5机电一体化气动设备jm0101实训指导书

1、（图片参考） 机 电 模 块 装 调 实 训 台（JM0101）实训指导书适用于大中专职业院校和高等院校实训室建设需要，性培养学生实践动手操作能力2014目录目 录1系统概述2系统组成3一、二、1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.推料组件3检测组件4摆臂组件4限位检测组件5电机组件5气动移位顶升组件6主滑道组件6副滑道组件7高空搬运组件8断路器组件8稳压电源组件9PLC 组件924V 电源板组件10按钮盒组件10电、气柱组件11指示灯组件12继电器组件11工件12操作与维护131. 操作流程132. 日常维护13实验步骤索引14附件 1【J

2、M0101 项目说明】15附件 2【JM0101 机械装配方法】18附件 3【JM0101 元件布局】20附件 4【JM0101 电源系统图】21附件 5【JM0101 气路连接图】22附件 6【JM0101 PLC 电气原理图】23附件 7【JM0101 程序流程图】29附件 8【JM0101 运行程序】32附件 9【JM0101 线号表】32三、四、1一、系统概述本系统包含了 PLC、气动推料、检测、气动移位顶升、电动齿轮、按钮盒、端子台、信号塔等模块；可实现目标工件在多工位之间的自循环动作过程等功能。在具备 PLC 编程、强弱电安全配线、气路搭建与、传感技术、机械拆装、电机拖动、电气调试

3、技术应用的同时，重点突出电气与机械的装配、调试的主要实训功能。该系统适用于大中专职业院校和高等院校实训室建设需要性培养学生实践动手操作能力的实训设备；主要的实训项目包含机械组件装配电气配线气路搭建编程调试。机电模块装调实训系统选用可编程序器（PLC）作为主要。功能是通过 4 个气缸、一个步进电机、一个直流电机，产生推进、摇臂往复、工件吊起、移位等动作，依次完成工件的循环传送。为确保系统的运行可靠，在系统的初始位置装设有光电传感器用于检测工件，并在推送终端安装电感式传感器来确定推送到位的工件材质，另在每个气缸和摆臂电机的原位和到位处及均装有接近开关或微动开关，在步进电机的原点装有槽型光电开关，以

4、保障执行机构动作的准确性，同时在步进电机行程两端分别装有微动开关，作为工件移动超程保护。本系统全部设备安装在一张 900×750 mm 的铝合金型材组装板上，用户可以在型材底板上按照卡紧的方法轻松快捷地完成结构件和元器件的安装连接。2二、系统组成机电模块装调实训台采用分立组件形式设计，其中包括：【推料组件】、【检测组件】、【摆臂组件】、【限位检测组件】、【电机组件】、【气动移位顶升组件】、【主滑道组件】、【副滑道组件】、【高空搬运组件】【断路器组件】、【稳压电源组件】、【PLC 组件】、【24V 电源端子组件】、【按钮盒组件】【继电器组件】、【电气柱组件】、【指示灯组件】及【工件】。

5、1.推料组件3功能或工艺过程推料组件由一个三轴气缸和附带的两个磁性开关、两个单向截流阀等组成。其主要作用是将工件推进移位 100mm 行程。磁性接近开关用于对其位置状态做出检测。单向截流阀用于调节用气量的大小。技术参数推料行程 100mm、导轨材质：铝板、安装形式：快速连接。三轴气缸磁性开关单向节流阀2.检测组件3.摆臂组件4功能或工艺过程摆臂组件由摆臂齿轮、摆臂、弹簧等组成。其主要作用是对工件进行 180 度圆周摆送， 并在夹持口完成对工件的弹性夹持和碰撞。技术参数摆臂翻转角度：180；大齿轮模数 1；齿数 60。摆臂连接簧大齿轮功能或工艺过程检测组件由导向管和光电传感器、电感式传感器等组成

6、。导向管主要是为工件提供 推送通道，防止偏离。光电传感器用于检测初始工件是否放入，电感式传感器用于确定到位工件材质。技术参数导向管 管径40 、厚度 10mm、材质为有机；光电传感器检测范围 300mm；电感式传感器检测范围 4mm；所用传感器供电电压：DC24P 型。电感式传感器导向管光电传感器4.限位检测组件5.电机组件5功能或工艺过程电机组件主要由直流电机及其轴上连接的齿轮组成。电机作为驱动摆臂组件运动的执行机构，在本组件中带动小齿轮进行正反转的运行，进而通过小齿轮啮合摆臂组件的大齿轮实现摆送工件的功能。技术参数直流电机： 24VDC；比 1/180；7Rpm；电机齿轮模数 1；齿数 2

