2014结构力学课件第14结构动力学

1、14-1 14-1 概述概述14-2 14-2 结构的振动自由度结构的振动自由度 14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动 14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动 14-6 14-6 多自由度结构的自由振动多自由度结构的自由振动 第十四章第十四章 结构动力学结构动力学14-7 14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 14-8 14-8 振型分解法振型分解法14-9 14

2、-9 无限自由度结构的振动无限自由度结构的振动14-10 14-10 计算频率的近似方法计算频率的近似方法 静力荷载：大小、方向和作用位置不随时间变化，或变静力荷载：大小、方向和作用位置不随时间变化，或变化非常缓慢，不会促使结构产生显著的运动状态的变化，结化非常缓慢，不会促使结构产生显著的运动状态的变化，结构将处于平衡状态。计算平衡状态下结构的内力和变形问题构将处于平衡状态。计算平衡状态下结构的内力和变形问题称为静力计算。称为静力计算。 注意：区分静力荷载与动力荷载，不是单纯从荷载本身注意：区分静力荷载与动力荷载，不是单纯从荷载本身性质来看，要看其对结构产生的影响。性质来看，要看其对结构产生的

3、影响。一、结构动力计算的特点和任务一、结构动力计算的特点和任务1. 动力荷载与静力荷载的区别：动力荷载与静力荷载的区别： 随时间变化的结构的位移和内力，称为动位移和动内力，随时间变化的结构的位移和内力，称为动位移和动内力，并称为动力反应。计算动力荷载作用下结构的动力反应问题，并称为动力反应。计算动力荷载作用下结构的动力反应问题，称为动力计算。称为动力计算。 动力荷载（干扰力）：随时间迅速变化的荷载动力荷载（干扰力）：随时间迅速变化的荷载 14-1 14-1 概述概述结构动力计算的特点：在动力荷载作用下，结构将产生振动，其位移和内力都结构动力计算的特点：在动力荷载作用下，结构将产生振动，其位移和

4、内力都 是随时间变化的。在运动过程中，结构的质量具有加速是随时间变化的。在运动过程中，结构的质量具有加速 度，必须考虑惯性力的作用。度，必须考虑惯性力的作用。考虑惯性力的作用是结构动力计算的最主要特征。考虑惯性力的作用是结构动力计算的最主要特征。 结构静力计算的特点：结构的位移和内力只取决于静力荷载的大小及其分布结构静力计算的特点：结构的位移和内力只取决于静力荷载的大小及其分布 规律，与时间无关。规律，与时间无关。2. 结构动力计算的特点结构动力计算的特点3. 结构动力计算可分为两大类：结构动力计算可分为两大类：自由振动：结构受到外部因素干扰发生振动，而在以后的振动过程中不再受外自由振动：结构

5、受到外部因素干扰发生振动，而在以后的振动过程中不再受外 部干扰力作用。部干扰力作用。强迫振动：如果结构在振动过程中还不断受到外部干扰力作用，则称为强迫强迫振动：如果结构在振动过程中还不断受到外部干扰力作用，则称为强迫 振动。振动。 4. 4. 结构动力计算的任务：结构动力计算的任务：(2) 分析计算动力荷载作用下结构的动力反应，确定动力荷载作用下结构的位分析计算动力荷载作用下结构的动力反应，确定动力荷载作用下结构的位移、内力等量值随时间而变化的规律，从而找出其最大值以作为设计的依据。移、内力等量值随时间而变化的规律，从而找出其最大值以作为设计的依据。(1) 分析计算自由振动，得到的结构的动力特

6、性分析计算自由振动，得到的结构的动力特性(自振频率、振型和阻尼参数自振频率、振型和阻尼参数)；14-1 14-1 概述概述 周期荷载周期荷载 随时间周期地变化的荷载。其中最简单、最重要的是随时间周期地变化的荷载。其中最简单、最重要的是简谐荷载简谐荷载(按弦或余弦函数规律变化按弦或余弦函数规律变化)。二、动力荷载的分类二、动力荷载的分类 toF (t)F 简谐荷载简谐荷载rml/Ft2l/21. 周期荷载周期荷载非简谐性周期荷载非简谐性周期荷载 例：打桩时落锤撞击所产生的荷载。例：打桩时落锤撞击所产生的荷载。 o周期撞击荷载F(t)t14-1 14-1 概述概述在很短的时间内，荷载值急剧减小在很

7、短的时间内，荷载值急剧减小( (或增加或增加) )，如爆炸时所产生的荷载。，如爆炸时所产生的荷载。oF(t)F oF F(t)rttttr2. 冲击荷载冲击荷载 3. 突加常量荷载突然作用于结构上、荷载值在较长时间内保持不变。例：起重机起吊重突然作用于结构上、荷载值在较长时间内保持不变。例：起重机起吊重物时所产生的荷载。物时所产生的荷载。oF(t)F t上述荷载是时间的确定函数，称之为上述荷载是时间的确定函数，称之为确定性动力荷载。确定性动力荷载。 14-1 14-1 概述概述 随机荷载（非确定性荷载）随机荷载（非确定性荷载）荷载的变化极不规则，在任荷载的变化极不规则，在任时刻的时刻的数值无法

