FANUC系统手工编程

1、FANUC系统手工编程基础i.平面铳削，二维轮廓加工编程（D直线，圆弧编程a快速定位（G00）指令格式：G00X-Y-Z-注：X、Y、Z在绝对坐标指令时为终点坐标值；在增量坐标指令时为刀具的运动距离。用快速定位刀具，不对工件进行加工。可以在几个轴上同时快速移动，G00快速移动时程序中进给量F无效；G00快速移动时行经轨迹可能是斩线。b直线插补（G01）指令格式：X-Y-Z-F-刀具以直线轨迹按地址F下编程的进给速度，从起点移动到目标位置，所有的坐标可以同进运行，而且所行经轨迹为直线。G01与坐标平面的选择无关。切削加工时。一般要求进给速度恒定，因此，在一个稳定的切削加工过程中，往往只在程序开始

2、的莫个插补（直线或圆弧插补）程序段写由F值。例：下图用直线编程指令编程；1使用绝对坐标（G90）方式，切深=5mm。+YG00X40.Y20.G00Z1.G01Z-5.Y70.X50.Y80.X70.Y60.X130.Y80.X150.X160.Y70.Y20.0X40.G00Z100.X0Y0使用增量坐标（G91）方式,G00X40.Y20.G00Z1.G91Z-6.G01Y50.X10.Y10.X20.Y-20.X60.Y20.X20.X10.Y-10.Y-50.X-120.G00Z105.X0Y0.例：编程加工如图所示工件，所用铳刀直径为d16mm,编程原点为工件左上表面下角。工件为槽铳

3、削加工，槽宽为16mm,槽深为3mm,使用直径为d16mm的铳刀。因此，编程时只控制铳也中心轨迹沿槽中心轨迹移动便能完成槽的铳削加工，即以真径插补方式完成A-B-C-D-A封闭曲线的加工，四边形ABCD为槽的中心轨迹。编程坐标值：A(X18,Y18)B(X72,Y18)C(X72,Y62)D(X18,Y62)匚1aBV_；z1070JAXT"Zl=2+Hl9013O0001G90G54G17绝对坐标指令，建立G54坐标点，先用G17加工平面S500F100M03主轴转速500r/min,进给量100mm/min,主轴正转G00X0Y0刀具快速定位到工件坐标X0Y0处Z10.快速成定位

4、到工件上表面10mm处X18.Y18.快速成定位到槽中心线A点处G01Z-3.在A下刀，切槽3mm深，以F进给量速度切削X72.Y18.以F进给量速度切削移动到B点X72.Y62.以F进给量速度切削移动到C点X18.Y62.以F进给量速度切削移动到D点X18.Y18.以F进给量速度切削移动到A点G00Z100.快速退刀到Z100处M05主轴停止转动M30程序结束C圆弧插补（G02/G03）G02顺时针圆弧指令；G03逆时针圆弧指令。圆弧方向的判断：在直角坐标系中，由正到负方向看。XY平面：G17G02XYIJ（R）FG17G03XYIJ（R）FZX平面：G18G02XZIK（R）FG18G03

5、XZIK（R）FYZ平面:G19G02ZYJK（R）FG19G03ZYJK（R）F在以上指令格式中，X,Y,Z表示圆弧终点地址。并根据G90或G91用绝对值或增量值表示。若为增量值指定,则该值为从圆弧起点向终点方向的距离。R为圆弧半径，当圆弧弧度大于等到于180时，R值为正值；当圆弧弧度小于180时，R值为负值。当加工整圆时不能用R表示，只能用圆心到起点的距离来表示半径。用地址I,J,K分别指令X,Y和Z轴向的圆弧中心位置。I,J,或K后的数值是从起点向圆弧中心方向的矢量分量，并且，不管指令G90还是G91总是增量值：(1)终点X,Y）圆心（3）KJ圆心终点Y,Z)JK圆心I,J和K值的计算：

