创科源三维激光编程手册

1、 无锡创科源激光装备股份有限公司CKY Robot laser cutting System创科源激光切割机器人系统CKY Robot laser cutting编程手册Customer： Date：2011年4 月目 录第1章 CKY LASER 理念CKY LASER 理念 4第2章 启动CKY LASER2.1加载及启动CKYLASER 42.2示教盒导键 4第3章 CKY LASER 高级菜单的设置3.1激光工具设置 53.1.1创建和选择激光工具 53.2示教Frame面 14第4章 创建一个激光应用轨迹4.1创建新的激光应用轨迹174.2设置创建HOME类型轨迹184.3创建姿态转

2、换JOINT类型轨迹 194.4创建TRAJ类型普通轨迹194.5创建CIRCLE类型圆形轨迹214.6创建POLYGON类型多边形轨迹 224.7编辑/设置/修改一个轨迹 234.8在一个点上加入一个动作(仅对于TRAJ路径有效)31第5章 创建激光应用程序5.1创建激光应用维护程序 255.2修改激光应用程序 26第6章 生产菜单6.1任务列表 266.2生产菜单类型 276.3生产页面描述 286.4按钮盒远程模式使用 28第7章 离线编程程序的加载应用7.1程序的加载 287.2离线软件程序参数的重新修改设置 29第8章 St鋟bli Robotics Studio模拟软体的应用8.1

3、安装软体318.2导入并加载CKY Laser激光应用程序 328.3模拟运行CKYLaserCutting程序 33第1章 CKY LASER 理念CKY Laser的理念是给激光应用工作人员一个简单的方法去创建一个新的激光应用程序， 为了达到这个目标我们已经定义了一套预先定义的功能，您可以根据自己的激光应用将他们组合起来。定义一个激光应用工作。如下图所示，左边预先定义的功能，可以按照激光应用的要求自由组合。第2章 启动CKY LASER2.1加载及启动CKY LASER进入程序管理器菜单，打开CKY Laser应用程序，加载后按下示教盒上的RUN按键运行。注：实际生产中，CKY LASER

4、会在机器启动后自动运行。2.2示教盒导航键·用FX功能键操作菜单，用<（F8）退出CKY Laser 激光应用程序。第3章 CKY Laser高级菜单的设置3.1激光工具值设置TCP示教说明：1、准备校准工具一套。2、取下激光头，安装校准工具至机器人6轴法兰盘。并将工具参考点进行固定。3、加载set_tool应用程序。 可以看到如下界面: 4、根据校准工具的长度设定tToolRef中的Z值。选中tToolRef选项MCP上按下Enter回车键。5、 移动机器人，使标准工具的尖点对准参考工具的尖点，使两点尖峰相对。依次旋转Rx、Ry观察两点尖峰是否尖峰相对。若两点尖峰出现任何偏差

5、，则应修改调整tToolRef中的Z值高度数值。直至修改调整至两点在旋转Rx、Ry状态下时刻保持尖峰相对。a、 如果TCP中间点偏下，则需将Z值减小b、 如果TCP中间点偏上，则需将Z值加大6、运行set_tool应用程序，按F7键记录“示教参考点”。6、 安装切割头。7、 将随动跟随系统切换成手动状态，手动调整至切割头上的中间位置BOS标记处。8、调整喷嘴中心点距工具参考点尖峰中心的高度距离，使之保持1MM的高度间距。此时按下F2键记录“第一次示教工具”。第一次计算工具完成后按下F8返回。9、 MCP上选择选择tool运动模式，选择tTool1为当前工具。操作如下：MCP上切换点亮TOOL运

6、动模式键，弹出下图画面。选中pReference选项，按下F8选择。弹出下图画面；展开flange选项即可选中tTool1； 选中tTool1后按下F8 OK选项，弹出下图画面后，按下F6保存。 MCP上按下ESC退出至下图画面。TOOL运动模式下Rz正方向旋转90°，旋转时，若发现喷嘴中心点与参考点尖峰中心位置出现偏移现象时。要平移喷嘴中心点到参考尖点尖峰中心使之两中心相对并保持1MM间距，此时按下F3键记录“第二次示教工具”。第二次计算工具完成后按下F8返回。10、TOOL运动模式下Rz负方向旋转180°，旋转时，若发现喷嘴中心点与参考点尖峰中心位置出现偏移现象时。要平