8、预测。地震荷载和风荷载都是随机荷载。数值无法预测。地震荷载和风荷载都是随机荷载。toF(t)随机荷载（非确定性荷载）随机荷载（非确定性荷载）4. 随机荷载随机荷载14-1 14-1 概述概述结构振动的自由度结构振动的自由度:结构在弹性变形过程中确定全部质点位置所需的独立结构在弹性变形过程中确定全部质点位置所需的独立 参数的数目参数的数目单自由度结构单自由度结构多自由度结构（自由度大于多自由度结构（自由度大于1的结构）的结构）(a)(b)(c)3 ( )y t ( ) ( )2y ty t1 ( )(a)(b)14-2 14-2 结构振动的自由度结构振动的自由度当梁本身的质量远小于电动机的质量时

9、，可以不计梁本身的质量，同时不考当梁本身的质量远小于电动机的质量时，可以不计梁本身的质量，同时不考虑梁的轴向变形和质点的转动，则梁上质点的位置只需由挠度虑梁的轴向变形和质点的转动，则梁上质点的位置只需由挠度y(t)y(t)就可确定。就可确定。t( )ymml( )y tm由质点竖向挠度为独立参数的单自由度结构由质点竖向挠度为独立参数的单自由度结构确定绝对刚性杆件上三个质点确定绝对刚性杆件上三个质点的位置只需杆件转角的位置只需杆件转角(t)(t)便便可，故为单自由度结构。可，故为单自由度结构。aEI=m3am2m1aaaaEI=14-2 14-2 结构振动的自由度结构振动的自由度 虽然只有一个集

10、中质点，但其位置需虽然只有一个集中质点，但其位置需由水平位移由水平位移x x和竖向位移和竖向位移y y两个独立参数两个独立参数才能确定，因此振动自由度等于才能确定，因此振动自由度等于2 2，为，为多自由度体系。多自由度体系。 三层平面刚架横梁的刚度可看作无穷三层平面刚架横梁的刚度可看作无穷大，结构振动时横梁不能竖向移动和大，结构振动时横梁不能竖向移动和转动而只能作水平移动，故振动自由转动而只能作水平移动，故振动自由度等于度等于3 3，多自由度体系。，多自由度体系。(a)(b)(c)3 ( )y t ( ) ( )2y ty t1 ( )(a)(b)xy14-2 14-2 结构振动的自由度结构振

11、动的自由度 分析刚架的振动自由度时，仍可引用受弯直杆任意两点之间的距离保持不变分析刚架的振动自由度时，仍可引用受弯直杆任意两点之间的距离保持不变的假定，即略去杆件的轴向变形。因此，可采用施加刚性链杆法来确定结构的振的假定，即略去杆件的轴向变形。因此，可采用施加刚性链杆法来确定结构的振动自由度。动自由度。刚性链杆法：在结构上施加最少数量的刚性链杆以限制刚架上所刚性链杆法：在结构上施加最少数量的刚性链杆以限制刚架上所 有质点的位置，有质点的位置， 则该刚架的自由度数即等于所加链杆数目。则该刚架的自由度数即等于所加链杆数目。具有两个集中质量，加入三根链杆即能具有两个集中质量，加入三根链杆即能使各质量

12、固定不动其振动自由度为使各质量固定不动其振动自由度为3 3。 注意：体系振动自由度的数目不完全取决于质点的数目，也与体系是否静定或注意：体系振动自由度的数目不完全取决于质点的数目，也与体系是否静定或超静定无关。体系的自由度数目与计算假定和计算精度有关。如果考虑质点的转超静定无关。体系的自由度数目与计算假定和计算精度有关。如果考虑质点的转动惯性，还应增加控制转动的约束，才能确定结构的振动自由度数目。动惯性，还应增加控制转动的约束，才能确定结构的振动自由度数目。14-2 14-2 结构振动的自由度结构振动的自由度 实际结构中，除有较大的集中质量外，还有连续分布的质量。对此，实际结构中，除有较大的集

13、中质量外，还有连续分布的质量。对此，需要采用一定的简化措施，把无限多自由度的问题简化为单自由度或者需要采用一定的简化措施，把无限多自由度的问题简化为单自由度或者有限多自由度的问题进行计算有限多自由度的问题进行计算集中质量法：把体系的连续分布质量集中为有限个集中质量集中质量法：把体系的连续分布质量集中为有限个集中质量( (实际上是质实际上是质点点) )，把原来是无限自由度的问题简化成为有限自由度的问题。，把原来是无限自由度的问题简化成为有限自由度的问题。 简化方法有多种，如集中质量法、广义坐标法和有限元法等。本章重点讨简化方法有多种，如集中质量法、广义坐标法和有限元法等。本章重点讨论集中质量法。

14、论集中质量法。 水塔的质量大部分集中在塔顶上，可简化成水塔的质量大部分集中在塔顶上，可简化成以以x(t)为位移参数的单自由度结构。为位移参数的单自由度结构。xm14-2 14-2 结构振动的自由度结构振动的自由度凡属需要考虑杆件本身质量（称为质量杆）的结构都是无限自由度体系。凡属需要考虑杆件本身质量（称为质量杆）的结构都是无限自由度体系。 例：用集中质量法将连续分例：用集中质量法将连续分布质量的简支梁简化为有限自布质量的简支梁简化为有限自由度体系。由度体系。将梁二等分，集中成三个集将梁二等分，集中成三个集中质量，单自由度体系。中质量，单自由度体系。lmm x xxl/my t ml/yy12l