7、5。箱直流电机小齿轮功能或工艺过程限位检测组件分为左、右两个；由限位柱、微动开关等组成。限位柱可对摆臂作强制限位，并作为微动开关安装的依托， 板为摆臂组件旋转到位后将工作 。微动开关的作用是根据其通/断信号 摆臂的位置状态。技术参数微动开关：滚珠摆杆型；0.5A，一开一闭型。板限位柱微动开关6.气动移位顶升组件7.主滑道组件6功能或工艺过程滑道连接板限位板滑道功能或工艺过程气动移位顶升组件由两个三轴气缸（推送气缸、提升气缸）组成，且每个气缸配有 2 个磁性接近开关对其位置状态做出检测，2 个单向节流阀对其用气量进行调节。组件主要作用是当摆臂将工件在摆架（托碗）后，按工件材质尼龙、金属进行不同动

8、作。尼龙材质工件：依次完成推送气缸将工件推出 100mm 行程； 提升气缸将工件提升50mm 行程；当摆架（托碗）碰到主滑道组件时，摆架左倾斜将工件顺滑道送出。金属材质工件：依次完成 提升气缸将工件提升 50mm 行程；当摆架（托碗）碰到副滑道组件时，摆架右倾斜将工件顺滑道送出。技术参数推送行程：100mm，提升高度：50mm。推送气缸托碗单向节流阀提升气缸磁性开关8.副滑道组件7功能或工艺过程副滑道组件主要由短滑道和工件挡板组成。工件挡板用于阻挡下滑工件，电容传感器用于检测工件是否滑行到位。技术参数副滑道行程：100mm。电容传感器： M18 圆柱形；检测距离 10mm。工件挡板短滑道电容传

9、感器主滑道组件主要由滑道和限位板组成。限位板用于调节滑道的倾斜角度，工件到达滑道后可顺其滑行至初始点。技术参数主滑道行程：300mm。9.高空搬运组件10. 断路器组件8断路器功能或工艺过程断路器组件由保护罩、断路器等组成。断路器作装置的总电源进线开关，外部引入保护罩功能或工艺过程步进电机与滚珠丝杠相连接，带动滑块在丝杠上往复运动，由微动开关作为行走时超程保护，采用槽型光电开关 原点位置信号。并通过多位置固定气缸带动弹簧夹爪从副滑道组件上对工件进行抓取和提升，并将工件送至主滑道模块。多位置固定气缸附带的两个磁性开关、两个单向截流阀。其主要作用是将工件升降 30mm行程。感应开关用于对其位置状态

10、做出检测。单向截流阀可调节用气量的大小。技术参数高空搬运有效行程 300mm，丝杠导程 8mm，滑轨与滚珠丝杠结构；工件升降行程 30mm。夹爪感应开关多位置固定气缸单向节流阀步进电机微动开关光电开关（槽型）微动开关11. 稳压电源组件12. PLC 组件9功能或工艺过程本装置设备选用西门子 S7-200 系列 PLC，供电采用 DC24V 电压，输出电压同样为DC24V，I/O 点数为 24 入 16 出。技术参数工作电压 DC24V、IO 特性：24DI/16DO、输入类型：源型/漏型、输出类型：固态MOSFET（源型）； 2 个 RS485 通口；支持 PPI 主站/从站协议； MPI

11、从站协议；支持自由口功能或工艺过程稳压电源将 AC220V 供电转换为 DC24V 电源，并配有发光二极管进行状态显示。在本装置中主要用于为输出设备提供 DC24V 供电电源。技术参数供电电压 AC220V、功率 100W、输出电压 DC24V、带短路/过载保护。的 AC220V 电源经断路器后，再分配至各用电模块。技术参数极数：2 级；额定电流：25A；脱扣特性：C13. 24V 电源端子组件14. 按钮盒组件10功能或工艺过程按钮盒装有各式按钮，可根据不同要求用于启动、停止、复位、急停等各类功能。技术参数22 按钮（启动、停止、复位）、一开、自复位型；急停按钮：不带灯型，扭动型，触点：1

