数控机床上下料机械手设计

1、个人资料整理 仅限学习使用数控机床上下料机械手设计摘 要:通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知 识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设 计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、 腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系 统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。关键词：机械手；

2、PLC;液压伺服定位；电液系统目录第 1 章前言1b5E2RGbCAP1.1 选题背景.11.2 设计目的.11.3 发展现状和趋势.1第2章机械手各部件的设计.32.1 机械手的总体设计.32.1.1 机械手总体结构的类型.32.1.2 具体设计方案.42.2 机械手手爪结构的设计.42.2.1 设计要求.42.2.2 驱动方式.52.2.3 典型结构.52.2.4 具体设计方案.62.3 机械手手腕结构的设计.72.3.1 手腕结构的设计要求.72.3.2 具体设计方案.72.4 机械手手臂构的设计.82.4.1 手臂结构的设计要求.82.4.2 具体设计方案.82.5 机械手腰座结构的设

3、计.92.5.1 腰座结构的设计要求.92.5.2 具体设计方案.92.6 机械手的机械传动机构的设计.102.6.1 传动机构设计应注意的问题.102.6.2 常用的传动机构形式.102.6.3 具体设计方案.112.7 机械手驱动系统的设计.122.7.1 常用驱动系统及其特点.122.7.2 具体设计方案.122.8 机械手手臂的平衡机构设计.122.8.1 平衡机构的形式.122.8.2 具体设计方案.13第3章理论分析和设计计算.143.1 电机选型有关参数计算.143.1.1 有关参数的计算.143.1.2 电机型号的选择.163.2 液压传动系统设计计算.183.2.1 确定液压

4、系统基本方案.183.2.3 液压源系统的设计.193.2.4 绘制液压系统图.203.2.5 确定液压系统的主要参数.213.2.6 计算和选择液压元件.26第4章机械手控制系统的设计.284.1 系统硬件设计.284.1.1 操作面板布置.284.1.2 工艺过程与控制要求.284.1.3 作业流程.294.1.4 控制器的选型.304.1.5 控制系统原理分析.314.1.6 PLC外部接线设计.314.1.7 I/O地址分配.324.2 系统软件设计.334.2.1 控制主程序流程图.334.2.2 控制程序设计.34结论.51致谢52 p1EanqFDPw参考文献53DXDiTa9E

5、3d3 / 41个人资料整理 仅限学习使用第一章前言1.1 选题背景由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的 手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代 人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅 提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳 动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零 部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普 遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制

6、造单元 FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工 件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的 水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。RTCrpUDGiT1.2 设计目的目前，我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产 效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效 率，降低成本，并使生产

7、线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动化生产的要求，针对具体生产工艺，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计用一台上下料机械手代替人工 工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。5PCzVD7HxA1.3 发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如 下：一.机械结构向模块化、可重构化发展。二.工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。jLBHrnAILg三.机械手

8、中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉传感器，使其向智能化方向发展。xHAQX74J0X四.关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化 设计；柔性仿形喷涂机械手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控 制系统开发； LDAYtRyKfE五.焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机械手产品的标准化、通用化、模块化、系列 化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。Zzz6ZB2Ltk总的来说，大体是两个方向：其一是机械手的智能化，多传感器、多控制器，先进的控 制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相

9、联系，性价比高，在满足工作要求的 基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元 件。dvzfvkwMII第二章机械手各部件的设计2.1 机械手的总体设计2.1.1 机械手总体结构的类型工业机械手的结构形式主要有四种：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型 结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下：rqyn14ZNXI1 .直角坐标机械手结构特点直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1.a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空 间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的

10、尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。EmxvxOtOco2 .圆柱坐标机械手结构特点圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1.b。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作 业。SixE2yXPq53 .球坐标机械手结构特点球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1.C。其工作空间是一个类球形的空间。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。6ewMyirQFL4 .关节型机械手结

11、构特点关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型和垂直关节型两 种。kavU42VRUs0,直用坐耳蟹b,强柱坐标型匚球遢庠组口.关节为图去12.1.2具体采用方案如图2-2所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在工作中需要3种运动，其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动，另一个为手臂的回转运动，因此其自由度数目为3,综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构，其结构简单，工作范围相对较大，且有较高的精度，满足

