机械手操作规程

1、机 械 手 操 作 规 程作成：确认：核准:文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：1/18负责人注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员1目的为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。2范围所有机械手的操作、调整。3. 职责注塑部技术员依本规程安全正确调较机械手，保护模具及机器，保证注塑机高效率运转4. 操作流程作业流程阅读本操作规程了解安全扌指引与标识1了解机械手的周期运转动作I了解机械手的控制面板功能键I了解定位螺丝、电眼功用I开机I检查、确认气压、电压I选择夹具、

2、吸盘I装夹具、吸盘文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：2/18确定开模位置注塑部技术员成品顶出注塑部技术员关气源注塑部技术员调整主臂位置注塑部技术员调整副臂位置注塑部技术员检查所有螺丝、铁片注塑部技术员开气源注塑部技术员手动测试并确认注塑部组长调节每个动作时间注塑部技术员全自动确认注塑部技术员注塑部技术员生产中异常故障解除5 流程说明5注塑部技术员 1阅读本操作规程在调机前，阅读本操作规程细则。 2了解安全指引及标识在调机前，了解安全指引及标识，并明了其含义。 3了解机械手的周期运转动作 3 1在调机械手之前，阅读下面（图表1）:机械手的运转顺序（一个循环大致 1

3、2个动作）文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：3/181112位置固定确认方法：（铁片感应电眼LS-1）（螺丝定位，LS-4电眼感应灯亮）（螺丝定位）（真空确认，LS-9电眼感应灯亮）（螺丝定位）（LS-3）（LS-12电眼感应）（LS-10电眼感应）（螺丝定位，LS-1电眼感应灯亮）（真空确认，LS-5电眼灯灭）（LS-4电眼感应灯亮）（LS-12电眼感应灯亮）（LS-1电眼感应灯亮）5. 4 了解机械手控制面板功能键（钮）5555.5了解定位螺丝、电眼之功用55506158 10n *1 r23 L40、机械手在待机下行1、下行（开模终止确认后）2、引拔前进3

4、、真空吸着、夹具闭合4、引拔后退5、上行&侧姿7、横行出8、下行9、真空放、夹具开10、上行11、侧姿12、横行入各动作位置用螺丝固定或电眼感应来控制5 . 3. 2执行（图表1）参照生产中正运行的ALFA机械手，熟悉其周期运转动作.4. 1在调机械手之前，了解机械手控制面板功能键并熟悉。.4. 2 了解各键（钮）功能转切变化。.4 . 3实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。.5 . 1每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。.5 . 2定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。.5 . 3电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ ON文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期

5、修订日期页数：4/185. 6开机5. 6. 1控制开关转向“I” 。5. 6. 2不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“U”。5. 6. 3按下红色电源开关。5. 7检查并确认气压、电压5. 7. 1检查气源、气压是否达到 5kg/cm2以上。5. 7. 2检查各功能键显示灯是否正常。5.8选择夹具5. 8. 1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘，若有水口则选择夹具，无则选择吸盘。5. 8 . 2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。5.9装夹具、吸盘5. 9 . 1换装夹具5. 9 . 2副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用开关。5. 10确定开模位置5. 10 . 1

6、调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。5. 10 . 2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。5. 11制品顶出制品顶出，但不让制品脱落。5. 12关气源5. 12 . 1将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。5. 12 . 2开始位置的调整。5. 13调整主臂行程位置5. 13 . 1调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢牢吸住制品；后退位置终止时不能碰到前模。5. 13 . 2调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置）。5. 14副臂调整5. 14 . 1调整定位螺钉确定副臂前、后位置

7、，要求夹具不能接触前、后模板。5. 14 . 2调整定位螺钉确定下行高度，调整夹具螺丝确定左右位置到夹紧水口为佳。5. 14 . 3所有副臂限位螺丝固定并锁紧，调整所有电眼感应铁片到电眼亮（ ON5 . 15检查所有螺丝、电眼感应铁片5. 16开气源5. 16 . 1打开气阀，机械手臂缓慢升起。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：5/185. 16. 2检查气压、压力达到正常 5kg/cm2以上。5. 16. 3各动作以最快速度运行，可调节气阀开度钮，开度加大则速度变快，反之则慢。5. 17手动测试确认5. 17. 1使用手动测试检验每个动作行程是否 0K需由注塑

8、部组长确认。5. 17. 2测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。5. 18时间调整5. 18. 1设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间。5. 18 . 2完全开模时，机械手快速下降。5. 18 . 3顶出时机械手快速前进并吸住产品。5. 18 . 4顶针缩回时，机械手快速后退。5. 18 . 5机械手快速上升完毕后，开始合模。5. 19自动测试5. 19 . 1注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要转为手动进行局部微调。5. 19 . 2自动测试0K后，需由注塑部组长确认。5. 20生产机械手自动测试0K后，即可随注塑机开始自动运行生产。5. 21生产中异常故障解

9、除。5. 21 . 1生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照 ALFA机械手解除警报说明解除。a）适用于机械手报警（成品确认异常时）。b）当机械手报警（成品确认异常时），先打开注塑机安全门。c）按机械手控制板的RESET键去排除警报。d）排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。e）按机械手控制面板的START键使机械手臂往落下侧放置成品。f）打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。g）机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常）。否则有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会（请留意）。6 .相关文

10、件和相关记录无文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：6/187操作器按键说明:显示器1操作器OHercules-44Co ntrollerKe可EJM c可开M0开GP夹7.1 操作器（RBK1O20紧急停止开关SFVA吸yboard文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：7/187. 2功能键说明:7. 2.F2Mod式设PgD换页功能键，根据屏幕（功能显示区）内各项显示，配合F1ESS$键，选择欲进入功+能。7. 2. 2+光标移动键：可以移动光标至欲更改的位置。7. 2. 3数值或内容更改键：可以修改游标所在的数值（如时间）或内容（如