7、移喷嘴中心点到参考尖点尖峰中心使之两中心相对并保持1MM间距，此时按下F4键记录“第三次示教工具”。第三次计算工具完成后按下F8返回。 11、TOOL运动模式下旋转Rx 。旋转时，若发现喷嘴中心点与参考点尖峰中心位置出现偏移现象时。要平移喷嘴中心点到参考尖点尖峰中心使之两中心相对并保持1MM间距，此时按下F5键记录“第四次示教工具”。第四次计算工具完成后按下F8返回。12、TOOL运动模式下旋转Ry 。旋转时，若发现喷嘴中心点与参考点尖峰中心位置出现偏移现象时。要平移喷嘴中心点到参考尖点尖峰中心使之两中心相对并保持1MM间距，此时按下F6键记录“第五次示教工具”。第五次计算工具完成后按下F8返

8、回。 13、按F7键“自动求出平均值”。 当F7被按下时弹出如下画面，此时在按下计算F6。 14、选择工具tTool效验Rx,Ry,Rz工具值准确度。3.1.1创建和选择激光工具在程序员权限下只能选择一把激光工具，只有工具在集成商权限下才能创建或设置一把新的激光工具。3.2示教Frame面确定机械手原点，因机械手为多轴无直线轴，加上所切割工件基准的特殊性，所以机械手需要一个面来确定工件座标系（3 点一个面）。运行CKY Laser cutting 选择F4 ，首先定义机械手原点，移动机械手臂至定义原点处并记录，依次定义X点Y点。所有轴向规律为右手定则。如下操作。 启用工具对齐模式。 为减少示教

9、三点存在的误差，示教前应先将工具处于对齐模式，在对齐模式下所示教的三点Frame面是最为准确的，如下操作：1在CKY laser cutting程序面板按下F2路径菜单依次打开如下界面。2按下F3“对齐”。3确认随动跟随系统是否切换成手动状态，若不是请切换至手动状态。并将切割头上手动调整至的执行机构中间位置BOS标记处。4.示教Frame面。按下F4菜单选项后，MCP的运动模式上选择Frame或者Tool运动模式。给手臂上电。将运动速度调整至10%，此时不可对“rx ，ry， rz”三个键进行操作。否则对齐无效。定义机械手原点，移动机械手臂至定义原点处并记录，依次定义X点Y点。所有轴向规律为右

10、手定则。如下图示。图示1图示2图示3图示4图示5图示1中按下示教，MCP的运动模式上移动X、Y、Z轴至所定义的原点位置处，使喷嘴中心点与工件面标记点中心点保持同轴并保持1mm的高度间隙，此时按下记录（图示2）。在图示2状态下按下弹出图示3画面。在图示3画面状态下移动机器人X、Y、Z轴至所定义的X点位置处，使喷嘴中心点与工件面标记点中心点保持同轴并保持1mm的高度间隙，此时记录X点位置。依次定义记录Y点位置，图示4。原点X点Y点依次定义记录完成后，按下即可弹出图示5中所示教的Frame值。第4章 创建一个激光应用轨迹程序员和集成商权限可以创建新的激光应用轨迹。4.1创建新的激光应用轨迹建立新的激

11、光应用轨迹，必须从主菜单进入程序“主菜单/路径菜单/类型”按下左右光标键选择需要的轨迹类型。选择需要选择相应的轨迹类型后，按下回车进入轨迹编辑界面。类型说明：TRAJ 普通激光轨迹CIRCLE 圆形POLYGON 多边形激光轨迹(三角形、四边形、五边形、六边形,腰形孔) HOME 激光应用零点JOINT 关节姿态调整激光轨迹模拟键F1可以在不同的工作模式下（手动模式或自动模式）对轨迹进入模拟，类型键F5可以选择不同类型的轨迹，复制、删除和新建可以复制、删除和新建相应的轨迹。注意事项：移动机械手臂时应首先确认手臂移动速度比，正常不应超过10。创建轨迹前应首先创建一个安全高度JOINT点。为避免碰

