32路舵机控制器说明书

1、32路舵机控制器使用说明书也E闲3各6££©金®®&££窑0修&fiEL固©第3群耕母。T素L;喻发,*峥05G£备号加出9-±二手柄接收器9P接口共负极舵机正极电压舵机控制器说明图解如下:0、1号带过0-15号舵机接口左摇杆控制的载舵机接口S信号、+正极、-负极专用舵机接口低压报警喇叭PS2DS2,VI>D1-舵机电源D2-通讯指示灯D3-PS2接收器状态显示16、17号带过j6rsi路舵机接口一右摇杵控制的载舵机接口3信号、+正极、-负极专用舵机接口1.5A舵机过载0&

2、#169;Q4i©翁构Iq目即I海左右各8A总过载保险15A舵机过载1）安装驱动详见驱动文件夹，按照里面的说明自行操作。2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口保存地赁位EL_23HHoIEE303128用2Tnq522n00却EHL8V345i-i1±0n1213卬卬1011008900舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM选择端，默认通讯速度为高速模

3、式115200动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口始束用开结使停止初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址作载试口分组下测窗256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。停止：停止运行动作组。脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0）,即舵机的相对位置范围为-100-100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号

4、舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。f位置FTP1500#1PISOD桧P15Q0P150D#4F150018P150D和F1500#10F15D0#31P1500#12PI5D0#13F1500#14F1杷P1SOOtlP15O0MP1SQ0桧FISOO椒P1500招FI印Q楣Pl1500tlOF1500捌1F1500#12P1500#13P1500P1串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用0装送同时时口循环口面根位呈调试好的舵机偏差值B和动作文件P,B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。所保存的文件皆是XML格式。3

5、）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）,主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下:第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电本方案是舵机支持6V电压的单电池降压供电方案7.4W25c锂电池“富ClRKVt第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超10个舵机

6、，因为没有接降压芯片，所以安全指数不及第一种供电方案第三种供电方案，用于舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。图中没有接降压芯片，一般自己可以在+端口处接一个降压芯片，这样会更安全一些。本供电方案是舵机支持工4V电压且舵机数量较多的情况下使用4V-12V电池|V5S主板供电7.4V/25c动力电池给舵机供电4）上位机软件的具体使用双击打开上位机软件SE_Seryo_Control在这里点击一次刷新，然后选择最新出来的COM口，并单击连接COM（COM4v刷新速度115200v!<=1连接注意主板的USB/PS2切换跳线帽，放置USB位置。（接上面一行左边2个）在舵机口上接上一

7、个舵机，例如接在31号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆）。注意舵机板舵机排针接口的S+-于舵机线的对应一般来说，如果是白红黑的线,白色接S,黑色接-,红色接+;如果是黄红棕的线,黄色接S,棕色接-,红色接+。例如，只选择31号舵机号然后左右拖拉31号舵机号，这个时候通讯指示灯D2（红色灯）会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转动。推到左边，然后添加动作:点击添加动作,再推到右边，然后添加动作这样就出现另一个动作位置顺序位置时间position卜1#31F1013T1000P0S31X=4U7.2#31P2013T1000P0S31I=411¥.*调试好文件后点击运行就能运

8、行动作了循环打上，就是循环这个动作组期间也可以单击右下角的保存例如可以保存成如下的样子：（数字代表动作组、中间代表动作、最右边代表按键）初始化是上位机软件动作组初始化，就是从0动作组，从256地址开始写。一般第一次使用控制板的时候需要点击一次初始化，然后进行下载。如果在以后的使用中,擦除完内部程序后，也需要点击一下初始化，便于再次下载。使用始初化单击动作蛆o_开贿地址256|再点击下载并梏动作组，选择0舵机板上面的红灯会闪动并出现这样这个动作就下载到了0号动作组这时候，动作组变成动作组1,开始地址也变成489（这里说明动作组0的地址为为256-497,而动作组1从489后开始下载，如果覆盖掉前

9、面地址将使得动作组失效，所以开始位置尽量不要修改）重新选择0号动作组（这一步非常关键！）动作组3A开始地址开结使始束用点击“动作组运行”进行测试。（擦除：表示把已经下载到舵机板上面的动作组删除掉。）口仅一次擦除动作期运行然后就可以用手柄来提取动作组了手柄接收器和舵机板的PS2接口如图所示1号2号13号（然的眼色不用管）3根战从上往下分别是1号、2号.3号银白色小方格期上PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9,需对应方可有效工作）PS2接收罂蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。跳线帽用在PS2模式下这个时候，打开手柄的电源开关，就可以