12、设计要求。y6V3ALoS89机械手工作布局图图322.2机械手手爪结构设计2.2.1 设计要求手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的不同，分为搬运 用、加工用、测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体； 加工用手爪是带有喷枪、焊枪、砂轮、铳刀等加工工具的机械手附加装置，用来进行相应 的加工作业；测量用手爪是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。M2ub6vSTnP机械手手爪设计有如下要求：1、机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手爪，在满足作业要求的前提下，机械手手爪还要求体积小、重量轻、结构紧凑。0Y

13、ujCfmUCw2、机械手手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚至很难实现， 从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机械手手爪，加之以快速更换装 置，以实现机械手的多种作业功能，而不主张用一个万能的手爪去完成多种作业，以考虑 设计的经济效益。eUts8ZQVRd3、机械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末 端执行器要有标准的机械接口 如法兰），使末端执行器实现标准化。 sQsAEJkW5T4、机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。2.2.2 驱动方式一般工业机械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型

14、；按夹 持方式来分，有外夹式和内撑式两种。GMsIasNXkA机械手夹持器 手爪）的驱动方式主要有三种：1 .气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于 气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压 缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性，这一点是抓取动作十分需要的。TIrRGchYzg2 .电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，一般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减 速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可

15、能产生火花和发热。7EqZcWLZNX3 .液压驱动方式 液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。4 .2.3典型结构机械手手爪的典型结构有以下五种：1 .楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。2 .滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。lzq7IGf02E3 .连杆杠杆式手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松）运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。zvpgeqJIhk4 .齿轮

16、齿条式手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。5 .平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。NrpoJac3v16 .2.4具体设计方案结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端 部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为50mm来设计。手爪的具体结构形式如图 2-3所示：1nowfTG4KI2.3 机械手手腕结构的设计机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合

17、，使手爪在空 间运动，完成所需要的作业动作。fjnFLDa5Zo2.3.1 手腕结构的设计要求1、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。2、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵 活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制 更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。tfnNhnE6e53、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连 接。4、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。5、要设有可靠的传动间隙调整机

18、构，以减小空回间隙，提高传动精度。6、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。2.3.2 具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料 作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构 尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕手臂手爪联结梁）结构见图2-4。HbmVN777sL水平液压品支承版2.4 机械手手臂结构的设计2.4.1 手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受一定的载荷，且其运动本身

19、具有一定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求：V7l4jRB8Hs1、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因 此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。831CPA59W92、为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条 件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。mZkklkzaaP3、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。AVktR43bpw4、机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。5、为

20、提高机械手手臂运动的响应速度、减小电机负载，机械手的手臂相对其关节回转轴 应尽可能在重量上平衡。2.4.2 具体设计方案由于机械手手臂运动为直线运动，且考虑到搬运工件的重量较大质量达30KG),以及机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性和较高的刚度要求，因此选择液压驱动方式。通 过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件，因此不用再额外设计执行 件；而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。ORjBnOwcEd由于液压系统能提供很大的驱动力，因此驱动力和结构的强度都较容易实现，其关键在于 机械手运动的稳定性和刚度的设计。因此手臂液压缸的设计原则是液压缸的直径取得大一

21、点在整体结构允许的情况下)，再进行强度的较核。2MiJTy0dTT同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的直径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度； 大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增 设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。gliSpiue7A2.5 机械手腰座结构的设计2.5.1 腰座结构的设计要求机械手的腰座，就是机械手的回转基座。它是机械手的第一个回转关节，

22、承受了机械手的全部重量。因此在设计机械手腰座结构时，有以下设计要求：uEh0U1Yfmh1、由于腰座要承受机械手全部的重量和载荷，因此，机械手腰座的结构要有足够大的强 度和刚度，以保证其承载能力，且腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运 动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度。IAg9qLsgBX2、腰部结构要便于安装、调整。要有可靠的定位基准面和调整机构。且腰座要安装在足够大的基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。WwghWvVhPE3、腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。asf

23、psfpi4k4、为了减轻机械手运动部分的惯量，提高控制精度，要求回转运动部分由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。ooeyYZTjj12.5.2 具体设计方案腰座回转的驱动形式主要有两种，一是电机通过减速机构来实现，二是通过摆动液压缸或 液压马达来实现。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大， 故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。因为电动方式控制的精度高，结构紧凑，不用额 外设计液压系统及其辅助元件。由于电机都不能直接驱动，并考虑到转速以及扭矩的具体 要求，故采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。由于齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动