12、撞中间高度需要跨步运行时仍需追加JOINT点。命名及编辑轨迹类型点时应注意相应次序，避免轨迹整合时出现错误碰撞。编辑轨迹时应遵循的编辑次序为JOINT点，规则图型、不规则图形的编辑次序。4.2设置创建HOME类型轨迹 4.3创建姿态转换JOINT类型轨迹在不同的轨迹之间做轨迹连接的时候，有可能会出现机器人姿态转变非常大的情况，这个时候JOINT类型就可以帮助来解决这个问题。使用的时候，编程人员需要明白前一个轨迹的最后一个机器人位置的状态及下一个连接轨迹的第一个机器人位置的状态，JOINT类型就可以设置这两个点之间的变换点，由于JOINT点类型移动是使用MOVEJ的方式，因此不会存在有机器人奇异

13、点的问题。JOINT点类型转换点的方式如下图示：4.4创建TRAJ类型普通轨迹创建TRAJ类型普通轨迹时应一次插入多个空白类型点，防止由于错误保存而造成的点与点之间相互覆盖。移动光标键可进行上下点之间的转换，回车进入所选点。第一点切割参数设置完毕后注意在停止相处设置激光击穿延时时间参数值。（注：创建TRAJ类型特征点的方式是复制光标所在点的数据，如为空白则创建的新的特征点的参数为默认，如若是已经设定了参数的点，则创建的新的特征点的参数与所在光标位置点的参数相同）TRAJ类型普通轨迹的创建示教方式如下图示：Leave Reach使用方法：移动激光喷嘴至2点位置处，分别在Leave Reach选项

14、输入所需R角数值。普通轨迹切割参数的更改：在普通轨迹的参数设置中，单个点有各个点的参数属性，可分别对单个点的切割参数进行更改设置。也可对全局参数进行修改设置。进入插入动作轨迹点的下一轨迹点进行设置。如下图示：4.5创建CIRCLE类型圆形轨迹4.6创建POLYGON类型多边形轨迹多边形边数说明：腰形孔0、三角形3、四边形(包括正方形和长方形) 4、正五边形5、正六边形6，多边形第一点第二点确定多边形长边。注意事项：创建CIRCLE类型圆形轨迹、POLYGON类型多边形轨迹切入、切出点时，必须确认各轴坐标值是否写入。如各轴坐标值均为0值是，应重新记录保存，否则机械手会发生误动作碰撞。4.7编辑/

15、设置/修改一个轨迹可以直接从选择的程序中进入轨迹编辑界面，也可径，按下回车（ 以从主菜单进入路径菜单界面，选择相应的路径，按下回车（enter）键后就可以进行轨迹编辑。更改已编辑好的激光应用路径，可以直接按下回车（enter）键进入路径编辑界面。按下回车进入路径点菜单。工具的选择是针对整个激光应用应用轨迹的，对于不同的激光应用应用，可能有所不同。在手动工作模式下，选择相应的路径点，按住MOVE/HOLD键可以移动到这个点所在的位置。当编辑一个点时，选中这个点，然后按下回车键就可以进入路径点菜单。使用左右箭头光标键可以从一个点切换到另一个点。教点时，手动移动机械手到相应的位置（移动时速度不得大于

16、10的速度倍率），按下记录(F1)键就可以记录下当前的位置，教圆弧时应当注意区分圆弧中间点和圆弧键的位置，以及示教盒上弧中间点和圆弧间的切换。列表键(F2)可以列出当前路径的所有点。4.8在一个点上加入一个动作(仅对于TRAJ路径有效)每一个点都可以有三个动作。一个动作可以由三个不同的子动作组成。添加一个动作，编辑这个将要执行这个动作的点，然后选中动作1按下Enter作的类型，确定后按下回车（键）即可。如何在一个点上添加一个动作（即激光开、关火，开关、气，及跟随开、关）：选中CALL在CALL菜单选项内选择需要添加的动作指令。CALL菜单项内容说明：LasterSwitchon激光、气体、跟随