6、X1,Y1和Z1表示圆弧起点坐标地址,X0,Y0和Z0表示圆弧圆心坐标地址，则I=X0-X1;J=Y0-Y1;K=Z0-Z1圆心坐标（X,Y,Z）-起点坐标（X,Y,Z）=I,J,K例:下图用圆弧编程，1 .使用绝对坐标（G90）方式，切深5mmG90G00X20.Y30.Z1.G01Z-5.G03X60.Y70.I0J40.G02X80.Y90.I20.J0G03X100.Y110.I0J20.G02X150.Y110.I25.J0G03X170.Y90.I20.J0G02X190.Y70.I0J-20.G03X230.Y30.I40.J0G00Z100.X0Y02 .使用增量方式(G91)

7、方式：G00X20.Y30.Z1.G91G01Z-6.G03X40.Y40.I0J40.G02X20.Y20.I20.J0G03X20.Y20.I0J20.G02X50.Y0I25.J0G03X20.Y-20.I20.J0G02X20.Y-20.I0J-20.G03X40.Y-40.I40.J0G00Z105.X0Y0(2) 加刀补的编程a刀具半径补偿(G41/G42/G40)铳刀铳削工件的轮廓时，刀具中心的运动轨迹并不是加工工件的实际轮廓，所以在加工内外轮廓时，刀具中心要向工件的内外侧偏移一个距离，这个偏移就是所谓的刀具半径补偿或称为刀具中心偏移。在粗加工和半精加工时，偏移量为刀具半径与加工

8、余量之和。刀具在切削工件时，刀具中心轨迹在工件轮廓轨迹的左边时，称为左刀补，用G41表示，反之为右补偿，用G42表示。指令格式：G17G01/G00G41/G42D-X-Y-;G18G01/G00G41/G42D-X-Y-;G19G01/G00G41/G42D-X-Y-;G40（刀具半径补偿取消）D:后加补偿号（如D3）,为指定刀具半径补偿值的代号，内置非零尺寸，需要在机床上设置。D中值用负值时，G41与G42的补偿方向相反，一般用正值。G40:在取消刀补时，只能在G01/G00状态下进行。注：加工外轮廓用G41加工内轮廓用G42例：用刀具半径补偿G41完成以下凸台外轮郭的加工:D4编程坐标建

9、立在工件上表面左下角。刀具沿14A-B-C-D-E-F-G-A运动。编程坐标值：A点坐标：X=14.000Y=14.000B点坐标:X=14.000Y=62.000C点坐标:X=38.000Y=86.000D点坐标：X=102.000Y=86.000E点坐标：X=126.000Y=62.000F点坐标:X=126.000Y=40.000G点坐标：X=100.000Y=14.000O0001G90G54G17S500F100M03绝对坐标指令，建立G54坐标点，选用G17加工平面G00X0Y0Z10.刀具快速定位到工件坐标原点上方10mm处G00G41X14Y14D01加载刀具左补偿，刀具运动到

10、A到上方，刀补地址D01,其中D01值为刀具半径加加工余量G01Z-4.在圆弧起点A下刀，切槽4mm深，以F进给量速度切削X14.Y62.直线插补到B点G02X38.Y86.I24.J0(R24)以F进给到圆弧C点，当I,J,K等于零时，可以不写G01X102.Y86.直线插补到D点G03X126.Y62.I24.J0(R24)以F进给到圆弧E点，当I,J,K等于零时，可以不写G01X126.Y40.直线插补到F点X100.Y14.直线插补到G点X14.Y14.直线插补到A点G40X0Y0撤消刀补，回原点G00Z100.快速退刀到Z100点M05主轴停止转动M30程序结束例：用半径补偿G42完

11、成以下凹槽内轮廓的加工：编程坐标建立在工件上表面左下角刀具沿A-B-K-Ax5动。由于是内轮廓切削加工，因此，在切削进给时，选择轮廓内部的点作为进刀点。14编程坐标值：A点坐标：X=60.000Y=40.000B点坐标:X=30.000Y=40.000C点坐标:X=20.000Y=50.000D点坐标:X=20.000Y=80.000E点坐标:X=30.000Y=90.000F点坐标:X=90.000Y=90.000G点坐标:X=120.000Y=60.000H点坐标:X=120.000Y=20.000I点坐标:X=110.000Y=10.000J点坐标:X=70.000Y=10.000K点坐