12、开 1 闭型。启动按钮急停按钮复位按钮停止按钮功能或工艺过程输入、输出端子板外形紧凑美观、接线插拔便捷。端子设为 10 片一组通过短接片进行连接，通过挡板将 DC24V 和 DC0V 间隔。两端配有固定挡块进行端子固定。技术参数电压：DC24V，10 组 DC24V+,10 组 DC0V。DC0VDC24V+15. 继电器组件16. 电、气柱组件115/2 单电控电磁阀步进电机驱动器截止阀过滤减压阀功能或工艺过程本组件由 2 个继电器组成，主要作用是用于接受程序指令信号电机正反转以驱动摆臂运动。技术参数继电器线圈电压 24VDC；触点负载 10A/250VAC；绿灯显示；2 组转换触点。17.

13、 指示灯组件18. 工件12功能或工艺过程JM0101 模块为机电模块装调实训台的运行工件，工件在本系统运行中采用自循环的工作方式。根据工件材质不同分为，金属工件、尼龙工件技术参数工件：30*25功能或工艺过程指示灯组件装设二节指示灯（红、绿二种颜色），可分别作为不同工作状态的显示。技术参数供电电源 DC24V、常亮。运行灯停止灯功能或工艺过程电、气柱组件由支架、手阀、调压过滤器、电磁阀、电磁阀底座等组成。其主要作用是供气气源，手阀用于总气路的通断；调压过滤器用于调节用气设备气压的大小； 电磁阀接受程序指令用于对应气缸的工作状态。步进电机驱动器根据程序指令来驱动步进电机运动。技术参数调压过滤器

14、：介质空气；内螺纹 PT1/4；差压排水式；Mpa 刻度；滤水杯容量 15CC 。步进电机驱动器：输入电压 12-48VDC；输入信号电压 4-28VDC；输入电流 0.3-2.2A；3位拨码开关；8 种电流细分选择三、操作与维护1.操作流程根据机械装配图对设备进行组装并检查根据电路原理图对设备进行组装并检查对照气路连接图完成气路部分连接并检查对照电源系统图完成供电部分接线并检查给系统供电（AC220V）检查用电设备供电情况检查气压（标准气压 0.4MPa）检查无误后程序对照线号表检查检测元件导线连接对照线号表检查执行原件连接在检测组件上放入工件按下启动按钮，系统开始运行按下停止按钮，系统停止

15、运行重新启动设备前，先按下复位按钮，使程序内部参数复位2.日常维护静音气泵：定期拧开排污阀（根据实际使用情况大概每隔 2），排放储气筒内积存的油水。桌面清洁：注意设备上的尘土，尤其是滑道。配件管理：要保管好实验柜的钥匙、常用工具以及设备相关资料。13四、实验步骤索引14步 骤内 容步骤 1布置项目课题 理解要求步骤 2根据系统组成了解各分立原件的名称、根据机械装配方法对设备进行组装步骤 3根据元件布局图进行组装检查步骤 4对设备选型、元件规格、参数进行了解。步骤 5对照电源系统图、学习电源系统的设计与连接调试方法，依据图纸完成供电部分接线并带电逐点检查验收。步骤 6对照气路连接图、学习气路系统

16、的设计与连接调试方法，依据图纸完成气路部分连接并上气验收（断开电源）步骤 7读懂 PLC 电气原理图。完成安装接线并检查验收步骤 8整理导线，检查无误后，设备上电。步骤 9依据 I/O 编号分配表逐点检查验收。步骤 10根据设备要求，并参照线号表编写程序流程图。步骤 11根据程序流程图编制和调试 PLC 程序。步骤 12根据设备运行情况，对机械结构进行调整。步骤 13教师。附件 1【JM0101 项目说明】在机电模块装调实训台型材底板上可安装的主体组件包括【推料组件】、【检测组件】、【摆臂组件】、【限位检测组件】、【电机组件】、【气动移位顶升组件】、【主滑道组件】、【副滑道组件】、【高空搬运组

17、件】、【电、气组件】、【指示灯组件】等。除安装上述主体组件外，在铝合金板的区还装有【断路器组件】、【稳压电源组件】、【PLC组件】、【24V电源端子组件】、【按钮盒组件】【继电器组件】等。铝合金板的四面装设走线槽。传感器、电磁阀、直流电机、按钮盒、指示灯等设备的信号导线均通过走线槽后与24V电源端子组件和PLC的端子连接。按钮盒装有发出系统操作命令的启动按钮、停止按钮、复位按钮和急停按钮。灯塔上装有红绿二节灯，用于表示系统的当前运行状态。电源系统将AC220V供电直接引入断路器，再送至稳压电源。稳压电源输出的DC24V电源，送至24V电源端子组件，通过电源端子组件送至PLC供电，及所有负载的供