15、/(a)(b)(c)(d)(e)(f)dd2l/23ml/3ml/6ml/63l/3l/3( )/2ml/4ml/4mllmm x xxl/my t ml/yy12l/(a)(b)(c)(d)(e)(f)ddml/42l/23ml/3ml/6ml/63l/3l/3( )ml/4ml/2 将梁三等分，质量集中成四个将梁三等分，质量集中成四个集中质量的两个自由度体系。集中质量的两个自由度体系。lmm x xxl/my t ml/yy12l/(a)(b)(c)(d)(e)(f)ddml/42l/2ml/3ml/ml/6l/l/( )ml/4ml/23633314-2 14-2 结构振动的自由度结构振

16、动的自由度自由振动：结构在振动进程中不受外部干扰力作用的振动形式。自由振动：结构在振动进程中不受外部干扰力作用的振动形式。产生自由振动的原因：结构在振动初始时刻受到干扰。产生自由振动的原因：结构在振动初始时刻受到干扰。初始干扰的形式初始干扰的形式: （1）结构具有初始位移）结构具有初始位移 （2）结构具有初始速度）结构具有初始速度 （3）上述二者同时存在）上述二者同时存在1. 1. 不考虑阻尼时的自由振动不考虑阻尼时的自由振动 对于各种单自由度体系的振动状态对于各种单自由度体系的振动状态, ,都可以用一个简单的质点弹簧模型来描都可以用一个简单的质点弹簧模型来描述。述。 静平衡位置yxmWF t

17、 S( )F t I( )dy11kmstm静平衡位置dyWF t S( )F t I( )dy11kmstm静平衡位置dy梁在质点重量梁在质点重量W W作用下的挠曲线称为作用下的挠曲线称为“静平衡位置静平衡位置”。WF t S( )F t I( )dy11kmstm静平衡位置dy14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动取图示质点弹簧体系中质点的静力平衡位置为取图示质点弹簧体系中质点的静力平衡位置为计算位移的原点，并规定位移计算位移的原点，并规定位移y y和质点所受的和质点所受的力都以向下为正。设弹簧发生单位位移时所需力都以向下为正。设弹簧发生单位位移时所需加的力为加的

18、力为k11k11，称为弹簧的刚度；单位力作用，称为弹簧的刚度；单位力作用下弹簧产生的位移为下弹簧产生的位移为11 11 ，称为弹簧的柔度，称为弹簧的柔度，k11与与11二者之间满足：二者之间满足：11111kWF t S( )F t I( )dy11kmstm静平衡位置dy无重悬臂梁、无重简支梁简化单弹簧体系时，弹簧的刚度系数无重悬臂梁、无重简支梁简化单弹簧体系时，弹簧的刚度系数k11k11各各等于多少？等于多少？思考：思考：简支梁：简支梁：31148lEIk悬臂梁悬臂梁 ：答：答：3113lEIk14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动 为了寻求结构振动时其位移以及各

19、种量值随时间变化的规律，需要先建立其振为了寻求结构振动时其位移以及各种量值随时间变化的规律，需要先建立其振动微分方程，然后求解。动微分方程，然后求解。振动微分方程的建立方法：振动微分方程的建立方法：（1）刚度法。即列动力平衡方程。设质点）刚度法。即列动力平衡方程。设质点m在振动的任一时刻位移为在振动的任一时刻位移为y，取质点，取质点 m为隔离体，不考虑质点运动时受到的阻力，则作用于质点为隔离体，不考虑质点运动时受到的阻力，则作用于质点m上上 的力有：的力有：(a) 弹簧恢复力弹簧恢复力11k y cF该力有将质点拉回静力平衡位置的趋势，负号表示其方该力有将质点拉回静力平衡位置的趋势，负号表示其

20、方向恒与位移向恒与位移y的方向相反，即永远指向静力平衡位置。的方向相反，即永远指向静力平衡位置。(b) 惯性力惯性力my 1F负号表示其方向恒与加速度负号表示其方向恒与加速度 的方向相反的方向相反22d yydt对于弹簧处于静力平衡位置时的初拉力，恒与质点的重量对于弹簧处于静力平衡位置时的初拉力，恒与质点的重量mg向平衡而抵消，故向平衡而抵消，故振动过程中这两个力都毋须考虑。振动过程中这两个力都毋须考虑。14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动m( )1F t ( )cF t dy11kmstm静平衡位置dyy质点在惯性力质点在惯性力F1和恢复力和恢复力Fc作用下维持平

21、衡，则有：作用下维持平衡，则有：10cFF110myk y或或110myk y将将F1和和Fc的表达式代入的表达式代入令令211km（14-1）有有20yy（14-2）单自由度结构自由振动微分方程单自由度结构自由振动微分方程14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动（2）柔度法。即列位移方程。当质点）柔度法。即列位移方程。当质点m振动时，把惯性力看作静力荷载作用在体振动时，把惯性力看作静力荷载作用在体 系的质量上，则在其作用下结构在质点处的位移系的质量上，则在其作用下结构在质点处的位移y应当为：应当为：1 1111yFmy 即即110myk y同刚度法所得方程同刚度法所得

