机器人技术基础试卷A_第1页
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文档简介

1、1,阿西莫夫“机器人三定律是：(2)(3)2,按机械结构坐标形式,机器人可分为：3,完全确定一空间任意物体的位置和姿态,至少需要个自由度数目.4 .手部机构设计分为哪两大类？5 .机器人限制系统的组成分为哪四大局部？6 .一般机器人限制性能要求分为哪四大类？7 .机器人设计的三个阶段是得分二25分简做题1. 5分结合人的臂各关节自由度数目,描述机器人自由度的含义.2. 5分结合实验室FESTO系统的机器人手爪,机器人实现零件抓取和装配的轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明.3. 5分在安装空间小,要求功率大,而又充满易燃气体的环境中,哪种电机比较适宜,为什么？4. 5分机器人设计的一般设计

2、原那么是什么？为什么？5. 5分野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么?得分三、15分在以下图中右侧指出机器人手爪的工作原理,并分析驱动机构和传动机构的优点.假设抓取球形物体,该机构是否适宜？假设不适宜指出改良的设计方法.列举出你认为的该机器人手爪最需要的传感器三类即可.得分四10分设计机器人战士的感知系统,并简述它的智能要求得分五(15分)机器人运动学计算.一.一.'''.1. (5分)初始状态下运动坐标系X,Y,Z与固定参考坐标系X,Y,Z一致,求固定在运动坐标系上的点P(2,7,5)依次经过以下变换后相对于固定参考坐标系的坐标.(1)绕y轴旋转90度(2)绕x轴旋转90度(3)再平移12-12. 5分Denav让-Hartenberg坐标系描述方法中的根本参数有哪些?含义？什么是变量？3. 5分对于以下综合变换矩阵,如何求所缺的值？列出步骤,不要求答案.?0?50.707?3F?020001得分六.15分设计一个通风管道清扫机器人系统:1. 6分机构上如何保证清扫机器人适应不同管径直径400mm-1000mm的需要？举出至少两种设计方案,选出你认为最适宜的,说明理由.2. 4分电控系统采用交流电机好不好？为什么?3. 5分假设采用轮式机器人,轮子直径100mm,要求机器人工作速度不低于6米每分钟,采用“开式齿轮+谐波减速,

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