18、电。气源系统经气路总开关和调节调压过滤器将供气送至电磁阀组，再从各电磁阀直接送至对应的气缸用气。完成此项教学活动涉及到光、机、电、气多种专业知识的综合操作技能。具体完成步骤如下图所示：15二次系统联机调试完成 PC 机和通讯连接初次系统联机调试敷设气路、电路选择并调试气缸、电磁阀、传感器安装 PLC 和接线端子编制并调试 PLC 程序根据工程图纸装配机械零部件布置项目课题 理解要求本装置在设计中充分考虑了不同层次的教学要求，可根据系统提供的设备任意编制难易不同的要求搭建多种模块。一、机电模块装调实训台运动方式说明本装置通过各部件的巧妙安装与衔接配合，实现连续传送一小型圆柱工件的过程：推料组件气

19、缸 1#将工件从初始原位推出送至摆臂夹持口对工件材质进行检测直流电机驱动摆臂翻转 180°将工件送至气动移位顶升组件的双气缸托碗按工件材质进行区分：尼龙材质工件步骤 1气动移位顶升组件的推送气缸 2#动作使托碗载工件推出100mm 行程停止提升气缸 3#动作将托碗载工件升起 50mm 行程并撞击主滑道组件工件进入滑道顺势滑落至初始原位3#缸下降回位2#缸收缩回位。金属材质工件步骤 23#提升气缸动作将托碗载工件升起 50mm 行程并撞击副滑道工件进入滑道组件滑行至终端检测高空搬运组件气缸 4#下降夹取工件提升 50mm 行程移位至主滑道组件放下工件4#气缸回位搬运返回。当系统回复初始

20、状态后，工件继续循环运行。二、实训目的1 了解机电模块装调实训台的机械主体结构，熟悉齿轮传构的传动过程和弹性夹持、碰撞机构的工作原理。2 通过系统运行过程理解传感检测元件和执行机构的作用3 读懂工程图纸，学会照图完成安装接线，掌握检查方法4 学习根据要求编制和调试 PLC 程序的方法5 学习系统调试和分析、查找、排除故障的方法三、要求（一）过程说明初始状态：电机处于停止状态；摆臂处于原位（摆臂左侧限位柱组件上微动开关受压）；推料组件气缸 1#处于收回位；气动移位顶升组件 2#气缸处于收回位、3#气缸处于下降位；高空搬运组件气缸 4#处于收回位并置于最右端。16系统运行期间：1 将工件放在初始位

21、置，由安装在检测组件上的光电开关对工件进行检测发出信号；经 2 秒确认后启动 1#电磁阀，将工件推送至摆臂组件的夹持口上。2 当 1#气缸发出至位信号后 1#缸电磁阀失电使气缸回缩归位，2 秒后，确认工件材质。3 摇臂摆动继电器得电，启动电机正转执行放件动作，即将工件摆送至气动移位顶升组件的托碗上。4 当 1#气缸复位且摆臂至位后发出信号，摇臂摆动继电器失电，1 秒后摇臂返回继电器得电启动电机反转执行返回动作。5 工件检测结果：尼龙材质工件。 当摇臂返回后微动开关发出信号， 2#气缸电磁阀得电伸出，执行持工件推出动作。 当 2#气缸推出至位发出信号 1 秒后， 3#气缸电磁阀得电提升。3#缸上

22、连接的托碗撞击滑道组件使之发生倾斜，工件顺主滑道送至检测组件的初始位。当 3#气缸至位发出信号 2 秒后， 3#缸电磁阀失电使气缸降落归位。当 3#气缸下落复位后发出信号，延时 1 秒后，2#缸电磁阀失电使 2#气缸执行回缩动作。当 2#气缸回缩归位后系统回复初始状态。6 工件检测结果：金属材质工件 当摇臂返回后微动开关发出信号，3#气缸电磁阀得电提升。3#缸上连接的托碗撞击副滑道组件使之发生倾斜，工件顺滑道下滑至终端挡板处停止。 当 3#气缸至位发出信号 2 秒后， 3#缸电磁阀失电使气缸降落归位。 当天车取件检测发出信号，4#气缸电磁阀得电伸出，对工件进行夹持。 当 4#气缸下降至位发出信