22、方程此二阶线性常系数齐次微分方程的通解为：此二阶线性常系数齐次微分方程的通解为： 12cossiny tAtAt(a)(a) 12sincosy tAtAt (b)(b)由初始条件由初始条件t=0t=0时，有时，有0yy 0yy02vA10Ay可得到可得到有有00cossinyyytt(14-3)(14-3)14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动可见可见: :单自由度体系无阻尼的自由振动是简谐振动。单自由度体系无阻尼的自由振动是简谐振动。 令令 , 0cosva0sinya有有 sin()yat（14-414-4） 2200100tanvayyv（14-614-6）

23、其中其中cos()yat（14-514-5） ()( )y tTy t位移满足周期运动的下列条件：位移满足周期运动的下列条件： a表示质量表示质量m 的最大动位移，称的最大动位移，称为振幅。其由常数为振幅。其由常数 、初始条件、初始条件 y0 和和 v0 决定的。决定的。是初始位置的相位角，是初始位置的相位角，称为初相角。它也取决于常数称为初相角。它也取决于常数 、初、初始条件始条件 y0 和和 v0 。 T T 称为结构的自振周期，其常用称为结构的自振周期，其常用的单位为秒的单位为秒(s)(s)。自振周期的倒数代。自振周期的倒数代表每秒钟内的振动次数，称为工程表每秒钟内的振动次数，称为工程频

24、率，记作频率，记作f f，其单位为，其单位为1 1秒秒(s-1)(s-1)，或称为赫兹或称为赫兹(Hz)(Hz)。2T(14-7)(14-7)12fT14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动表示表示22秒内的振动次数，是结构动力性能的一个很重要的标志。秒内的振动次数，是结构动力性能的一个很重要的标志。 的单位为弧度秒的单位为弧度秒(rad(rads)s)，亦常简写为，亦常简写为1 1s (s-1)s (s-1)。从圆周运动的角度。从圆周运动的角度来看，称它为圆频率，一般称来看，称它为圆频率，一般称为自振频率。为自振频率。22fT 根据式根据式(14-1)(14-1)，可

25、给出结构自振频率，可给出结构自振频率的计算公式如下：的计算公式如下：111111st1kggmmWst1122mTkg相应地，结构的自振周期相应地，结构的自振周期T T的计算公式为：的计算公式为：式中式中g g表示重力加速度，表示重力加速度，st st 表示由于重量表示由于重量mgmg所产生的静力位移。所产生的静力位移。 结构的自振频率和周期只取决于它自身的质量和刚度，与初始结构的自振频率和周期只取决于它自身的质量和刚度，与初始条件及外界的干扰因素无关，它反映着结构固有的动力特性。条件及外界的干扰因素无关，它反映着结构固有的动力特性。（14-814-8） 14-3 14-3 单自由度结构的自由

26、振动单自由度结构的自由振动解：三种支承情况的梁均为单自由度体系。解：三种支承情况的梁均为单自由度体系。例例14-1 14-1 图示为三种不同支承情况的单跨梁，图示为三种不同支承情况的单跨梁，EIEI常数，在梁中点有一集中质常数，在梁中点有一集中质 量量m m，当不考虑梁的质量时，试比较三者的自振频率。，当不考虑梁的质量时，试比较三者的自振频率。1348EIml31st48mglEI237867EIml32st7768mglEI33192EIml33st192mglEI据此可得据此可得 123:1:1.51:2随着结构刚度的加大，其自振频率也相应地增高。随着结构刚度的加大，其自振频率也相应地增高

27、。ll 2 2ll 2 2mm 2ll 2m111111st1kggmmW14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动2. 2. 考虑阻尼时的自由振动考虑阻尼时的自由振动物体的自由振动由于各种阻力的作用将逐渐衰减下去而不能无限延续。物体的自由振动由于各种阻力的作用将逐渐衰减下去而不能无限延续。 阻力可分为两种：一种是外部介质的阻力；另一种来源于物体内部的阻力可分为两种：一种是外部介质的阻力；另一种来源于物体内部的作用。这些统称为阻尼力。通常引用福格第假定，即近似认为振动中物体作用。这些统称为阻尼力。通常引用福格第假定，即近似认为振动中物体所受阻尼力与其振动速度成正比，称为粘

28、滞阻尼力，即：所受阻尼力与其振动速度成正比，称为粘滞阻尼力，即：RFy 其中：其中：为阻尼系数，负号表示阻尼力的方向恒与速度方向相反为阻尼系数，负号表示阻尼力的方向恒与速度方向相反考虑阻尼时，质点考虑阻尼时，质点m m的动力平衡方程为的动力平衡方程为F t R( )m( )1F t ( )cF t dy11kmstm静平衡位置dyy10RcFFF即：即：110myyk y令令211km2km有有220ykyy (14-9) (14-9) 14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动 这是一个常系数齐次线性微分方程，设其解的形式为这是一个常系数齐次线性微分方程，设其解的形式为

