将直接影响我们能否实现预想的控制目的，因为之所以要联合MATLAB,就是因为系统里各个量关系不好确定，要是容易确定的直接用ADAMS里的函数等也可以控制了，对吧？所以要想更顺利的实现两者联合仿真的成功率，也需要对模型有准确的把握，不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模型，结合ADAMS实现更好的控制。最后期待

8、各位的参与，共同进步！adams和simulink联合仿真经典发文庆祝一下ADAMS/contro中的例子ball_beam通过联合仿真，个人觉得这个例子比天线的例子更加直观，更容易理解adams和simulink的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕Z轴的力矩，横梁达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是个动态变化的，力矩TorqueIn是通过位移Position和横梁转角BeamAngle确定，这个是在simulink中通过框图完

9、成的。首先我申明一下我用的是adams2003和matlab6.5以下我说明一下我的操作步骤：1、把control中的ballbeam文件copy到另外一个文件夹下，同时设置adams和matlab的默认路径即为ball_beam文件夹，这样可以省略很多不必要的麻烦！2、用aview打开ball_beam.cmd文件，先试试仿真一下，可以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于8s3、载入control模块，点击tools|pluginmanager在control框选定。4、点击control|plantexport在fileprefix下输入你的文件名，这个可以随便的，我输入的是my

10、ball,在plantinput点击右键点击guess选定tmpMDIPINPUT,在tmpMDIPINPUT中就是输入力矩TorqueIn,只有一个输入参数；同样在plantoutput中点击右键guess选定tmpMDIPOUTPUT,这是模型的输出变量横梁转角BeamAngle和小球与横梁中心轴的距离position。controlpackage选才?matlab,type是nonlinear,初始化分析选择no,然后按ok!此时m文件已经生成了！5、打开matalb,设置你的工作路径在ball_beam文件夹上，键入myball,马上有%INFO:ADAMSplantactuators

11、names1Torque_In%INFO:ADAMSplantsensorsnames:1Beam_Angle2Position出现6、再键入adams_sys弹出一个控制框图，这时可以新建一个mdl文件，将adams_sub拖入你新建的mdl框图中，其实再这里有一个偷懒的办法，就是在matlab中打开ballbeam.mdl文件，然后把他的那个adams_sub用你的刚产生的这个代替，然后另存为my_ball.mdl!7、设置仿真参数，在你刚建立的myball.mdl框图上的simulationparameter里设置一下stoptime为10s,步长为ode15s。然后双击adams_su

12、b打开adams_pant,再双击adams_pant弹出一个设置框图，在animationmode这一栏中选择interactive这是交互的，如果选择batch的话在联合仿真中看不到adams模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！8、开始联合仿真startsimulation，就会出现asolver,弹出dos文件，这个不管他，然后adams模型中的小球开始运动，估计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！这是我在做这个模型的过程中的一些东东，写的比较杂，呵呵！如果大家觉得好的话可以顶一下，希望能给那些在adams和simulink联合仿真而徘徊的xdjm一点启示就行

13、了！note:这个例子是adams/cotrol自带的，可以在example中找到！关于下述错误，我找到一个解决方法ErrorreportedbyS-function'adamsplant'in'myball/adamssub/ADAMSPlant/S-Function':errorinstartupCouldnotconnecttoADAMSserver编辑myball.m文件，将第24行ADAMS_sysdir=strcat（topdir,''）;替换为第29行ADAMS_sysdir=''依各人配置不同，具体路径有所区别改完

14、之后保存即可adams与simulink联合仿真错误归纳在建立adams与matlab的连接时，要导出adams模型，点击controls/plantexport命令，创建输入输出变量，并生成三个文件，为aa.maa.cmd和aa.adm文件。（.m文件保存输入输出信息，.cmd文件为命令文件，.adm为数据文件）其中aa为fileprefix框中的内容，即导出模型的文件名。在matlab下输入adams_sys,创建系统控制模型。联合仿真常见错误归纳1、将，文件夹中的adams_plant.dll文件和，下的plant.lib文件也Copy到matlab的工作目录下。2、前一次的仿真出错，虽

15、然修改了matlab模块，但matlab工作空间内的信息没有修改。解决办法是在matlab命令行中键入：clearall回车XXX.m回车adams_sys回车从而，重新打开模块。3、还有检查一下adams界面中，建立控制卞靠块的controlplant的adamshost是否为本机名。4、检查m文件中路径"”与“/”的错误，这是系统自动生成文件时的bug,只有手动修改。5、如果有上网的客户端认证软件建议在仿真之前把它关掉，因为经常出现ADAMS的server不能开启的情况，关掉认证软件后，就能执行了。一般一些校园网上网时比较容易用这些客户端认证软件，比如华为的。6、把ADAMS的工

16、作路径直接设置到MATLAB的work文件夹中，避免路径出错7、修改.m文件中的flag=08、有时由于参数不正确等原因，仿真会失败，比如提示如下错误：ErrorreportedbyS-function'adams_plant'in'GCdd/adams_sub/ADAMSPlant/S-Function':ADAMSoutputuationfailureattime0.695000。此时需要仔细检查，设定合理的参数，这种错误比较难查，需要对模型准确的把握和对提示信息的理解；有时DOS界面一闪就消失了，如果想要查看界面提示信息，只需再进行一次错误的仿真即可调出DOS界面。9、将Matlab关掉重新启动（对于一些错误有效，比如aerrorinstartupCould