23、号后， 4#气缸电磁阀失电使气缸上升归位。 当 4#气缸上升复位发出信号 1 秒后，步进电机驱动器接收脉冲信号和方向信号，步进电机带动工件进行平移。 当脉冲完毕后，工件移位至主滑道上方停止 2 秒后，4#气缸电磁阀得电伸出，对工件进行，工件顺主滑道送至检测组件的初始位。 当 4#气缸下降至位发出信号 2 秒后，4#气缸电磁阀失电使气缸上升归位。 当 4#气缸上升复位发出信号 1 秒后，步进电机驱动器接收脉冲信号，步进电机带动夹爪回位后系统回复初始状态。17附件 2【JM0101 机械装配方法】了解机电模块装调实训台的机械装配方法，并根据以下步骤对设备进行组装。 将检测组件放入 12 号槽中，使

24、其快速连接块的底端距离左侧边缘约 100mm（或距离左侧线槽内侧边缘水平放两个工件） 将推料组件放入 5 号槽中，使其推杆轴线对正导向管轴线，卡紧。 将摆臂组件放入 17 号槽中，使其摆臂置左侧时，摆臂“U”型缺口轴线与导向管中线对准，卡紧。 将电机组件放入 20 号槽中，使其小齿轮置于摇臂大齿轮的右侧，并相啮合，保持正确的间隙，卡紧。 将限位检测组件 1 放入 15 号槽中，置于摆臂组件连接座的左侧适当位置，使摆臂在左侧平置时，摆臂斜面正好压住微动开关，卡紧。 将带板的限位检测组件放入 15 号槽中，置于摆臂组件连接座的右侧适当位置，使摆臂在右侧平置时，摆臂正好压住微动开关，同时板终端正好与

25、摆臂组件连接柱相接触。卡紧。 将主滑道组件放入 12 号槽中，使其短端接近导向管的偏口，保留 12mm 间隙，卡紧。 将气动移位顶升组件放入 20 号槽中，并将摆臂摆向右侧，当双气缸组件的水平缸伸出时，使其上的模件托中心线在摆臂“U”型缺口中线的垂直下方，卡紧。 将副滑道组件 15 号槽中，置于气动移位顶升组件右侧，将气动移位顶升组件提升至，将副滑道组件右移与托碗相邻，将工件放入气动移位顶升组件托碗上，并提升，工件可划入副滑道组件。 将高空搬运组件放入 9 号槽中，气缸滑至最右侧（带槽型光电开关侧），调节左右位置，副滑道组件放入工件，使其弹簧夹爪垂直于工件轴心位置上方。 将电、气柱组件放入 2

26、1 号槽的左端，卡紧。 将指示灯组件放入 22 号槽中的右端，卡紧。 将继电器组件放入 19 号槽中的右端，卡紧。 将 24V 电源端子组件放入 3 号槽中的右端，卡紧。 将 PLC 组件放入 3 号槽中的右端，卡紧。 将断路器组件放入 15 号槽中的右端，卡紧。 将稳压电源组件放入 11 号槽中的右端，卡紧18注：涉及到机械连接和配合的组件要确保其相对位置准确，部分电器元件的组件可以进行适当的位置调整。19附件 3【JM0101 组件布局】25242322212019181716151413121110987654321252423222120191817161514131211109876

27、5432130×30mmDUCTSIEMENS30×30mmDUCT2030×30mmDUCT30×30mmDUCT附件 4【JM0101 电源系统图】L-QNPE-G11DC24V24V电源端子组件DC0V机电模块装调实训台LZTIJM0101元件布局图2012-10-28JM0101-00221LMPE+N附件 5【JM0101 气路连接图】2-单向节流阀JSC4-M52-单向节流阀JSC4-M52-单向节流阀JSC4-M52-单向节流阀JSC4-M5?4?4?4?4?4?4?4?4推料气缸1TC-M-16*100-S推料气缸2TC-M-12*100