10、提取上位机软件保存好的动作组。因为前面讲到舵机接到了31号位置，所以打开电源后只要做好连线，直接拖拉右摇杆上下便能驱动31号舵机左右转L2R2LIR1PS2手柄解码表如下:SELECT+START默认为动作组模式（按卜按键执行动作组，松开按键停止动作组）/第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、216、17、18号舵机每按一次SELECT+START切换一次工作模式，共2种工作模式。先按下SELECT再按下STARTSTART动作组模式下运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下0、1、216、17、18号舵机复位。前运行第1组动作组/0号舵机正转T后运行

11、第2组动作组/0号舵机反转左运行第3组动作组/1号舵机正转一右运行第4组动作组/1号舵机反转一运行第5组动作组/16号舵机正转X运行第6组动作组/16号舵机反转X运行第7组动作组/17号舵机正转O运行第8组动作组/17号舵机正转OL1运行第9组动作组/2号舵机正转R1运行第10组动作组/18号舵机正转SELECT+运行第11组动作组先按下SELECT再按下SELECT+X运行第12组动作组先按下SELECT再按下XSELECT+口运行第13组动作组先按下SELECT再按下口SELECT+O运行第14组动作组先按下SELECT再按下OSELECT+L1运行第15组动作组先按下SELECT再按下L

12、1SELECT+Rd运行第16组动作组先按下SELECT再按下D41R1L2动作组减速/2号舵机反转R2动作组加速18号舵机反转R2L2L2L1左右控制前后控制14路舵机15路舵机右摇杆：左右控制30路舵机前后控制31路舵机补充说明:布加动作更新动作珏入劭作重登舵机动作执行叮问螂10M:更新动作:就是修改并替换以前的动作插入动作：就是在动作之间插入一个新的动作重置舵机：所有舵机变成P1500状态即舵机中位重置速度：执行动作时间变成1000（即1秒）以下是串口发送与回显区域，点击“发送”便可发送指令。淀法区粒I1TO0回时时口循环.面授他宣求法1匚脱机功能劫修“甘蛤地址4道开始256球30T邮5

13、2始初化口忸一次擦除I脱购作俎|禁止如：动作组0,已经下载好动作动作组oV选择工、.一，,小L一一脱机动作组然后点击这个时候拔掉USB线，关了电源。然后下次只要舵机板一供电，方可直接循环运行动作组0。若想取消脱机运行，点击禁止来取消此功能。运行动作组与脱机动作组的区别：运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组脱机动作组是舵机板一供电便可马上运行该动作组。如果打算用手柄来操作动作组，就不要点脱机动作组了。如果已经开启了脱机动作组，点击禁用按键便可停止。软件偏差的使用有时候我们用舵机板把舵机调到了一个

14、角度（比如P1500）,然后安装舵盘，有时候会发现，这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差，这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差修复B（-100,100）,这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节如图所示如果B=20P=1500,实际舵机板发送P1520,用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B,等调节好B后可保存，自己命好文件名,下次使用的时候，直接打开重新导入。舵机偏事I打开I保帅5）高级控制篇32路舵机控制器外接单片机通讯接线图板的接线图外接单片机时，请去掉2个跳线帽。其中单片机GND跟舵机板的-必须连上，而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以

15、外部供电，如果单片机是3.3V供电，那么请自身供电。注意：外接单片机模式下无法使用PS2手柄。舵机控制指令集< <ch>P<pw>S<spd>.#<ch>P<pw>S<spd>T<time>< ch>=舵机号，0-31.< pw>=脉冲宽度单位微秒，范围500-2500.< spd>=移动速率us/s每秒移动脉宽数针对一个舵机有效< time>=移动到指定位置使用的毫秒数(Optional)例："#5P1600S750"移动舵机号5到脉宽

16、1600us速率为每秒移动脉宽750微秒"#5P1600#10P750T2500"移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us使用时间为2500ms注：T可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号号和10舵机是使用2.5S完成#5P1600#10P750#12P1700S500T25005移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定*外接单片机或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明运行动作组PL<p>SQ<s>SM<m>IX<i>ONCEPL0指定动作场景必须指定SQ<s>指定动作组编号s

17、,0-127不指定为0SM<m>指定速度比m,N00-200不指定为100IX<i>指定启动动作组开始步编号i,0-255。不指定为0ONCE指定执行动作一次。不指定为循环运行范例说明如下：PL0SQ5在动作场景中运行动作组5,100%速度正向运行。PL0SM-50改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。PL0SM0暂停动作场景（设置速度为0）PL0SM200改变动作场景的速度为200%正向运行。PL0停止动作场景PL0SQ15IX2SM-70ONCE在动作场景中运行动作组15,开始步编号为2,以70%的速度反向运行，只运行一次ARDUINO控制舵机板范例：voidsetup()Serial.begin(115200);/波特率锁定在115200,不能修改void100PoSerial.println("PL0");先停止以前的动作组delay(100);/延时Serial.println("PL0SQ1SM100");/以100%速度运行动作组1delay(500);/延时500MS,以保证该动作组运行完成Serial.printl