24、精度，故仅采用一级齿轮传动，采用大的传动比大于100),同时为了减小传动误差，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具体结构如图2-5所不：BkeGuInkxI2.6 机械手的机械传动机构设计2.6.1 传动机构设计应注意的问题由于传动部件直接影响着机械手的精度、稳定性和快速响应能力，因此，在设计机械手的传动机构时要注意以下问题：PgdOOsRlMo1、机械手的传动机构要力求结构紧凑，重量轻，体积小，以提高机械手的运动速度及控 制精度。并在传动链及运动副中采用间隙调整机构，以减小反向空回所造成的运动误差。3cdXwckm152、尽量减少系统运动部件的静摩擦力，而正摩擦力为尽可能小的

25、正斜率，以消除爬行现 象，增加系统寿命。3、尽量缩短传动链，提高传动与支承刚度。4、选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动 惯量，尽可能提高加速能力。h8c52WOngM5、适当的阻尼比。阻尼比越大，零件产生振动时最大振幅越小，衰减越快。但大的阻尼会使系统误差增大，精度降低。故应采取合适的阻尼比。v4bdyGious2.6.2 常用的传动机构形式常用的机械传动机构主要有螺旋传动、齿轮传动、链传动、同步带传动等。1 .螺旋传动它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。有传递能量为主 的，如螺旋压力机、千斤顶等；有以传递运动为主的，如机床工

26、作台的进给丝杠。J0bm4qMpJ92 .齿轮传动在机械手中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆 传动等。齿轮传动部件是转矩、转速和转向的变换器，用于伺服系统的齿轮减速器是一个力矩变换 器。齿轮传动时，齿轮传动形式及其传动比必须是最佳匹配，应满足驱动部件与负载之间 的位移及转矩、转速的匹配要求，其输入电动机为高转速，低转矩，而输出则为低转速， 高转矩，且系统要有足够的刚度。同时，为保证在同一驱动功率时，其加速度响应最大， 还要求其转动惯量尽量小。为使系统稳定，不产生传动死区，要尽量采用齿侧间隙小，精 度高的齿轮，并采用调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙，从而

27、提高传动精度和系 统的稳定性，降低成本。XVauA9grYP3 .链传动在机械手中链传动多用于腕传动上，为了减轻机械手末端的重量，一般都将腕关节驱动电 机安装在小臂后端或大臂关节处。由于电机距离被传动的腕关节较远，故采用精密套筒滚 子链来传动。bR9c6TJscw4 .同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链传动优点的一种新型传动。为保证带和带轮作无滑动 的同步传动，在带的工作面及带轮外周上均制有采用承载后无弹性变形的高强力材料制成 啮合齿，通过齿间啮合进行传动。其特点是传动比准确、传动效率高可达98%）、节能效果好；能吸振、噪声低、不需要润滑；传动平稳，能高速传动可达40m/s）、传动比可

28、达10,结构紧凑、维护方便等优点，故在机械手中使用很多。pN9LBDdtrd5 .6.3具体设计方案因为选用了液压缸作为机械手的手臂，它既是关节结构，又是动力单元，因此不需要中间 传动机构，既简化了结构，又提高了精度。而其腰座的回转采用步进电动机驱动，而电动机不能作为直接驱动元件，因此为取得较大的转矩，经分析比较，选择圆柱齿轮传动。为 了保证比较高的精度，尽量减小因齿轮传动造成的误差；同时大大增大扭矩，以较大的降 低电机转速，使机械手的运动平稳，动态性能好。这里只采用一级齿轮传动，采用大的传 动比大于100),齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。DJ8T7nHuGT2.7机械手驱动系

29、统设计2.7.1 常用驱动系统及其特点工业常用驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。根据需要也可将这三种基本 类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的主要特点如下。QF81D7bvUA1 .液压驱动系统具有动力大、力或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动、精度高等特点。适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机械手。4B7a9QFw9h2 .气动驱动系统具有速度快，系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适用于中、小负荷的机械手中采 用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中。ix6iFA8xoX3 .电动驱动系统具有使用方便，噪声较低，控制灵活