29、( )r ty tCe2220rkr 解得解得 221,2rkk 其特征方程为：其特征方程为：根据阻尼大小不同，现分以下根据阻尼大小不同，现分以下3种情况讨论：种情况讨论：(1) k，即大阻尼情况，此时，即大阻尼情况，此时r1和和r2为两个负实数，式为两个负实数，式 (14-9)通通 解为：解为： y(t)不是一个周期函数不是一个周期函数, 即在大阻尼情况下不会发生振动。即在大阻尼情况下不会发生振动。（14-13） 222212( )(coshsinh)kty teCktCkt12( )()kty teCC t（14-14） (3) k=，即临界阻尼情况，即临界阻尼情况此时此时r1,2=-k

30、，方程，方程(14-9)的解为的解为00yy= vtanot00y-t 曲线曲线 以上两种情况均不属振动，位移以上两种情况均不属振动，位移时程曲线（时程曲线（y-t y-t 曲线）表示体系从初曲线）表示体系从初始位移出发，逐渐返回到静平衡位置始位移出发，逐渐返回到静平衡位置而无振动发生。而无振动发生。 y(t)不是周期函数，亦即在临界阻尼情况下不会发生振动。此时，临界阻不是周期函数，亦即在临界阻尼情况下不会发生振动。此时，临界阻尼系数尼系数2crm14-3 14-3 单自由度结构的自由振动单自由度结构的自由振动强迫振动：结构在动力荷载即外来干扰力作用下产生的振动。强迫振动：结构在动力荷载即外来

31、干扰力作用下产生的振动。( )F t F t R( )m( )1F t ( )cF t dy11kmstm静平衡位置dyym( )1F t ( )cF t dy11kmstm静平衡位置dyy设质点设质点m受干扰力受干扰力F（t）作用，则质点）作用，则质点m的动力平衡方程为：的动力平衡方程为：1( )0RcFFFF t即：即：11( )myyk yF t或或21 2( )yyyF tm (14-18) (14-18) 14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动方程的解包括两部分：对应齐次方程的通解和对应干扰力方程的解包括两部分：对应齐次方程的

32、通解和对应干扰力F(t)的特解的特解21 2( )yyyF tm (14-18) (14-18) 通解通解012(cossin)tyeBtBt 特解特解 随干扰力的不同而异。本节讨论干扰力为简谐周期荷载时的情况，如随干扰力的不同而异。本节讨论干扰力为简谐周期荷载时的情况，如具有转动部件的机器匀速转动时，由于不平衡质量产生的离心力的竖直或水平分具有转动部件的机器匀速转动时，由于不平衡质量产生的离心力的竖直或水平分力等，表达为：力等，表达为：y( )sinF tFt(14-19) 其中其中 为干扰力的频率，为干扰力的频率，F为干扰力最大值。此时式为干扰力最大值。此时式(14-18)写为：写为：2

33、2sinFyyytm (14-20) (14-20) 设方程的特解为：设方程的特解为：12sincosyCtCt（b）（a）14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动式式(b) 代入式代入式(14 -20)，得到，得到2212222222222222()()42()4FCmFCm 式式(a)+式式(b) ，并引入初始条件，得到，并引入初始条件，得到000222222222222222222cossin2() 2cossin()4 ()sin2cos()4ttyyyeyttFettmFttm (14-21)由初始条件决定的自由初始条件决定的自

34、由振动由振动伴生自由振动伴生自由振动按干扰力频率按干扰力频率振动的纯强迫振动或稳态强迫振动振动的纯强迫振动或稳态强迫振动由初始条件决定的自由振动阶段和伴生自由振动阶段会随时间很快由初始条件决定的自由振动阶段和伴生自由振动阶段会随时间很快衰减掉，故称为过渡阶段；最后只剩下按干扰力频率振动的纯强迫衰减掉，故称为过渡阶段；最后只剩下按干扰力频率振动的纯强迫振动，故称为平稳阶段。实际问题中，一般只讨论纯强迫振动。振动，故称为平稳阶段。实际问题中，一般只讨论纯强迫振动。14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动1. 1. 不考虑阻尼的纯强迫振动不考虑

35、阻尼的纯强迫振动22 sin()Fytm 0(14-22)因此，最大动力位移（振幅）为因此，最大动力位移（振幅）为2222211221 ()11 =1stFFAmmFy(14-23)11 styF其中其中:代表将干扰力最大值代表将干扰力最大值F作为静载作用于结构上作为静载作用于结构上时引起的静力位移时引起的静力位移221 1stAy位移动力系数，代表最大动力位移与静力位移之比位移动力系数，代表最大动力位移与静力位移之比当当时，时，值为负，表示动力位移与动力荷载的指向值为负，表示动力位移与动力荷载的指向相反相反, 这种现象仅在不计阻尼时出现。这种现象仅在不计阻尼时出现。14-4 14-4 单自由

36、度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动o31240.511.523 动力反应谱（动力放大系数随频比/变化的关系曲线）动力放大系数动力放大系数的大小反映了结构动力的大小反映了结构动力反应的强弱。单自由度结构，当干扰力反应的强弱。单自由度结构，当干扰力与惯性力的作用点重合时，位移动力系与惯性力的作用点重合时，位移动力系数与内力动力系数是完全一样的。数与内力动力系数是完全一样的。041. 1242525111当当 ，51 通常通常, ,当动力荷载当动力荷载( (即干扰力即干扰力) )的周期大于结构自振周期的五、六倍以上的周期大于结构自振周期的五、六倍以上时，可将其视为