12、标:X=60.000Y=20.000O0001G90G54G17S500F100M03绝对坐标指令，建立G54坐标点，选取用G17加工平面G00X0Y0Z10.X80.60.进刀点G00G42X60.Y40.D02加载刀具右右补偿，刀具运动到A点上方，刀补地址D02,其中D02的值为刀具半径加加工余量G01Z-4.在圆弧起点A下刀，切槽mm深，以F进给量切削X30.直线插补到B点，Y40省略G02X20.Y50.R10.以F进给到圆弧C点G01Y80.直线插补到D点G02X30.Y90.R10.以F进给到圆弧E点G01X90.FG02X120Y60.R30.GG01Y20.HG02X110Y1

13、0R10.IG01X70.JG02X60.Y20.R10.KG01Y40.AG40X80Y60.撤销刀补，回进刀点G00Z100.快速运动抬刀M05主轴停止转动M30程序结束例：加工下图内外轮廓，用刀具半径补偿指令。外轮廓加工用刀具半径补偿左补偿G41加工，内轮廓加工采用刀具半径补偿右补偿G42加工。Z编程坐标系建立在工件上表面R30圆弧圆心处，切削工件时，首先，用左刀补G41切R40大圆，抬刀，取消刀补，然后，在内轮廓中下刀，用右补G42切削内轮廓，沿O-A-B-O弧线走刀。编程坐标值：A:X-30Y0B:X30Y0A，.X40Y0O0001G90G54G17S500F100M03G00X0

14、Y0Z10.G00G41X-40.Y0D02加载刀具左补偿，刀具运动A，点上方，刀具地址D02,其中D02的值为刀具半径加加工余量G01Z-4.在圆弧起点A，下刀，切槽4mm深，以F进给量切削G02I40切削整圆，回到A，点，当切削整圆工件时不能用R指令G00Z10.快速退刀G40X0Y15.取消刀补，快速移动到内轮廓切削进刀点G01Z-4.在进刀点下刀，切削内轮廓G01G42X0Y0D02加载刀具右补偿，刀具运动到O点，刀补地址为D02G02X-30.I-15.以F进给到圆弧A点G02X30I30.以F进给到圆弧B点G02X30.I-15.以F进给到圆弧O点G01G40X0Y15.撤消刀补，

15、回进刀点G00Z100.快速运动抬刀M05主轴停止转动M30程序结束b刀具长度补偿(G43/G44/G49)指令格式:G17G00/G01G43/G44Z-H-;G18G00/G01G43/G44Y-H-;G19G00/G01G43/G44X-H-;G00/G01G49;G43:刀具正补偿，刀具向上抬起；G44:刀具负补偿，刀具向下补偿；G49:刀具补偿撤销；H:指定刀具长度偏置值的地址，其刀具长度的大小在机床上设置。(3) 子程序编程(M98/M99)指令格式：M98PX(子程序被重复调用的次数)XXXX(子程序号)M99;子程序结束；子程序结构：OXXXX;程序名；M99;调用子程序时的注

16、意事项:a子程序中关于坐标尺寸G90/G91将会在主程序中继续有效，因此在调用子程序时编程者一定要明确当前使用尺寸指令；b子程序结束用M99,主程序结束用M30/M02,两者不能颠倒；c子程序是单一的独立程序，不能输入到主程序当中；d子程序与主程序的输入次序没有关系，可先输入主程序，以可先输入子程序。Z轴开始点位例1：利用子程序编写程序，加工两个工件,于工件上方100mm处，切深3mm。80坐标系建立如上图所示，切削过程中不加刀补。走刀路线A-B-C-D-E-F-G-H-A。在子程序编写时使用增量坐标，A点相对于原点的增量坐标为编程坐标点（增量坐标）A: X30Y20C:X-10Y0E:X40

17、Y0G:X10Y0X30Y20。B: X0Y20D:X10Y30F:X10Y-30H:X0Y-20O0001G90G54G17S500F100M03G00X0Y0Z100M98P2701调用子程序，程序名为O2701,加工工件1A'（从X-40Y0;H到A点）点坐标:G90G00X80刀具移动到工件2的加工起点M98P2701调用子程序，程序名为O2701,加工工件2G90G00X0Y0M05M30主程序结束O2701子程序名G91G00Z-95快速卜刀，工件上表面5mmG01X30Y20在进刀点下刀，切削内轮廓Z-8从A点下刀，切深为3mmX0Y20B点X-10Y0C点X10Y30X