30、等特点。这类驱动系统不需要能量转换，但大多数电 机后面需安装精密的传动机构。wt6qbkCyDE4 .7.2具体设计方案在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素，机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控 制精度，因此采用步进电动机来实现。由于手臂采用液压缸，故用液压驱动。随着机床加 工的工件的不同，手臂伸出长度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用电液伺服液压 缸进行驱动。而手爪的张开和夹紧通过液压柱塞缸活塞与中间齿轮和扇形齿轮配合来实 现，即手爪在柱塞缸推力作用下通过活塞杆端部齿条、中间齿轮及扇形齿轮使手指张开和 闭合。Kp5zH46zRk2.8机械手手臂的平衡机构设计直角坐标型、圆柱坐标型和球

31、坐标型机械手可以通过合理布局，优化设计结构，使得手臂 本身可能达到平衡。关节机械手手臂一般都需要平衡装置，以减小驱动器的负荷，同时缩 短启动时间。 Yl4HdOAA612.8.1 平衡机构的形式1 .配重平衡机构这种平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠，但增加了机械手手臂的惯量 与关节轴的载荷。一般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。ch4PJx4BlI2 .弹簧平衡机构弹簧平衡机构，机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修，因此应用广泛。3 .活塞推杆平衡机构活塞式平衡系统分为两种，一是液压平衡系统，二是气动平衡系统。其中液压平衡系统平 衡力大，体积小，

32、有一定的阻尼作用；而气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比 较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计、安 装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的 场合。qd3YfhxCzo4 .8.2具体设计方案因为本机械手采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布 局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题，通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身 尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行平衡。E836L11DO5第3章理论分析和设计计算3.1 电机选型有关参数计算3.1.1 有关参数的

33、计算1 .若传动负载作直线运动通过滚珠丝杠）则有43 / 41(3-0L若传动负载作直线运动（通过滚珠丝杠）则有负载额定功率：品=16乂1。/负载加速功率工明.加3577X103（3-2）负载力矩（折算到电机轴）;r2无阳JW负载（折算到电机轴）,WWW.STUDA.NET t _(阻+班)" 43?5怎-4)（3-4）（3-5）制动时间:3756+4)（3-6）2 .若传动负载作回转运动负载额定功率:0 9550 5（3-7）负载加速功率,3577xl03 £fl（3-8）负载力矩（折算到电楣由1（3-9）负载GD （折算到电机轴'（3-10）班=存尸gJW起动时

34、间_（的+班）.与乂375（乙一看）012)制动时间:*3753）VX "TTfty HM一为额定功率，一为加速功率，KW；%-一为负载轴回转速度，而1回为电机轴回转速度，r/min；tn/mm匕-为负载的速度, b一-为减速机效率； -一为摩擦系数；方一一为负载转矩（负蒙特工 M制；7；一为电机启动最大转矩，N m,71-一为负载转矩（折算到电机轴上工M巾号GD一一为负载的GO。N蔚aGD-为负载团3 （折算到电机轴上，葡掰乙一为电机的出幡。具体到本设计，因为步进电机是驱动腰部的回转，传递运动形式属于第二种“下面进行具体的计算.因为腰部回转运动只存在摩携力矩，在回转圆周方向上不存在

35、其他的车林巨，则在回转轴上有营013)R = G J RCD 国乂 n ul IB式中，一一为滚动轴承摩擦系数，取。,005：vV W W « a I LIUA.NE IG-为机械手本身与负载的重量之和,取10。总KR 一-为回转轴上传动大齿轮分度圆半径，R=240带入数据，计算得片012 MM（TlSiPy 1¥同时1腰部回转速度定为葡产517mm 传动比定为1/120；WWW S TU DA且，皿 二樱© 帝人数据得：仃白尸1045667方喀将其带入上 小7）-（3-13）式，得:品=1.3227路 尺= 0 0068；上 一）二F款币取启动时间x工0 002

36、962s川3雁s ；VW .STUDA.NET制动时间£口3修s;折算到电机轴上的负载转矩为t普=0.001。523 M m.3.1.2电机型号的选择根据以上计算结果，并综合考虑各方面因素，决定选择北京和利时电机技术有限公司原北京四通电机公司)的步进电机，具体型号为：S42ehLvE3M110BYG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301 ,该步进电机高转矩，低振动，综合性能很好，各项参数如表 3-2。501nNvZFis型号hJF Tl i rj步距鱼f * Ifc1am也口结定位转1( N