17、开LasterSwitchoff激光、气体、跟随关Call InputStart 远程控制开始指令取消一个动作，编辑这个将要执行这个动作的点，然后选中动作1，按下Enter选中的吗？”的问题后回答“是”即可。键，弹出“删除选中的动作吗？”的问题回答“是”即可。第5章 创建激光生产应用程序5.1创建激光生产应用程序如下图示：新建一个生产应用程序，选中这个新建的应用程序，如图中所示palmpre，选中后按下回车键进入程序编辑菜单。一个完整的切割轨迹路径包含了多个规则图形、不规则图形及JOINT点类型转换点。为了我们更方便我们生产使用因此需要将这些小的轨迹类型点进行逐次组合。如下

18、图：按下插入（F7），进入指令选择对话框，选择相应的步序指令内容，选中后按下回车确认。如下图示：回车后，就可以看到刚才加入的指令，可使用模拟键（F1）执行相应的程序。需注意的是添加的指令必须是按一定次序编辑的切割轨迹指令，否则会引起切割头部件碰撞工件工装夹具。5.2修改激光应用程序在生产程序菜单下，选择相应的程序，按下回车就可以进入程序菜单编辑菜单，列出当前选中的程序的所有内容，可以进行编辑。你可以使用相应的功能键来编辑，可以插入一条新的指令，删除一条或多条指令。要插入一个新指令，按下插入键会弹出一个指令选择对话框，选择相应指令，回车即可。新的指令将插入当前指令的后面。第6章 生产菜单在主菜单

19、下按下F5键就可以进入生产菜单 6.1任务列表在生产菜单下按下任务键F4就可以进入任务列表 如果循环上打ON，则这个任务将会以无限循环的方式执行，如果机器人停止，必须在生产页面按下结束或停止键。6.2生产菜单类型On START List _在生产任务开始之前执行的应用程序Process List 生产任务程序On END List 在结束之后执行的应用程序6.3生产页面描述开始生产时，请选择远程自动模式,按下HOME归零键将机器人移动到HOME位置，然后按下Start开始按键开始生产。按下停止按键及立即停止机器人，或者按下结束键使机器人在完成整个周期动作后停止。6.4按钮盒远程模式使用在使用

20、此功能前，我们需要能明白弄清楚HOME点的设定，还有远程按钮盒信号的输入调用方式。而且，远程按钮模式是用在生产模式(即F5 生产页面)下。 按钮盒上共有八个按钮：1：为急停按钮（estop）2：激光器控制钥匙开关； 描述：钥匙拧向最左边时候为激光器关闭状态（当然要此钥匙开关起作用，需激光器自身设置为远程模式（REMote）。中间位为激光器工作就绪状态，右位为激光器激光激活就绪状态。每个模式的装换之前须得停止4秒到5秒，等待激光器的响应。3：白色激光红光功能键： 按下激光器将出红色的指引光4：橙色手臂上电功能键： 在远程自动模式下按下此功能键，机器人手臂将会上电，反则下电。5：两个绿色的为启动功能键： 相当于MCP上的MOVE_HOLD键，须双手操作，双手同时按下，手臂会在得到信号后运行任务。6：蓝色启动功能键： 相当于MCP的RUN键，按下此键，机器人将会去搜索F5生产页面所给的任务，并去执行。7：红色停止功能键： 类似MCP的STOP键，按下此键，机器人将会终止当前任务。第7章 离线编程程序的加载应用7.1程序的加载在加载离线编程切割程序前应首先停止并关闭CKY Laser激光应用程序。如下图：按F8退出CKY Laser返回主菜单界面，重新加载Val3应用程序,选择磁盘并加载离线软件程序运行所加载的程序7.2离线软件程序参数的重