37、静力荷载。时，可将其视为静力荷载。 (1) 当当时，即时，即/0，这时，这时1。这种情况相当于静力作用。这种情况相当于静力作用。14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动321.510.54321o 动力反应谱 (2) 当当时，即时，即/1，这时，这时。即振幅趋于无限大。即振幅趋于无限大,这种现象称为共振。这种现象称为共振。2) 实际上由于阻尼的存在共振时振幅不会无限增大。实际上由于阻尼的存在共振时振幅不会无限增大。 t0y1) 共振现象的形成有一个过程，振幅是由小逐渐变大的。共振现象的形成有一个过程，振幅是由小逐渐变大的。 注意注意: :

38、3) 应避开应避开0.75/ 时，即时，即/1，这时，这时值为负值值为负值,并且趋近于零。并且趋近于零。 这表明高频简谐荷载作用下，振幅趋近于零，体系处于静止这表明高频简谐荷载作用下，振幅趋近于零，体系处于静止 状态。状态。 工程设计中，要求的是振幅绝对值工程设计中，要求的是振幅绝对值, ,动力反应谱中动力反应谱中/1 /1 部部分的分的画在横坐标的上方。画在横坐标的上方。注意注意: :14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动在单自由度体系上，当干扰力作用在质量上、扰力作用线与质体的振在单自由度体系上，当干扰力作用在质量上、扰力作用线与质

39、体的振动位移方向重合时，其位移动力系数与内力动力系数是完全相同的，动位移方向重合时，其位移动力系数与内力动力系数是完全相同的，结构的最大动内力可以采用动力系数法求得。结构的最大动内力可以采用动力系数法求得。如果干扰力不作用在质量上，体系的位移和内力没有一个统一的动如果干扰力不作用在质量上，体系的位移和内力没有一个统一的动力系数。这种情况下的结构动内力、动位移的计算，可用建立动力力系数。这种情况下的结构动内力、动位移的计算，可用建立动力微分方程的方法计算。微分方程的方法计算。 tFsinm14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动解：在发电机

40、重量作用下，梁中解：在发电机重量作用下，梁中 点的最大静力位移为：点的最大静力位移为：3st113925434835 10448 210 10/8.8 102.53 10 mGlGEINmN mm33st9.81/62.3rad/s2.53 10gm sm故自振频率为故自振频率为例例14-2 简支梁中点装有一台电动机，电动机重量简支梁中点装有一台电动机，电动机重量G=35kN。已知梁的惯性矩。已知梁的惯性矩 I=8.810-5 m4， E=210GPa。发电机转动时离心力的垂直分力为。发电机转动时离心力的垂直分力为F=sint， 且且F=10KN。不计阻尼，求当发电机每分钟转数为。不计阻尼，求

41、当发电机每分钟转数为n=500r/min时，时，梁的最大弯矩和挠度。梁的最大弯矩和挠度。rml/Ft2l/22250052.3rad/s6060n干扰力频率干扰力频率:22113.452.31162.3动力系数动力系数:梁中点的最大弯矩为梁中点的最大弯矩为max69GFstMMMKN m梁中点的最大挠度为梁中点的最大挠度为max4.98GFstyyymm14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动stxmy静平衡位置 质体的动位移质体的动位移 y(t) 是以静力平衡位置为零是以静力平衡位置为零点来计算的，因此点来计算的，因此 y(t) 中不包

42、括质体的重力影中不包括质体的重力影响，但在确定质体的最大竖向位移时，应加上响，但在确定质体的最大竖向位移时，应加上这部分（这部分（st=11G）的影响。）的影响。注意：注意：14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动运用图乘法可求得运用图乘法可求得EIl48311EIl322EIl1622112 (a) (1) 设惯性力和动力荷载分别为单位力和设惯性力和动力荷载分别为单位力和单位力偶作用在体系上，并绘出相应的弯矩图单位力偶作用在体系上，并绘出相应的弯矩图. 例例14-3 图示简支梁跨中有一集中质量图示简支梁跨中有一集中质量m，支座，支座A

43、处受动力矩处受动力矩Msint 的作用，的作用， 不计梁的质量，试求质点的动位移和支座不计梁的质量，试求质点的动位移和支座A 处的动转角的幅值。处的动转角的幅值。 解：该体系不能直接用放大系数求动位移，可解：该体系不能直接用放大系数求动位移，可由建立体系的振动方程来求解。由建立体系的振动方程来求解。ml/MEIAB1411MMABABl/2l/212ml/MEIAB1411MMABABl/2l/21214-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动11I121112( )( )sin ()siny t F t Mtmy MtlMMF3111232

44、48mlEI式中式中 代代ij入上式，经整理后得入上式，经整理后得2sinFy ytm (b)解式解式(b)得稳态解为得稳态解为tEIMltmFtysin16sin11)(2222(c)(2) 根据叠加原理列出动位移根据叠加原理列出动位移 质点的动位移是惯性力质点的动位移是惯性力FI(t) 和动力荷载共同作用下产生的，按叠和动力荷载共同作用下产生的，按叠加原理可表示为加原理可表示为14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动这说明质体动位移尚可应用放大系数计算。这说明质体动位移尚可应用放大系数计算。 质点的动位移幅值为质点的动位移幅值为 ，其