37、)空班(半雷方式，(KMt)<K«)量)ri裾电阻昭t MIL»BVG55nB S AKRMA 03B150 . M/0,120.1IU.<Q.51.56.49,配RNTTO邦1§0 ,珈机KJ也7 L1 JIfi.t01 .力与-J . kq1 w*仙l.N二理RTT 0»60,12)B.710.B8IS91to表3-嘛选电机相关参数其中110BYG550B-SAKRMA-0301型步进电机矩频特性曲线和相关技术参数。如图3-3所示 jW1viftGw9驱动方式为升频升压 ，步距角为0.36。同时因为腰部齿轮传动比为1: 120,步进电机经

38、过减速后传递到回转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/120理论上)，虽然实际上存在着间隙和齿轮传动非线性误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相当高，完全满足机械手的定位精度要求。XS0DOYWHLPL - I_。I JLJ , L 1 3 4I 1_J I Iet * K 6,0 *60 0600/ soooo，旧 T LJ I ) A ,第 Eirpmi图37 11 QBYG550B-SAKRMA-0301步迸电机的矩频特性曲线3.2液压传动系统设计计算3.2.1 确定液压系统基本方案液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，液压缸实现直线运动，液压马达实现回转运 动

39、。二者的特点及适用场合见表3-1 : LOZMkIqI0w名林一- F特点适用场合至1 Ie X，:雒商MmIIiZi单向工作.靠重力或其它外力W w W S T UD A N ET返回双活塞杆液压缸双向对称双向工作的在受场音暹动缸御叶片式小于360小于360的摆动；双叶片式小于U0小于的摄曲单活基杆凝压缸有效工作面聊1月|往诋不对称的直城运动.羞却双位1不对称涅将可实现快进U叶片马达体粗小、转前蟒簟小羸速偃峨、动作愁野号转运动街轮马达结构簿短、的格便宜高转速、任转短的回转运动轴向柱塞马达运动平稳.转能大、转速范围大转矩的回转运动逑垄事rTiiiu1径佝往鎏马达转速钻花黑臬，但出转炉低速大转矩

40、回转运动Lu w W STUP A - N ET|强线齿轮马达体根小、航出转局大任逋、小功率大转矩的回转运动表挈1因为机械手设计为圆柱坐标形式，且具有3个自由度，一个为腰座的转动，两个为手臂的移动自由度。同时考虑机械手的工作环境和载荷对其布局和定位精度的要求，以及计算机 的控制的因素，腰部的回转用电机驱动实现，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用单活塞 杆液压缸，来实现直线往复运动。 ZKZUQsUJed3.2.2 拟定液压执行元件运动控制回路液压执行元件确定后，其运动速度和运动方向的控制是液压回路的核心问题。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调速

41、方式有节流调速、容积调速以及二者结合的容积节流调速；方向控制是用换向 阀或是逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，通过换向阀的有机组合来实 现所要求的动作。对高压大流量的系统，多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。dGY2mcoKtT本设计的速度的控制主要采用节流调速，利用用比较简单的节流阀来实现，而方向控制采 用电磁换向阀来实现。3.2.3 液压源系统的设计液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速

42、系统多用变量泵供油，用安全阀来限定系统的最高压力。rCYbSWRLIA油液的净化装置是液压源中不可缺的元件。一般泵的入口要装粗滤油器，进入系统的油液根据要求，通过精滤油器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁过滤器。根据液压设备所处的环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。FyXjoFlMWh本设计的液压系统采用定量泵供油，由溢流阀 V1来调定系统压力。为了保证液压油的洁净，避免液压油带入污染物，故在油泵的入口安装粗过滤器，而在油泵的出口安装精过滤器对循环的液压油进行净化。TuWrUpPObX3.2.4 绘制液压系统图本机械手的液压系统图如图3-2所示详见图纸第四页），它

