第2章 KUKA机器人的基本操作

1、213认识示教器认识示教器配置必要的操作环境配置必要的操作环境42.1节 KUKA机器人系统的机构和功能2.1.1 KUKA机器人系统的组成 控制柜（V）KR C4 机器人机械系统 库卡smartPAD外围设备工具保护装置皮带输送机传感器外接轴p KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成三个部分组成2.1.2 KUKA机器人的机械系统 机械手（机器人机械系统） 运动链的起点：机器人足部（ROBROOT） 运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1A6：机器人轴1至轴6 底座 转盘 平衡配重 连杆臂 手臂 手2.1.3 KUKA机器人

2、控制系统KR C4KR C4 控制系统1.机器人控制系统2.流程控制系统3.安全控制系统4.运动控制系统5.总线系统通讯 可编程控制器(PLC) 其他控制系传感器和执行器6网络通信 主机 其他控制系统pKR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（行控制（6+2）；控制柜通信支持各式）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。线、网线。现场总线网络现场总线网络2.2节 认识示教器配置必要的操作环境KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD），或称），或称KCP（KUKA控制

3、面板）。通过它可以对操作环境进控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。外部鼠标和键盘。 KUKA smartPAD数据线插拔按钮 用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换运行模式 紧急停止键。用于在危险情况下紧急关停机器人 3D鼠标，用于手动移动机器人 移动键，在不同运动方式情况下手动移动机器 用于设定程序倍率的按钮 用于设定手动倍率的按钮 主菜单按钮 工艺键 启动键，启动一个

4、程序 逆向启动键，逆向、逐步运行一个程序 停止键，暂停程序 键盘按钮，在必要的情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘p在在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。摸屏和一系列功能按钮来完成。 确认开关（使能键） 启动键（绿色） 确认开关（使能键） USB接口 确认开关（使能键） 型号铭牌 2.2.1 KUKA smartHMI操作界面KUKA smartPAD配备一个触摸屏配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。需要输入字母或数字并自

5、行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。 状态栏状态栏 信息提示计数器信息提示计数器 信息窗口信息窗口 3D鼠标坐标系状态鼠标坐标系状态转换转换 3D鼠标定位设置键鼠标定位设置键 移动键坐标系状态移动键坐标系状态转换转换 移动键标记移动键标记 程序倍率程序倍率 手动倍率手动倍率 按键栏按键栏 时钟显示键时钟显示键 Work Visual图标图标p状态栏状态栏“提交解释器提交解释器”各颜色说明及各颜色说明及smartHMI软键盘软键盘软键盘定制弹出软键

6、盘定制弹出2.2.2 设定smartPAD的显示语言smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。设置语言步骤：设置语言步骤：1. 点击状态栏主菜单按钮点击状态栏主菜单按钮2. 选择配置选择配置3. 选择配置其他语言选择配置其他语言4. 选择选择Chinese，点击，点击OK5. 重启后，主菜单已切换重启后，主菜单已切换成中文界面成中文界面2.2.3 正确使用确认键确认键的使用：确认键的使用：1. 在手动状态下第一档按在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电

7、动下去，机器人将处于电动机开启状态；机开启状态；2.第二档按下去，机器人第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状就会处于防护装置停止状态。态。3D鼠标和移动键变绿指示鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态手动操作激活状态2.2.4 查看KUKA机器人使用信息p信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。息予以确认。观察和确认信息提示的操作步骤：观察和确认信息提示的操作步骤：1. 触摸信息窗口触摸信息窗口以

8、展开信息提示列表。以展开信息提示列表。2. 确认：确认：用用“OK”来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部全部OK”来对所有信息提示进行确认。来对所有信息提示进行确认。3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的的“X”将重新关闭信息提示列表。将重新关闭信息提示列表。2.3节 KUKA机器人数据的备份与恢复定期对定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良机器人正常工作的良好习惯。好习惯。KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的

9、程序和系统参机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。速地把机器人恢复到备份时的状态。两种机器人程序备份路两种机器人程序备份路径：径： E盘：盘：extern A盘：盘：intern如欲将多台机器人数据如欲将多台机器人数据备份到一个备份到一个U盘里，需要盘里，需要有两个有两个U盘。将两个盘。将两个U盘盘插入系统，系统会根据插插入系统，系统会根据插入先后认定后插入的为入先后认定后插入的为E盘：盘：extern。两个两个U盘在备份

10、中的区盘在备份中的区别在于：别在于：A盘只能备份一盘只能备份一个程序，因而只能备份一个程序，因而只能备份一个机器人的数据；而个机器人的数据；而E盘盘备份的程序名称可自定义备份的程序名称可自定义，因而现场不同名机器人，因而现场不同名机器人都可以存入都可以存入E盘。盘。在系统在系统C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目录下找到目录下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存储机器人程序的路径。文件，里面有存储机器人程序的路径。Name：定义内部路径还是外部路径Path：定义路径的详细名称例如：把程序备份到E盘里，那么Name里一定写的是exterm, Path里写的

11、应该是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要与你机器人参数里的名称一致，否则机器人不会识别此路径在Defined paths for extern里需要将E: UB1 ROB B.ZIP激活Name：定义内部路径还是外部路径Path：定义路径的详细名称例如：把程序备份到E盘里，那么Name里一定写的是exterm, Path里写的应该是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要与你机器人参数里的名称一致，否则机器人不会识别此路径在Defined paths for extern里需要将E: UB1 ROB B.ZIP激活同时需要把intern路径下也配置一下：在

12、Defined paths for Intern里需要将E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同时需要把intern路径下也配置一下：在Defined paths for Intern里需要将E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同时需要把S_archive路径下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要将E：UB1 ROB同时需要把S_archive路径下也配置一下：Name:

13、S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要将E：UB1 ROB同时需要把S_archive路径下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要将E：UB1 ROB同时需要把S_archive路径下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要将E：UB1 ROB机器人参数菜单机器人名称更改后机器人名称显示机器人参数菜单机器人名称更

14、改后机器人名称显示命名与更名命名与更名备份程序时有两种途径：1）在菜单条：文件/存档/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里选择intern还是extern，全部存档。两种方式都可以。当备份完程序后应该看一下extern里是否有程序存在，如果有则证明成功备份程序时有两种途径：1）在菜单条：文件/存档/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里选择intern还是extern，全部存档。两种方式都可以。当备份完程序后应该看一下extern里是否有程序存在，如果有则证明成功程序的备份程序的备份2.4节 KUKA机器人的手动操纵2.4.1 选择并设置运行方式pKUKA机器人的运动方式机器人的运动方式

15、（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速度度（3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度速度等于编程设定的速度（4）AUT EXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器）的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。人。

16、程序执行时的速度等于编程设定的速度。p选择运动方式的步骤选择运动方式的步骤1）在）在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器后即显示。上转动用于连接管理器的开关，连接管理器后即显示。2）选择运行方式。）选择运行方式。3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所有的运动方式会显示在）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所有的运动方式会显示在smartPAD的状态栏中。的状态栏中。2.4.2 单轴运动的手动操纵p单独运动机器人的各轴操作步骤单独运动机器人的各轴操作步骤1）选择轴作为移动键的选项）选择轴作为移动键的选项2）设置手动倍率）设置手动倍率3）将确认开关按至中间档位并按住）将确认开关按至中间档位并按住4）按下正或负）按下正或负p单轴运