国内外机器人技术的发展有何特点

1、习题一1.1 国外机器人技术的发展有何特点？1.2 请你为工业机器人和智能机器人下个定义。1.3 什么是机器人的自由度？试举出一、两种你知道的机器人的自由度数，为什么需要这个数目。1.4 什么是机器人的工作围？其影响因素有哪些？工作围有哪些图形？1.5 有哪几种机器人分类方法？是否还有其他的分类方法？1.6 试编写一个工业机器人大事年表（从1954年起，必要时可查阅有关又 献）。1.7 机器入学与哪些学科有密切关系？机器人学和发展将对这些学科产生什 么影响？1.8 什么叫做“机器人三原则” ？它的重要意义是什么？1.9机器人甚座以及其他椅件的尺寸如图所不+同出机器人的近似工作空间”图 1.I6

2、习题二2. 1用一个描述旋转句/或平移的变换来左乘或者右束一个表示坐标系的交换*所 得利的结果是否相同？为什么？试举例作图说明U3. 2矢量V轴线4,轴旋转e角.然后镰,轴旋转放痢,试给出依次按上述次序完 成旋转的旋鳍矩阵.4. 3坐标系治;的位置变化和下：初始时,坐标系Q，班重合,让坐标系第统方 轴旋转夕角；然后再境X&轴旋转d鱼.给出把对矢量，的描述变为时描述的旋转 矩阵。2 . 4当9=30,。= 45。时求出题2. 2和2. 30中的旋转炉酢“3 .5已知矢量皿= 3i+2/+2&和坐标系0 - 1 。1T1 C 0 20F =0011Lo 0 0 1 也为由F所描述的一点.U）作图衰

3、示W.F和F之间的美系。2.6已知畀次至按矩阵0100-00-10H =7 000I. 0001 1要求Rot（/,。）一H,确定/和e值.习题三3. 1 图丸”和表表示FUMA 56。的某些机构套数和指足坐标箱,今另有一台 工业机罪人，除美臂3为被柱型美方界,其他关节情猊局PUMA 560 o设关芍3沿着与 的方向甜地，其位移为可提出任何必要的附加假设，试求其选动方程式：阉3+5 PIJMA ,150行第构搀款与平林系配卷襄3. 3 PUMA 5酊的鹿杆捱连杆餐4d?1犷0052-sop00%*0*出出%4一加*3乩丸59r00良6一驳。00乩工3图3J8所示三自由度机械手，耳关节1与2相交

4、，而关节2与关节3平行.中所弯关节均处了零位，各关节轨的的正向均由葡头示出,指定本机械手各连杆的坐标 桑，然后求各变换矩年T.T和夕门削3J&三诙开机械手的用个视阿3.4对于如图238所示的SCARA型机器人回的问题基于EMI表示法建立坐标系填写参数表写出所有的4矩阵口根据A矩阵写出工能阵口图2 3E表2d#edo* i234563.5已知坐标系对基坐标系的变换为：0 1 0 40 0 13C =10 0 00 0 3 1而且时于基坐标系的微分平糅分景分别为沿彳轴移动6 5,沿y轴尊动为0,沿空轴移动微分旋转分量分别为0. 1.(X2和0。(1)求相应的像分变换，(2)求对应于坐标系门的等效敬

5、分平移耳旋转.习题四4.1 试画出表示下图二连杆机械手的关节空间控制器方块图，使得此机械手 在全部工作空间处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框的方程式。质量均匀分市的二连杆机械手4.2 如图6-6所示，负载惯量Ji在45kg.m2之间，转子惯量Jm=0.01kg.m2, 传动比n=10,系统的未建模共振频率为 8.0, 12.0, 20.0rad/s 。试设计分解运 动控制器的a和B,求kv和kp的值，要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振， 刚度尽可能大。4.3 某轴（假设无质量）的刚度为 400Nm/rad,驱动一个车子惯量为Ikg.m2, 的负载，如果在动力学模型中，不计轴的刚度，那么这个未

6、建模共振频率是多少？4.4 如图6-6所示，如果连杆惯量（即负载惯量）Ji在26kg.m2之间变化, 转子惯量Jm=0.01kg.m2,传动比n=30,求有效惯量的最大值和最小值。4.5 如图6-2所示，各参数分别为 m=1, b=1, k=1,求使闭环刚度为16.0时 的临界阻尼系统的位置校正控制律（位置调节系统控制律）的增益kv和kp。I1西乱3闭环控制系统- mJ 7/力77?场7777”N困82带翼动控制的模量、 弹管，阻尼”系统4.6 如图6-2所示，系统各参数分别为 m=1, b=1, k=1,按照位置校正控制律 （位置调节系统控制律），求在闭环刚度为16.0且为系统临界阻尼状态时 的a和B及增益kv和kp。4.7 如图6-3所示，系统各参数分别为 m=1, b=1, k=1,此外系统的未建模的 最低共振频率为8 rad/s 。求a和B以及