43、拥有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后缩，以及执行手爪的夹紧、张开三个执行机构。其中，泵由三相交流异步电动机M拖动；系统压力由溢流阀V1调定；1DT的得失电决定了动力源的投入与摘除。7qWAq9jPqE考虑到手爪的工作要求轻缓抓取、迅速松开，系统采用了节流效果不等的两个单向节流阀。当5DT得电时，工作液体经由节流阀V5进入柱塞缸，实现手爪的轻缓抓紧；当 6DT失电时，工作液体进入柱塞缸中，实现手爪迅速松开。llVIWTNQFk另外，由于机械手垂直升降缸在工作时其下降方向与负荷重力作用方向一致，下降时有使 运动速度加快的趋势，为使运动过程的平稳，同时尽量减小冲击、振动，保证系统的安全 性，

44、采用V2构成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背压，以平衡重力负载。yhUQsDgRTI3.2.5 确定液压系统的主要参数液压系统的主要参数是压力和流量，他们是设计液压系统，选择液压元件的主要依据。压力决定于外载荷，流量取决于液压执彳T元件的运动速度和结构尺寸。MdUZYnKS8I1.计算液压缸的总机械载荷（九（3-15）根据机构的工作情况液压缸所受的总机械载荷为产二斤W +严厘+9+尸/+ /WWW.STUDA.NET式中，国一一一为外加的载荷，因为水平方无外载荷，故为0；国为活塞上所受的惯性力;91- -为密封限力马为导向装置的摩擦阻力；/ww W4一为回油被压形成的阻力（1）%的计算

45、卬匡式中.为进油工作腔有效回积； 库7 二克服液压缸密封件摩擦阻力所需空载压力，如该液压缸工作压力父16 熠，查相关手册取=0 2m3启动时；运动时：（2）a的计算（3-16）（3-17）j C? Av中国正文N彝串Vkjluf -，ML/B jRk ftLl式中，c为液压缸所要移动的总重量，取为iookgeg-一为重力加速度，9.81/s2；Av -为速度变化量；M 启动或制动时间/f 为SO 10 5柒，取02IE xk. ' s： V将各值带入上贰，得；FEO2 H¥¥ VV VV = , LJ LJ /A （3）片的计算回油背压形成的阻力按下式计算中国也文K

46、载由肘式中.如一一为回油背压，一般为a3短-以 胆,取=0.3 胆4 -为有杆腔活塞面积，考虑两边差劲比为2;将各值带入上式有，&二424r分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为 f="ehn .m国足文不载由网Xhf U T 1 I L* A L （4）%的计算机械手水平方向上有两个导杆，内导杆和外导套之间的摩擦力为F产 G j（3-18）式中，（7-一-为机械手和所操作工件的总重量，取为100KG；了一一为摩擦系数，取ao h带入数据计算得：二兜及2 ,手爪执行液压缸工作压力计算 手爪要能抓起工件必须满足.N 之上3G（3.19）式中，M一为所需夹持力；

47、tSl “、xjr TTrt*i iiiiG 一-被抓持工件的重量 3。螃.WWW.STU PA星NET 心女全系数，通常取1.22 j用一一为动载系数，主要考虑惯性力的影响可按岛=1 + 2估算，以为机械 g手在搬运工件过程的加速度加/I, =9.8桁/d, g为重力加速度； v VhHHT国方位系数，查表选取月知hJ : 3带入数据，计算得工2=1202；（3-20）理论驱动力的计算； p = N-R 7?津文tt旗m曲 ,中，人-为柱塞缸所需理论驱动九 iA/»STUDA-NN-为手指夹肾力；R-为扇形齿轮分度圆半径； b -为夹紧力至回转支点的垂直距离 7 一齿轮传动机构的效

48、率，此处选为0.92；ar国正文F其他同上.带入数据，计算得WWW . STUDP=THN计算驱动力计算公式为:（3-21）式中，月-为计算驱动力；片一安全系数，此处选12匕工作条件系数，此处选11.其他同上.带入数据，计算得二0、而液压缸的工作驱动力是由缸内油压提供的，故有FP A（3-22）式中，F为柱塞缸工作油压孑金.为柱塞鼓面积1iM经计算，所需的油压约为；3MPa3 .液压缸主要参数的确定考虑到机械手的特点，系统的刚度及其稳定性是很重要的。因此，先从刚度角度进行液压 缸缸径的选择，以尽量优先保证机械手的结构和运动的稳定性和安全性。至于液压缸的工 作压力和缸的工作速度，放在液压系统设计