45、中，其中 为动荷载幅为动荷载幅值值M所引起的质点静位移所引起的质点静位移yst，动力系数。动力系数。EIMl162EIMl162 支座支座A处的动转角也是由惯性力处的动转角也是由惯性力FI(t)和动力荷载共同作用下产生和动力荷载共同作用下产生的，按叠加原理可表示为的，按叠加原理可表示为21I222122( )( )sin( )sinAyt F t Mt my t Mt 由稳态解式由稳态解式(c)可知可知14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动tEIMltEIMltEIMLtAsin3sin)(1)(1671(3sin)11169(3)(2

46、22222对式对式(c)求导两次后代入上式，可得求导两次后代入上式，可得tMFtAsin)()(222221将式将式(a)和和F *=3M/l代入上式代入上式, 得得tEIMltmFtysin16sin11)(2222(c)14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 可见可见, 质点位移的动力系数质点位移的动力系数和支座处动转角的动力系数和支座处动转角的动力系数是不同的。是不同的。tEIMltEIMltEIMLtAsin3sin)(1)(1671(3sin)11169(3)(222222)(1)(1671(22 支座支座A处的动转角幅值为处

47、的动转角幅值为 , 为动荷载为动荷载幅值幅值M所引起的静转角，所引起的静转角，为该动力系数。为该动力系数。EIMl3EIMl3其中其中2211而而 动荷载不作用在质量上动荷载不作用在质量上时，体系不能用一个统时，体系不能用一个统一的动力系数来表示。一的动力系数来表示。14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动22222222()sin2cos()4Fyttm 由式由式(14-21)的第三项，有：的第三项，有：命命222222122142FAmtg （14-27）（14-28）令令 和和 ，则振幅，则振幅A A可写为可写为22222114st

48、FAym （14-29） st2Fym2. 有阻尼的强迫振动有阻尼的强迫振动14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 动力系数动力系数不仅与频不仅与频比比有关，而且还与阻尼有关，而且还与阻尼比比 有关。有关。 0.51.01.52.03.04.01.02.0=0=0.2=0.5=10动力系数动力系数与频比与频比和阻尼比和阻尼比的关系图的关系图222222114 在在0.75时，则时，则很小，表明质量很小，表明质量m接近于不动或只作极微小的振动接近于不动或只作极微小的振动。 (1) 阻尼对简谐荷载的动力系数阻尼对简谐荷载的动力系数影响较大影

49、响较大简谐荷载作用下有阻尼稳态振动的主要特点：简谐荷载作用下有阻尼稳态振动的主要特点：14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动12(2) 在在=1的共振情况下的共振情况下, 动力系数为动力系数为 2222114 0.51.01.52.03.04.01.02.0=0=0.2=0.5=10动力系数动力系数与频比与频比和阻尼比和阻尼比的关系图的关系图 在考虑阻尼的影响时，在考虑阻尼的影响时，共振时动力系数不是无穷共振时动力系数不是无穷大大, 而是一个有限值。在研而是一个有限值。在研究共振时的动力反应时，究共振时的动力反应时，阻尼的影响是不容忽略

50、的。阻尼的影响是不容忽略的。 14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 用求极值的方法确定用求极值的方法确定的最大值发生在的最大值发生在 处处, 因因的值通常都很小，近似地将的值通常都很小，近似地将=1时的值作为最大值。时的值作为最大值。221(3) 最大值并不发生在最大值并不发生在=1处。处。2222114 0.51.01.52.03.04.01.02.0=0=0.2=0.5=10动力系数动力系数与频比与频比和阻尼比和阻尼比的关系图的关系图14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动当

51、当1时，时，01时，时，/2；当当=1时，时， =/2。 (4) 阻尼体系的位移阻尼体系的位移y(t)=Asin(t-)和干扰力和干扰力F(t)=sint 不同步，不同步， 其相位角为其相位角为。1122222tantan1 只要有阻尼存在只要有阻尼存在, 位移总是滞后于振动荷载。位移总是滞后于振动荷载。14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动共振时共振时, =/2, 位移方程式为位移方程式为 y(t)= ystcost stsinytyt Dst2st12sin2sinsinFtcytmytmytFt = 1/(2)，=，c=cc=2m

52、阻尼力为阻尼力为注意到共振时注意到共振时可见共振时干扰力与阻尼力互相平衡。可见共振时干扰力与阻尼力互相平衡。共振时受力特点讨论共振时受力特点讨论:14-4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 为了减小动力放大系数为了减小动力放大系数， 当当 =/ 1时称为时称为(共振后区共振后区) ，这时，应设法减小结构的自振频率，这时，应设法减小结构的自振频率。这种方法称为这种方法称为“柔性方案柔性方案”。0.51.01.52.03.04.01.02.0=0=0.2=0.5=10动力系数动力系数与频比与频比和阻尼比和阻尼比的关系图的关系图讨论：讨论：14-

