简易智能小车源程序

1、精品简易智能小车一一2003年全国大学生电子设计竞赛，c51源程序感谢下载载系统的单片机程序#includereg52.h#definedet_Dist2.55单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4#defineRD9/小车对角轴长度#definePI3.1415926#defineANG_9090#defineANG_90_T102#defineANG_180189全局变量定义区/*=*/sbitP10=P1A0;/控制继电器的开闭sbitP11=P1A1；/控制金属接近开关sbitP12=P1A2;/控制颜色传感器的开闭sbitP07=P0A7;/控制声光信号的开启sbitP26=

2、P2A6;/接收颜色传感器的信号，白为0,黑为1sbitP24=P2A4;左sbitP25=P2A5;/右接收左右光传感器的信号，有光为0unsignedcharmType=0;/设置运动的方式，0向前1向左2向后3向右unsignedcharDirection=0;/小车的即时朝向0朝上1朝左2朝下3朝右unsignedsX=50;unsignedcharsY=0;/小车的相对右下角的坐标CM(sX,sY)unsignedcharStartTask=0;/获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一unsignedcharInter_EX0=0;/完成一个完整的任务期间只能有一次外

3、部中断/Inter_EX0记录外部中断0的中断状态/0动作最近的前一次未中断过，/1动作最近的前一次中断过unsignedcharcntIorn=0;/铁片数unsignedcharbkAim=2;/回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，/(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)精品unsignedcharLight_Flag=0;/进入光引导区的标志(1)unsignedintcntTime_5Min=0;时间周期数，用于T0精确定时unsignedintcntTime_Plues=0;/霍尔开关产生的脉冲数/*=全局变量定义区=*/*/*/*通用延迟程序*/*/*voi

4、ddelay(unsignedinttime)/time*0.5ms延时unsignedinti,j;for(j=0;jtime;j+)for(i=0;i=4520)Display(5);P2=(P2&240)|15);EA=0;/停车程序P07=1;delay(4000);PCON=0X00;while(1);/*外部中断0中断程序：*/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/*并联在一起(设接在P07).0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/voidfndlorn(void)interrupt0unsignedchari;P10=1；P2=(P2&240)|15);停车

5、P07=1;delay(1000);/刹车制动0.5msP07=0;Inter_EX0=1;cntIorn+;Display(cntIorn);for(i=0;i40;i+)P2=P2&249;delay(2);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=P2&249;delay(100);P2=(P2&240)|15);停车IornColor();/判断铁片黑白，设置bkAimfor(i=0;i95;i+)P2=P2&249;delay(3);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=(P2&240)|15);停车delay(4000);/把铁片吸起来EX0=0;/

6、*外部中断1中断程序：*/*/*对霍尔开关的脉冲记数，对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位voidstpMove(void)interrupt2cntTime_Plues-;if(Direction=0)/向上if(mType=0)sY+=det_Dist;elseif(mType=2)sY-=det_Dist;elseif(Direction=1)/向左if(mType=0)sX+=det_Dist;elseif(mType=2)sX-=det_Dist;elseif(Direction=2)向下if(mType=0)sY-=det_Dist;elseif(mType=2)sY+=det_Dis