ABB机器人零点校准方法

1、FlexPendant的操作方式1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸房上操作。具体手持方法如图示12所图122、手持操作器主要部件如图13所示c紧急粹止按创1)便呦裂誉F捏蒯杆图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示A詹开去E!急碎止C患机开却D犬开天E狡唯雉LEDf堆Ig)FUSB竭U(.迪GJG汁算机tti升端口1选项Klt>4nluufittUm垣)LFlexPendtmtIt接黠图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所小手动模式功金诬榛式图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法1_r-q1注：需要点击操作的地方都做了浅红色

2、标记第一步：选择手动操纵(参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置)方法：1点击ABB2点击手动操纵C（«iKHutEdit除I备使切kR/AAffi出b/ttlilIrthf自助峰广"宙口.14rfl日志N*K|FMiFsdHHt贾源修理器昼*jy«Kv_iIriff）ttmVAfM第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法：1点击动作模式2点击轴13或者轴463点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法：1点击工具坐标2点击tGripper3点击确定IT.K*Hal*ifJL o 0?血_|EJ-L图2第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法：1点击增量

3、或者小3点击确定图5第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置2点击中参看图2)方法：此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系如果先前选择轴1-3则1操纵杆上下移动为2轴动作2操纵杆左右移动为1轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4-6则1操纵杆上下移动为5轴动作2操纵杆左右移动为4轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2右手向唯个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点©ti图6A（六轴机器图6B（四轴机器第六步:更新转数计数器方（参看图1,2点击校准（参看图移动顺序，依次为

4、6轴-5轴-4轴-3轴-2轴-1轴，否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。此时可以示教器使能开关）3点击R0B14点击5点击6点击7点选8点击转数计数器（参看图8）更新转数计数器（会弹出一个警告界面）是显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图更新（会弹出一个警告界面如图10）9)F?t*M!*E(xRK4AL?鼻童甘？肓靶岁*曹画y?iId4-ft-'M442曰z:d韩盘计魏事口皿1_£rvdhljE1-必图99点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）nf-ttfii所注铀的转歉计歉署将彳爰更新？此檬作不可王心权淫理序可需翌的时|弧JL*拌诅兽特【超击"更新"堆续，克击”1!汹*悄H数器保哥一图10最后显示更新以后的状态如图11所示10点击关闭（更新完毕）少-MJ1-55加日寺数UM重棚t单应：RDB.l碧vuftAr,请弹标也肉