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文档简介

1、工业机器人的五个坐标系坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。间上进行的位置指标系统。1.1.关节坐标系关节坐标系设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准。图中各个关节值为0。2.2.直角坐标系直角坐标系直角坐标系中，机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点的坐标值X、Y、Z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。3.3.世界坐标系世界坐标系 世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标

2、系，被固定在机器人事先确定的位置。 用户坐标系是基于该坐标系而设定。它用于位置数据的示教和执行。 有关机器人的世界坐标系原点位置大致为：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置4.4.工具坐标系工具坐标系用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。必须事先设定。没有定义的情况下，将有默认工具坐标系来代替。5.5.用户坐标系用户坐标系用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的情况下由世界坐标系来代替。引言 从不同应用领域来看，机器人大多是拿着工具(焊枪，手爪等)去工作台上固定的点位加工工件。我们习惯性得取静止的物体为参考对象，运动的物体取为研究对象。因此，这里我们取工具为研究对象，工作台为参考对象。机器人实际上就是建立了工具和工作台的关系，这个关系也称为位置点位.机器人为了表达工具和工作台，故引入工具坐标系和用户坐标系。坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。关节坐标世界坐标 = 默认的用户坐标系XZ位置指标执行点11在世界坐标系下：XZ执行点位置指标12引入工具坐标系概念 执行点的位置13引入工具坐标系概念 执行点的方向14引入用户坐标系概念引入用户坐标系概念XZ用户坐标15XZY工具坐标1.在世界坐标系和关节坐标系下查看机器人的位置；在世界坐标系和关节坐标系下查看机器人的

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