18、40Y0X10Y-30X10Y0X0Y-20H点X-40Y0A'点G00Z130快速运动抬刀，工件上表面100mm处M99子程序结束例2:利用子程序编写程序，加6个工件，使用G41半径补偿。Z轴开始点位于工件上方100mm处，切深为10mm。050100150坐标系建立如上图所示：切削过程中使用左刀补G41o走刀路线A-B-E-Ao在子程序编写时使用增量坐标，A点相对于原点的增量坐标为X20Y20o编程坐标点（增量坐标）：A:X2020B:X0Y30C:X15Y0D:X15Y-15E:X0Y-15A7（从E至UA点）点坐标：X-30Y0O0001G90G54G17S500F100M03

19、G00X0Y0Z100M98P32801调用3次子程序O2801,加工工件1；2;3G90G00X0Y50刀具移动到工件4,5,6的加工起点M98P32801调用3次子程序O2801,加工工件4,5,6G90G00X0Y0M05M30主程序结束O2801G91G00Z-95快速卜刀，工件上表面5mmG41X20Y20D01刀具移动到A点，加刀补，刀补地址D01Z-15从A点下刀，切深为10mmX0Y30B点X15Y0C点G03X15Y-15R15G01X0Y-15X-30Y0A点G40X-20Y-20撤销刀补，回到工件坐标系原点G00Z110抬刀，刀具快速定位到工件坐标原点上方100mm处X5

20、0A点M99子程序结束例3:利用子程序编写程序，加工这个工件。使用G41半径补偿切削80X80外轮廓。使用G42半径右补偿切削d40通孔。毛坯己有d20的预打孔，使用d16立铳刀。Y10025O0001G90G54G17S500F100M03G00X0Y0Z100M98P252901切削轮廓，调用5次子程序O2901,每次切削1mmG90G00X0Y0刀具回到原点M98P252902切d40孔，调节器用25次子程序O2902,每次切削1mmG90G00X0Y0M05M30主程序结束O2901子程序名，外轮廓子程序G91Z-95快速卜刀向卜移动95mmG41X60Y60D01刀刀移动到工件右上角

21、轮廓外，下刀点，加刀补G01Z-6刀具向下移动6mm,切深为1mmX-20Y-20Y-80X-80Y80X80G40X20Y20撤销刀补，回到下刀点G00Z100抬刀，向上移动100mm,刀深距离(95+6-100=1)M99O2902子程序名，切Da40G91Z-95G42X20Y0D01加刀补，刀补地址D01G01Z-6刀具向下移动，切深1mmG02I-20G40X20Y0撤销刀补G00Z100抬刀，向上移动100mm,切深距离(95+6-100=1)M99子程序结束2.孔类加工固定循环编程孔加工循环指令为模态指令，一旦某个孔加工循环指令有效，在接着（X,Y）位置均采用该孔加工循环指令进行

22、孔加工，直到用G80取消孔加工循环为止。在孔加工循环指令有效时，（X,Y）平面的运动方式为快速运动（G00）。孔加工循环由平面选择指令代码G17,G18,G19决定，分别对应钻孔轴Z,X,Y及它们的平行轴，如果要切换孔轴，必须先取消固定循环。固定循环的程序格式如下：G98G-X-Z-R-Q-P-I-J-K-F-L-G99其中：G98返回初始平面，为缺省方式；G99返回R点平面；G固定循环代码G73,G74,G76和G81-G89之一；X加工孔位的距离（G91）或或位坐标（G90）;R初始点点到R点的距离（G91）或R的坐标(G90)ZR点到孔底的距离(G91)或孔底坐标(G90)Q每次进给深度

23、(G73/G83)I,J-刀具在轴反向位移增量(G76/G87)P刀具在孔底的暂停时间；F切削进给速度；L固定循环的次数。G98,G99意义和区别如图所示：0下个孔定位0上F孔定位)卜初始点1下个孔定位昶)|R可厂HliG9这回初始点G9返序点取消孔加工方式时使用指令G80,而如果中间由现了任何01组的G代码(G00,G01,G02,G03,)则孔加工的方式也会自动取消。因此用01组代码取消固定循环其效果与用G80是完全一样。(1)G81(钻削循环)G81钻孔加工循环指令为：G81X-Y-Z-F-R-;钻孔循环指令G81主轴正转，刀具以进给速度向下运动钻孔，到达孔底位置后，快速退回(无孔底动作

