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1、#include<reg52.h># defineStop0/宏定义，停止# defineLeft1/宏定义，左转# defineRight2/宏定义，右转sbitControlPort=P2A0;/舵机信号端口sbitKeyLeft=PW0；/左转按键端口sbitKeyRight=PW1；/右转按键端口sbitKeyStop=PW2;/归位按键端口unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=/TimeOutCounten定时器溢出计数LeftOrRight舵机左右旋转标志voidInitialTimer(void)TMOD=0x10;/定时/

2、计数器1工作于方式1TH1=(65535-500)/256;/0.25msTL1=(65535-500)%256;EA=1;/开总中断ET1=1;/允许定时/计数器1中断TR1=1;/启动定时/计数器1中断voidControlLeftOrRight(void)/控制舵机函数if(KeyStop=0)/while(!KeyStop);使标志等于Stop(0),在中断函数中将用到LeftOrRight=Stop;if(KeyLeft=0)/while(!KeyLeft);使标志等于Left(1),在中断函数中将用到LeftOrRight=Left;if(KeyRight=0)/while(!Ke

3、yRight);/使标志等于Right(2),在中断函数中将用到LeftOrRight=Right;voidmain(void)/主函数InitialTimer();for(;)ControlLeftOrRight();voidTimeri(void)interrupt3/定时器中断函数TH1=(65535-500)/256;TL1=(65535-500)%256;TimeOutCounter+;switch(LeftOrRight)case0:/为0时，舵机归位，脉宽1.5msif(TimeOutCounter<=6)ControlPort=1;elseControlPort=0;break;case 1 :/为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值）,实际可以调试得出if（TimeOutCounter<=2）ControlPort=1;elseControlPort=0;break;case 2 :为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出if(TimeOutCounter<=10)ControlPort=1;elseControlPort=0;break;default:break;if(T

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