28、-S提升气缸TC-M-12*50-S抓取气缸MK-10*30-S2-外牙直通SPC4-M52-外牙直通SPC4-M52-外牙直通SPC4-M52-外牙直通SPC4-M5424242425/2 单电控电磁阀5/2 单电控电磁阀5/2 单电控电磁阀5/2 单电控电磁阀4V110-M5-B4V110-M5-B4V110-M5-B4V110-M5-B5 1 35 1 35 1 35 1 3电磁阀底座100M4F3-汇流板堵头BD-022- PST-02外牙直通SPC8-02调压过滤器AFR2000静音气源?8快插接头?8?8机电模块装调实训台LZTIJM0101气路原理图2012-10-28JM010

29、1-01022附件 6【JM0101PLC 电气原理图】24VDC24VDC0VDC0VDC-SB1-SB2-S04-SB3-SB4-S01-S05Fe-S02-SQ2-SQ1Fe-S06-S03机电模块装调实训台JM0101LZTIPLC-数字输入12012-10-28JM0101-00323BKBNBUBKBNBUBKBNBUBKBNBUBKBNBUBKBNBU24VDC0VDC-S07-S 1-S08-S12-S09-S10机电模块装调实训台LZTIJM01012012-10-28PLC-数字输入2JM0101-00524BKBNBUBKBNBUBKBNBUBKBNBUBKBNBU-KV

30、1-KA2-KV2-KA1-KV3-KV424VDC24VDC0VDC0VDC机电模块装调实训台LZTIJM01012012-10-28PLC-数字输出1JM0101-00625PLSDIR-HL1GN-HL2RD24VDC0VDC24VDC24VDC0VDC0VDC机电模块装调实训台LZTIJM01012012-10-28PLC-数字输出2JDC0VDC脉冲方向共阴DC+DC-机电模块装调实训台LZTIJM0101步进电机驱动器2012-10-28JM0101-00827PLSDIR24VDC-KA1Me101-005.7-D-M1机电模块装调实训台JM0101L

31、ZTI摆臂电机正反转2012-10-28JM0101-00928Me101-005.7-DMe101-005.8-CMe101-005.8-CM0VDC-KA1-KA2-KA2附件 7【JM0101 程序流程图】启动信号否初始工件检测（I0.7）是推缸1至位检测（I1.1）金属工件检测（I0.5）否是摇臂至位检测（I1.3）摇臂至位检测（I1.3）页面129摇臂摆动（Q0.6）摇臂摆动（Q0.6）推料气缸1复位（Q0.2）推料气缸1至位（Q0.2）绿色指示灯亮（Q1.0） 摇臂复位检测（I1.2）摇臂复位检测（I1.2）提缸至位检测（I1.7）推缸2至位检测（I1.5）天车抓件检测（I0.6）

32、提缸至位检测（I1.7）抓缸至位检测（I2.1）抓缸复位检测（I2.0）页面230抓取气缸复位（Q0.5）延时1秒推料气缸2复位（Q0.3）提升气缸复位（Q0.4）抓取气缸至位（Q0.5）提升气缸至位（Q0.4）提升气缸复位（Q0.4）推料气缸2至位（Q0.3）提升气缸至位（Q0.4）摇臂返回（Q0.7）摇臂返回（Q0.7）Me1012010年10月30日六抓缸至位检测（I2.1）页面331抓取气缸复位（Q0.5） 天车电机复位（Q0.0）抓取气缸至位（Q0.5）天车电机至位 （Q0.0）Me1012010年10月30日六附件 8【JM0101 运行程序】在编写程序过程中如遇到问题，请参考机电

33、模块装调实训台全资料光盘中的【S7-200可编程器系统手册】。在机电模块装调实训台全资料光盘中刻录了该套设备出厂时的程序【JM0101 运行程序】，供您参考。附件 9【JM0101 线号表】32SIEMENS-JM0101序号元件名称元件标识工艺名称元件端子名称电缆标记目标端子1按钮SB1启动按钮公共端010124V常开点0102I0.02按钮SB2停止按钮公共端010324V常开点0104I0.13按钮SB3复位按钮公共端010524V常开点0106I0.24按钮SB4急停按钮公共端010724V常闭点0108I0.35电感传感器S01金属工件检测正极（红）011224V信号（黑）0113I0.5负极（蓝）01140V6电感传感器S02天车取件检测正极（红）011524V信号（黑）0116I0.6负极（蓝）01170V7光电传感器S03初始工件检测正极（红）011824V信号（黑）0119I0.7负极（蓝）01200V8霍尔传感器S04推缸 1 复位检测正极（红）012124V负极（蓝）0122I1.09霍尔传感器S05推缸 1 至位检