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文档简介
1. 子空间辨识方法直接利用输入输出数据估计得到系统状态空间模型。2.3. 子空间辨识的目标:给定一个未知的单入单出或多入多出系统,假定系统的输入测量值为u ,输出测量值为 y 在系统可能存在输入、输出、状态噪声的情况下,估计出系统的状态空间模型。4.5. 几何工具: 正交投影,斜向投影。无噪声子空间辨识方法:确定性系统。推出:设:可以得到:其中Y是可知的,需要消除U,最简单的方法是子空间正交投影法,数学表达式是:故有:将上面得到的,右乘,得,这样就消除了U。只要求得,系统状态空间矩阵A和C就可以利用广义可观测矩阵计算得到。因为X未知,需要对做一个近似变换。的估计为。将进行SVD分解,令,故有: 这样就可以得到系统矩阵A和C。下面确定系统矩阵和以及初始状态()。将输出方程写成以下形式:,此时假设为两输入两输出系统:因此()的,()部分可以由下式表示:将式用比例矩阵表示,为:
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