49、阶段，通过外部的液压回路、采用合适的调速 回路和元件来实现。经过仔细分析，综合考虑各方面的因素，初步确定各液压缸的基本参 数如下；谢内符111壁厚mm直径mm行程mm工作压力Mpa26 却36缸内径mmSJP Mat |杼直径mm行程mm【工演力Mpa60104001果水平伸缩海玩虹杂数缸内径mm瞳导mm杆直径mm行程mm工作压力Mpa601025100*3-4重直液压缸参数09T7t6eTno因为伸缩缸的作用主要是实现直线运动，在其轴向上并不承受显性的工作载荷< 因为手爪夹持工件，受力方向为垂直方向），轴向主要是克服摩擦力矩，其所受的载荷主要是径向载荷，载荷性质为弯矩，使其产生弯曲变形

50、。而且因为机械手要求具有一定的柔性，水 平液压缸活塞杆要求具有比较大的工作行程。同时具有比较大的弯矩和比较长的行程，这 对液压缸的稳定性和刚度有较高的要求。e5TZQIUB5因此，在水平伸缩缸的设计上，一是增大其抗弯能力，二是通过合理的结构布局设计，使 其具有尽量大的刚度。为了达到这个目的，设计中采用了两个导向杆，以满足长行程活塞 杆的稳定性和导向问题。另一方面，为增大结构的刚度和稳定性，将两个导向杆与活塞杆 布局成等边三角形的截面形式，以增大抗弯截面模量，也大大增加了液压缸的工作刚度。sISovAcVQM因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有一定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩由加工工件的重

51、力引起的）。作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要 解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆 机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这一问题。GXRwIkFW5s4 .液压缸强度的较核<1）活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为d（3-23）,r aHe式中，产-为活塞杆上作用力,卬一一为活塞杆材料的许用应力，此处5 =%/1.4;带入数据，进行计算较核得上式成立，因此活塞杆的强度能满足工作要求.缸筒壁厚的较核3121IEX I *<LMIL-D当D5M10时，液压缸壁厚的较核公式如下.（3-24）式中，。-为缸筒内径；

52、E-1为缸筒材料的许用应力，5二G/5为材料抗拉强度，经查相关资料取为650M,将为安全系数，此处取连=5；与-一为缸筒试验压力，当缸的额定压力打工16班/时，取为q=1.5孙j 带入数据计算，上式成立©因此液压缸壁厚强度满足要求。3.2.6计算和选择液压元件1 .控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元 件。2 .液压泵的计算（1）确定液压泵的实际工作压力外ni HWWW-STtitJASETO'）式中，Rl计算工作压力，前以定为4必打工切厂对于进油路采用调速阀的系统，可估为（0,57,5）M3 这里取为 1设尸“ T|Sl

53、iP5?7BfT|y因此，可以确定液压泵的实际工作压力为WWWbSTUDA.N ETp? =A + = 5MPa（3-26）（2）确定液压泵的流量%二4 g叫（3-27）式中，K一为泄露因数，取1 1；，广,一为机械手工作时最大流量，0 皿（3-28）经计算得1虫=34叱/询带入上式得% =1 1x3 14。= 3 4542/训*厄X |L4JIU（3）确定液压泵电机的功率4=2,外餐（3-29）60 7式中，马液压泵实际工作压力，3MM名四:一为最大运动速度下所需的流量，同前，取为3440£/min ：R为液压泵总效率，取为08带入数据计算得1P工-0.654kw o3.油管及其他

54、辅助装置的选择(1)查阅设计手册，选择油管'公称通径、外径、壁厚参数液压泵出口流量以3.14UL/MN计，选取猴；液压泵吸油管稍微粗些,选择溷;其余都选为姆；,(2?确定油箱的容量一般取泵流量的3-5倍，这里电为5倍,有效容积为yv w w s "RU 0A 曩4匾上(3-30)第4章机械手控制系统的设计4.1 硬件设计4.1.1 操作面板布置操作面板布置如图 4-2所示:启动 停止岸点指金灯/机械手操作面板示副利图4-2机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。1.1.1 作：就是用按钮作机械手的每一步运动进行单独的控制。当选择升/降按钮时，按下启动按钮，机械手上升；按下停止按钮时，机械手上升。当选择正转/逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择 夹紧/放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。UTREx49Xj91.1.2 作：机械手从原点开始，按