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文档简介
1、职业教育机电一体化专业教学资源库课 程 案 例课程名称:工业机器人调试编 制 人:王晓勇邮 箱:电 话:编制时间:2014.7.3 编制单位:南京工业职业技术学院案例26说明:功能:机器人搬运工件是所有机器人应用当中使用最广的一个,此案例为机器人搬运装配好的轴承,轴承加工好后,从传送带上输送过来,机器人采用电磁吸盘将其拾取后,暂放置在储蓄盒里; 运动轨迹编程过程:1、 规划运动路径;2、此案例一共定义3个TCP目标点,通过示教器示教并保存在程序数据中;3、设置机器人启动信号di01;4、 编写程序;5、 调试程序;程序及注释:案例26 机器人工作站示意图案例26 机器人程序:MODULE Ma
2、inModuleCONST robtarget pPick:=484.44,325.87,88.60,0.0021487,0.000166672,0.999998,0.000288857,0,-1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPlace:=763.85,20.67,203.51,0.00214873,0.000167244,0.999998,0.000288883,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=506.15
3、,0.00,677.70,0.498214,0,0.867054,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WHILE TRUE DO WaitDI di02,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(pPick,0,0,100), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveJ Offs(pPick,0,0,100), v800, z1, MyTool WObj:=
4、wobj1;MoveJ Offs(pPlace,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPlace, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pP
5、ick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,0,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,0,-210,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,0,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPic
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8、L Offs(pPlace,-210,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-210,-420,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(
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