24、)Z为孔底位置，F为进给速度，R为参考平面位置，X,Y为孔的位置，可以包含在G81之中，以可以放大镜在G81指令的前面（表示第一个孔的位置）或放在G81指令的后面（表示需要加工的某他孔的位置）。例：要求用G81加工所有的孔。O0001G90G54G17S300M03;G00Z50.G98G81X10.Y10.Z-15.R5.F20.X50.Y30.X10.G80Z100.M05M30（2）G82（钻削循环，粗链削循环）钻孔指令G82与G81格式类似，唯一区别是G82在孔底加进给暂停动作，即当钻头加工到孔底位置，刀具不作进给运动，面保持旋转状态，使孔的表面更光滑。该指令一般用于扩孔和沉头孔加工。

25、G82钻孔加工循环指令格式为：G82X-Y-Z-F-R-P-;P为在孔子底位置的暂停时间，单位为ms（毫秒）(3) G73（深孔钻钻削循环）深孔钻削循环批指令G73与G83的主要区别是：由于是深孔加工，采用间歇进给（分多次进给），有利于排队屑。每次进给深度为Q,直到孔底位置为止，在孔底进给暂停，如图所示：在高速深孔钻削削循中，从R点到Z点的进给是分段完成的，每段切削进给完成后Z轴向上抬起一段距离，然后再进行下一段的切削进给，Z轴每次向上抬起的距离为do(4) G83(深孔钻削循环)和G73指令相似，G83指令下从R点到Z点的进给也分段完成，和G73指令不同的是，每段进给完成后,Z轴返回的是R点

26、，然后以快速进给速成率运动到距离下一段进给起点上方d的位置开始下一段进给运动,G98回初始点初始点(5) G84(右旋攻螺纹循环)攻螺纹循环指令G84攻螺纹进给时主轴正转，退由时主轴反转。与G81格式类式。G84攻螺纹循环指令格式为：G84X-Y-Z-F-R-;与钻孔加工不同的是攻螺纹结束后的返回过程不是快速运动而是以进给速度反转退由O攻螺纹过程要求主轴转达速与进给速度成严格的比例关系，因此，编程时要求根据主轴转速计算进给速度。其计算公式如下：在每分钟进给方式中：F（进给速度）=S（主轴转速）xL（螺纹导程）；在每转给方式中：F（进给速度）=L（螺纹导程）。例：要求用G84攻螺纹深度10mm,

27、预打孔己完成，如下图：cb506010程序如下：O0001T02M06G54G90G99S10M03G00Z30.X0Y0G98G84X10.Y10.Z-10.R5.F200X50.Y30.X10.G80G00Z100.M05M30（6）G74（左旋攻螺纹循环）左旋攻螺纹循环指令G74与G84的区别是：进给时对方反转，退由进为正转.G74攻螺纹循环指令格式为：G74X-Y-Z-F-R-;（7）G85（链孔加工循环）链孔加工循环指令G85如图所示：Z1主轴正转，刀具以进给速度向下运动键孔，到达孔底位置后，立即以进给速度退由（没有孔底动作）G85X-Y-Z-F-R-;Z为孔底位置,F为进给速度,R

28、为参考平面位置,X,Y为孔的位置。（8） G86（链孔循环）G86的指令格式与G85类似，G86与G85的区别是：G86在到达孔底位置后，主轴停止转动，并快速退由。镇孔加工循环G86的指令格式：G86X-Y-Z-F-R-;（9） G89（孔循环）链孔加工循环G89与G85的区别是：G89在到达孔底位置后，加进给暂停。镇孔加工循环G89的指令格式：G89X-Y-Z-F-R-P-;P为暂停时间（ms）（10） G76（精链循环）精链循环指令G76（a）G85的区别是：G76在孔子底有三个动作：进给暂停，主轴定向停止，刀具沿刀尖所指的反方向偏移Q值，（c）然后快速退由。这样保证刀具不划伤孔的表表面。