11、内侧姿或 外侧姿等）。7. 2. 4手动操作键：当操作者将屏幕设定在手动时，可以使用下列按键操作手动 动作。按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能lprodUCta?m成品臂成品臂选择如欲使成品臂作动时， 须先按下此键， 再按其它欲操作之按键。RUnr0料头ierami料头臂选择如欲使料头臂作动时， 须先按下此键， 再按其它欲操作之按键。横行出将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所 设疋之条件而动作（如内侧姿等）横仃出。1横行入将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所 设疋之条件而动作（如引进横出等）再横仃入。下行上行 下行成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有下列条件才

12、 可动作：开模终止信号。成品臂须有设定模式。上行或下行须依据模式动作。后退 !进后退 前进后退、前进键。往开模方向为前进，往开模方向为后退。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：8/18按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能3抱/夹 抱/夹放第一组抱具动作时，蓝色管 有空气。放成品时，黑色管有空气。平常关电源时，蓝色管有空 气。夹具组做夹动作时，蓝色管有空 气。夹开放料头时，黑色管有空气。 关电源时，蓝色管有空气。吸 吸放成品臂吸功能，利用真空产 生器产生吸的动作。S回正固定治具的部份称为侧姿 组，而治具固定板成垂直方 向，称为回正，而此键为回 正键。无(R+侧姿侧姿

13、治具固定板成水平，称为侧 姿，而此键为侧姿键。备用1限使用于手动时，将马达刹车放开，方便使用者操作移动机械 手时。（Altas系列无此功能）备用2限使用于手动时，将备用（丫24）ON-OOF操作备注3限使用于手动时，将备用（丫30）ON-OOF备注4，5文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：9/18按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能辅助键当紧急停止复归后须按此“ RESET”键才可使系统进 入手动操作状态，或发生警报时解除警报用输入键模式资料记忆，自动时计时数修改记忆VTOV紧急停止按钮按下此开关将产生紧急停止。请参阅（紧急停止处理 流程图）。文件标题机械手操作规

14、程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：10/188.1 L型夹公模取出侧动作顺序1.手臂下行2.引拔进3.吸/夹4.引拔退5.手臂上行2.L型夹母模原点动作顺序1.手臂下行2.引拔退3.吸/夹4.引拔进5.手臂上行文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：11/183.U型夹公模动作顺序1.手臂下行2.吸/夹3.引拔退4.手臂上行5.引拔进4.U型夹母模动作顺序1.手臂下行2.吸/夹3.引拔进4.引拔进文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期7修订日期页数：12/189.料头臂模内取物11丄型夹母模动作顺序6. 手臂下行7. 弓I拔退8. 吸/夹9.

15、 引拔进10. 手臂上行12丄型夹公模动作顺序6.手臂下行7.引拔进8.吸/夹9.引拔退10.手臂上行文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：13/1813.U 型夹母模动作顺序5.手臂下行6.吸/夹7.引拔进8.引拔进14.U型夹公模动作顺序6.手臂下行7.吸/夹8.引拔退9.手臂上行10.引拔进文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：14/1815丄型夹母模内置料动作顺序1. 手臂下行2. 引拔退3. 夹4. 引拔进5. 手臂上行注:原点待机，机械手横出做后 续设定动作终点待机，机械手 上行后至终点待机16丄型夹公横内置料动作顺序1.手臂

16、下行2.引拔进3.夹4.引拔退5.夹开6.手臂上行注:同模试L型夹母模内置料文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：15/1817.U型夹公模内置料动作顺序1. 手臂下行2. 夹3. 引拔退4. 夹开5. 手臂上行18.U型夹母模内置料动作顺序1. 手臂下行2. 夹3. 引拔进4. 夹开5. 手臂上行6. 引拔退文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：16/1810计时器定义:10.1计时器及计数器的设定，必须在自动/启动或模式设定的状态下，才可设定或修改。10.210.310.4在模式功能下设定计时或计数，必须按ENTER及出现记忆成功，则

17、修改才算 完成。自动/启动功能下修改时间或计数操作者， 须修改数字及按ENTER键，控制器自 动在下一循环完成记忆 计时器显示如下：0.200.200.200.20 II0.200.200.2011 P0.200.20原点10.20PE0.20F10.20计数终占乙八、设定:0000模式S1:0.20:0.20运转:0000计数H1:0.20一:0.20输入:0000S2:0.20:0.20喷雾:0000F1归零H2 I:0.20正进 尸I正退正上:成品臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。P正夹正吸:成品臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。正放T :成品臂吸延迟，前动作完成

18、后开始计时，计时后吸。M 成品臂吸放延迟，前动作完成后开始计时，计时后放。侧姿:成品臂外侧姿延迟，前动作完成后开始计时，计时后侧姿。回正:成品臂外回正延迟，前动作完成后开始计时，计时后回正。副进；p I副退11 P :副上P:料头臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时后前进。:料头臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时后后退。:料头臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后料头臂上行。(11)副夹手臂外侧下行手臂外侧上行:料头臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。:成品臂及料头臂外下延迟，前动作完成后开始计时，计时后下行。E :成品臂及料头臂外上延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。(12)正夹开:成品臂夹开延迟(中途置料)。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数：17/1811 计时器说明如下：正副下.二：成品臂及料头臂模内下行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂下行。:成品臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时完