53、4 14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动采用冲量方法首先讨论瞬时冲量的动力反应，在此基础上讨采用冲量方法首先讨论瞬时冲量的动力反应，在此基础上讨论一般动力荷载下的动力反应。论一般动力荷载下的动力反应。1. 强迫力为一般动力荷载强迫力为一般动力荷载-无阻尼无阻尼(1) 瞬时冲量的动力反应瞬时冲量的动力反应F tF(t)S冲量Ft o=t假定冲击荷载作用之前体系的初位移及初速度均为零。假定冲击荷载作用之前体系的初位移及初速度均为零。由于荷载作用时间极短，可以认由于荷载作用时间极短，可以认为在冲击荷载作用完毕的瞬间，为在冲击荷载作用完毕的瞬间，体系的

54、位移仍为零。但冲击荷载体系的位移仍为零。但冲击荷载有冲量，可以使处于静止状态的有冲量，可以使处于静止状态的质点获得速度而引起自由振动。质点获得速度而引起自由振动。 思考：体系在冲击荷载作用下获得的是位移还是思考：体系在冲击荷载作用下获得的是位移还是速度？速度？ 14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动 根据动量定律，质点在瞬时冲量根据动量定律，质点在瞬时冲量F t 作用下作用下的动量变化为的动量变化为tFmvmv0mtFv由于由于v0=0, 所以有所以有 原来初位移、初速度为零的体系原来初位移、初速度为零的体系, ,在冲击荷载作用在冲击荷

55、载作用后的瞬间后的瞬间, ,变成了初位移为零变成了初位移为零, ,初速度为初速度为 的自由振的自由振动问题。动问题。mtFtvtytysincos)(00由由tmtFysin(14-30)得得F tF(t)S冲量Ft o=t14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动 若冲击荷载不是在若冲击荷载不是在t0，而，而是在是在t时作用，则上式中的时作用，则上式中的t 应改为应改为(t - )。)(t)(sintmtFy(14-31) t dS=F ttFodF(t) 由式由式(14-30)可得在可得在t 时作用瞬时冲量时作用瞬时冲量S引起的动力引起

56、的动力反应。反应。tmtFysin(14-30)14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动oF (t)=StF (t)F(t)tddd(2)一般动力荷载一般动力荷载F(t)的动力反应。的动力反应。 把整个加载过程看成是由一把整个加载过程看成是由一系列瞬时冲量所组成的。在时刻系列瞬时冲量所组成的。在时刻t 作用的荷载为作用的荷载为F(t) ，此荷载，此荷载在微分时段在微分时段 d内产生的冲量为内产生的冲量为dS=F(t)d 。根据式。根据式(14-31)，此，此微分冲量引起的动力反应为：微分冲量引起的动力反应为：)(sind)(dtmtFy(

57、g)对加载过程中产生的微分反应进行叠加，得出总反应如下：对加载过程中产生的微分反应进行叠加，得出总反应如下：称为杜哈梅称为杜哈梅(Duhamel)积分。积分。d)(sin)(1)(0ttFmtyt (14-32)14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动 d)(sin)(1sincos)(000ttFmtvtytyt(14-33) 式中第一、二项代表自由振动部分，第三项代式中第一、二项代表自由振动部分，第三项代表强迫振动部分。表强迫振动部分。d)(sin)(1)(0ttFmtyt(14-32)如果初始位移如果初始位移y0和初始速度和初始速度

58、v0 不为零，则总位移应为：不为零，则总位移应为：14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动2.几种动荷载的动力反应几种动荷载的动力反应 (1) 突加长期荷载突加长期荷载 o F(t)t0F 突加长期荷载就是指突然施突加长期荷载就是指突然施加于结构并继续作用在结构上的加于结构并继续作用在结构上的荷载，它可表示为：荷载，它可表示为： 如果原结构的初始位移和初始速度都等于零，将式（如果原结构的初始位移和初始速度都等于零，将式（h h）代入式代入式(9-32)(9-32)并进行积分后，可得动力位移如下：并进行积分后，可得动力位移如下： 000)(

59、0tFttF（h） (14-34) )cos1()cos1(d)(sin1)(st2000tytmFtFmtytd)(sin)(1)(0ttFmtyt (14-32)14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动当当t=T/2时，时，y(t)max=2yst，动力系数为，动力系数为=2。yystT/2T2T/2t位移时程曲线图位移时程曲线图 (14-34) )cos1 ()cos1 (d)(sin1)(st2000tytmFtFmtyt 式中式中 表示在静力表示在静力荷载荷载F0F0作用下所产生的静力位移。作用下所产生的静力位移。11020st

60、FmFy 当突加荷载作用当突加荷载作用在系统上的时间超过在系统上的时间超过t=T/2 时就算作长期荷时就算作长期荷载载, 这时引起的最大动这时引起的最大动力位移为相应静力位力位移为相应静力位移的两倍。移的两倍。14-5 14-5 单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动单自由度结构在任意荷载作用下的强迫振动F(t)toF0t 1 其特点是当其特点是当t=0时，时，在质体上突然施加常在质体上突然施加常量荷裁量荷裁F0，而且一直，而且一直保持不变，直到保持不变，直到t=t1时突然卸去。时突然卸去。 (2) 突加短期荷载突加短期荷载 体系在这种荷载作用下的位移反应，可按两个阶体系在这种荷载作用下的位移