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文档简介
1、汽车总动员1.比赛注意事项1.搭建机器人。搭建机器人。1.注意车身2.传感器和电机必须,并按照功能、位置命名(例:距离传感左前)3.汽车总动员必须的传感器: 前方左、中、右距离传感(左、右传感安装在伺服电机上); 前方两侧紫外线传感(注意不要被车子本身挡住); 指南针传感(精确转向,注意N方向朝前);海拔传感(飞坡)4.汽车总动员必须的电机: 4个直流电机(), 前方2个伺服电机(用于转动距离传感的角度,注意电机的转向,设置为向外转) 上方一个伺服电机(用于转动得分手臂)1.比赛注意事项2.观察地图,编写程序。观察地图,编写程序。1.编写程序前,先仔细,在心中想一下机器人该如何去跑。2.编写基
2、本程序,一定要确保的正确性。3.编写一段简单的主程序,让机器人一下,观察是否有错误 常见错误:原地打转检查机器左侧电机是否反转 一跑就翻车机器人高低是否一致,或以低速启动 不能延中间走检查机器人左右距离传感器是否标错 检查程序走中间是否有错误4.按照路况,。 比赛过程中,第一次可以用较低的速度,选择一条路,稳定的到达终点,并提交。 第二次:提速,确保吃到每个得分物,是每一段路都是最优的。 第三次:如果出现有多条路,尝试绕圈。2.基本程序1.全局变量,根据需要可以设置多个变量,注意命名需要简单易懂2.走中间程序直流电机左前,左后=速度-(左距-右距)+偏值)/灵敏度)直流电机右前,右后=速度+(
3、左距-右距)+偏值)/灵敏度)最基本、最关键的程序之一,必须保证不能出错。其不能直接使用,需要被跑计时,跑距离等子程序调用。用来调节电机速度与距离传感器差值之间关系的值,与机器人的构造有关,可以通过测试机器人走中间的平稳度来适当调节灵敏度的数值。(可以不用):调节机器人执行走中间时靠近哪边偏值=0:机器人走中间偏值为负数:机器人偏向右侧,当数值小到一定程度,类似右转程序偏值为正数:机器人偏向左侧,当数值大到一定程度,类似左转程序设置偏值可以在下列环境中用到1.分数比较靠边,走中间手臂吃不到的时候2.左右两边的墙不对称,机器人无法延中间黄线走的时候3.得分程序最基本、最关键的程序之一。其不能直接
4、使用,需要被跑计时,跑距离等子程序调用。1. 使机器人做一个短使机器人做一个短暂的暂的“停止停止”,“停止停止”的时间为的时间为获取另一侧得分物,获取另一侧得分物,手臂所用时间。手臂所用时间。注:由于惯性,注:由于惯性,“停止停止”并不能使并不能使得机器人真正静止,得机器人真正静止,而是处于一个刹车而是处于一个刹车继续滑行的状态。继续滑行的状态。2. 左右各装一条手臂左右各装一条手臂4.跑计时程序跑计时程序的用法是让小车按规定的时间运动。调用跑计时程序的方法:1.设置距离传感器的张角;张角设置的基本原则是速度越快张角越小,有时也需要根据地图进行适当调整。一般可以按公式(45-速度/4)设置2.
5、设置速度;是小车按这个速度跑。3.设置灵敏度:一般为100,可以自己根据小车跑的状态进行调节4.设置数值:这里的数值代表的含义是时间。4.跑计时程序跑计时程序是汽车总动员中用到的最常用的子程序,如果不考虑得分,整个地图完全可以使用多个跑计时程序来完成。可以通过慢速来是小车通过转弯路口。高速接低速:当小车以高速降到低速时,注意不要直接降到最低,为保持小车的平稳,可以通过先降低40的方式来调节,过渡速度行驶的时间越长越稳定。低速接高速:同样,当小车以低速升到高速时,也可以通过先提高40的方式来调节。5.跑距离程序:一般用于直角得分。在进入如图路段时:首先需要降速,保证小车的方向朝前然后调整张角为15度,以保证距离传感器测到前方。注意:当小车吃到得分物需要接入下一段子程序时,为保证小车的稳定,可以先让小车暂停几百毫秒,同时先调整好接下去需要的张角。6.原地转弯程序:一般用于直角得分后转弯和调整角度进入充电站。主要有两种方法:1.计时,2使用指南针理解偏值的同学,在直角得分后,可以采用上诉方式进行转弯。7.跑海拔程序:一般用于飞车。使用方法如右图所示:程序表示在进入飞车之前使用50的速度,到达飞车点(海拔高于105)后,使用37的速度飞车。8.跑灰度程序:一般用于加油站前定点停车。使用方法如右图所示:程序表示在到达加油站前
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