29、精链加工循环G76的指令格式为：G76X-Y-Z-F-R-P-Q-;P为暂停时间（ms）;Q为偏移值。9Z9669（q）9Z9869（b）V一二一4rjO（z用u刀具偏移量&（c）主轴定向示意图加工过程说明如上，（a）;（b）所示：加工始刀具先以G00移动到指定要加工孔位置（X,Y）;以G00下降到设定的R点（不作主轴定位）；以G01下降至孔底Z点暂停P时间后以主轴定位停止钻头;位移链刀偏心量&的距离（Q=&）;以G00向上升到起始点G98）或R点（G99）高度；启动主轴旋转。O0001G76编程举例：程序名F200S60X25.Y25.G98X5.X10.Y10.Z-

30、20.G80M05M30M03启动钻头正转达G17G90G54G00X0Y0Z10.移至起始点G90G99G76X5.Y5.Z-10.-5.Q2.P5000.设定R点,Z点及孔1的坐标,孔底位移量为2,暂停5s速度800孔2孔3孔4,且设定返回到起始点孔5,且设定新的Z点为-20.取消固定循环停止钻头(11)(反链削循环)反链削循环以称背链循环指令G87,(a)G87循环中,X,Y轴定位后，主轴定向,X,Y轴向指定方向移动由加工参工参数Q给定的距离，以快速成进给速度运动到孔底(R点),X,Y轴恢复原来的的位置，主轴以给定的速度和方向旋转,Z轴以F给定的速度进给到Z点，然后主轴再次定向,X,Y轴

31、向指定方向移动Q指定的距离，以快速进给速度返回初始点,X,Y轴恢复定位位置，主轴开始旋转。刀具腋加工孔（a）反链加工工件G99,该固定循用于图（a）所示的孔的加工。该指令不能使用镇孔加工循环G87的指令格式为：G87X-Y-Z-F-R-Q-;Q为偏移量。T01中心钻，T02例：利用孔加工循环及了程序编写程序（钻头，T03丝锥）。O0001T01M06调用中心钻G90G54F60.S120M03启动钻头正转G00X0Y0Z100.移至起始点M98P2171调用子程序，到定位孔T02M06调用钻头S200F60M03启动钻头正转M98P2172调用子程序，钻螺纹预孔T03M06调用丝锥M29S10

32、0F200启动刚性攻螺纹进给速度F=100（主轴转速）X2（螺纹导程）=200G98P2173调用子程序，攻螺纹Z100.G80取消循环M15M30程序结束O2171G81X10.Y10.R3.Z-1.5启动循环M98P2174调用孔坐标子程序M99子程序结束O2171G83X10.Y10.R5.Z-15.启动循环M98P2174调用孔坐标子程序M99子程序结束O2173G84X10.Y10.R5.Z-15.启动攻螺纹循环M98P2174调用孔坐标子程序M99O2174孔坐标子程序X60.Y10.X10.Y30.X60.Y30.M993.简化编程功能：(1)旋转坐标系编程指令格式：G17G68

33、X-Y-R-;G18G68X-Z-R;G19G68Y-X-R;G69;其中,G68:建立旋转；G69:取消旋转；X,Y,Z:旋转中心的坐标值；R：旋转角度，单位是度,(0<R>360)G68以给定点(X,Y.Z)为旋转中心，将图形旋转R角;如果省略(X,Y,Z)则以程序原点为中心旋转。(1)在有刀具补偿的情况下：先旋转后刀补(刀具半径补偿，长度补偿)；(2)在有缩放功能的情况下：先缩放后旋转。例：使用旋转功能编制下图所示轮廓的加工程序，设刀具起点距工件上上表面100mm,切削深度3mmO0001G54G90X0Y0Z100G17M03S600G43Z-5.H02刀具长度补偿M98P200加工1G68X0Y0R45旋转45度M98P200加工2G68X0Y0R90旋转90度M98P100加工3G49Z50.取消长度补偿M05M30取消旋转O0200子程序（1的加工程序）G41G01X20Y-5.D02F300Y0G02X40I10X30.I-5G03X20I5G00Y-6.G40X0Y0G69M99取消旋转(2)镜像加工编程镜像功能M21;M22M21对X轴数值进行镜像M22对Y轴数值进行镜像M23镜像取消例：使用镜像功能编制下图所示轮廓的加工程序。设刀1具起点距工件上表面100mm,切削深度5mm10-30-20-10(-1C-3020O0001G54