第七章、FANUC工业机器人常用指令

1、第七章 FANUC工业机器人的常用指令本章主要介绍FANUC工业机器人的一些常用的编程指令以及相关指令程序的编辑方法。主要的指令有：动作指令、暂存器指令、位置补偿指令、I/O指令、等待指令和转移指令等。除了通过使用程序编辑器编辑仿真程序之外，更多地是通过示教单元来创建或者修改程序，示教单元程序编辑界面如图7.1所示：程序运行状态当前执行的行号当前执行的程序名程序指令速度倍率当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单当前示教坐标系图7.1 程序编辑界面程序编辑主要由功能菜单区、程序指令区和编辑信息指示区三个部分构成。其中，功能菜单区和程序指令区是程序编辑的主体部分，利用这两部分的功能可以完成新建和修改

2、程序操作。下面，将逐一介绍一些常用指令的格式和指令的编辑操作方法。7.1动作指令7.1.1 动作指令格式动作指令是以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内指定位置移动的指令。FANUC工业机器人的运动指令包括的要素有：位置数据、运动速度、定位类型、动作附加指令等。运动指令的书写格式如图7.2所示：程序行号 位置指示符号 控制指令号 定位类型：FINE、CNT n： J P1 j% FINE ACC100 速度单位：%，mm/sec，cm/minj:速度值位置数据： Pi:一般位置 PRi:位置寄存器 i:位置号 动作类型： J:JointL:LinearC:Circular图7.2 动作

3、指令格式（1）、动作指令的运动类型主要有下列几种：A）、关节动作: J Joint 是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制 图7.3 关节动作指令B）、直线动作：L Linear 直线动作是指工具在两个指定的点之间沿直线运动，以线性方式对从动作开始点到结束点的刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。图7.4 直线动作指令 图7.5所示的旋转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点以刀尖点位中心旋转的一种移动方法。移动速度以deg/sec予以指定。图7.5 旋转动作指令C）、圆弧运动：C Circular 圆弧动作是指：如图7.6，在三个指定的点（P1、P2、P3）

4、之间沿圆弧运动，即：从动作开始点（P1）通过经由点（P2）到结束点（P3），以圆弧对工具刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。图7.6 旋转动作指令第三点的记录方法：记录完P2后，会出现： ：C P2 P 2000mm/sec FINE将光标移至P行前，并示教机器人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3【TOUCHUP】记录圆弧第三点。 （2）、位置数据P :一般位置 例：J P 1 100% FINEPR :位置寄存器 例：J PR 1 100% FINE （3）、速度单位对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/

5、sec，sec，msec例： 1: J P1 100% FINE2: L P2 2000mm/sec CNT1003: J P3 100% FINEEND（4）、定位类型FINE CNT(0100)当运动速度一定时的连续运行模式参数比较，图7.7是R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜的运行比较： （a） （b）图7.7 速度一定时的连续运行CNT模式比较由图7.7（a）可知：CNT0与FINE的运行模式相当，即：均到达P2点，当为连续运行分别为CNT50和CNT100时，P1、P2、P3之间的弧度曲率随着数值的增加而逐渐减小。 （a）：R-J3 / R-J3iB 控制柜 （b）：R-J

6、3iC 控制柜图7.8 CNT值一定时不同速度比较 由图7.7-图7.8可知：绕过工件的运动使用 CNT作为运动定位类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。在实际的应用中，当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快，这也是使用连续运行模式（CNT）的一个重要原因。其示教步骤如下：A）、用一个合适的姿态示教开始点；B）、用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；C）、在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；D）、不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；另外，在示教的过程中，注意要避免产生奇异点（MOTN-023 STOP

7、 In singularity），即：表示机器人J5轴在或接近0度位置。当示教中产生该报警时，可以使用JOINT（关节坐标）将J5轴调开0度的位置，按RESET键即可消除该报警；当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt）。7.1.2 动作指令的编辑（1）、示教方法一：将TP 开关打到ON（开）状态 ，移动机器人到所需位置； 按住【SHIFT】键+ F1【POINT】（教点资料）键，如图7.9所示，编辑界面内容将生成动作指令，如图7.10所示： 图7.9：示教方法一 图7.10：生成运动指令 （2）

8、、示教方法二： 进入编辑界面，按F1 【POINT】（教点资料），出现图7.11画面；移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】（回车） 确认，生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来，如图7.12所示： 图7.11：示教方法二 图7.12：位置记录界面注意：此后通过【SHIFT】+ 【POINT】（教点资料）记录的动作指令都将使用当前所选的默认格式，直到选择其他的格式为默认格式。（3）、修改动作指令四要素类型操作步骤：一、进入编辑界面；二、将光标移到希望修改的动作指令的指令要素项；三、按F4 【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，选择希望更改的条目，按回车确认；A）、图

9、7.13表示将动作类型从直线动作更改为关节动作：图7.13：直线动作更改为关节动作B）、图7.14表示改变位置数据类型： 图7.14：更改位置数据类型C）、图7.15表示改变速度值（也可直接使用数字键输入改变速度值）：图7.15：更改速度值图7.16表示改变速度单位： （a）：运动类型为关节的运动指令 （b）：运动类型为直线的运动指令图7.16：更改速度单位D）、图7.17表示改变定位类型： 图7.17：更改定位类型E）、修改圆弧动作指令图7.18表示将圆弧动作更改为直线动作类型：进入编辑界面将光标移到希望修改的圆弧动作指令的动作类型按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览选

10、择希望更改的条目按回车确认。图7.18：圆弧动作更改为直线动作注意：当圆弧指令被更改为关节或直线动作指令时，将圆弧的经由点以及终点作为各自的目标点的两个动作语句。图7.19表示将直线动作更改圆弧线动作类型：A）、进入编辑界面；B）、将光标移到希望修改的直线动作指令的动作类型，按F4 【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，选择希望更改的条目，按回车确认；图7.19：直线动作更改圆弧线动作注意：当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空。（4）、 修改位置点A）、方法一：示教修改位置点 步骤：、进入程序编辑界面；、移动光标到要修正的动作指令的行号处；、示教机器人到需

11、要的位置处；、按下【SHIFT】键，再按F5 【TOUCHUP】（点修正）键，当该行出现符号时，表示位置信息已更新。 图7.20：修改位置点坐标值注意：有些版本的软件在更新位置信息时，当该行出现符号，同时屏幕下方出现： Position has been recorded to P2（现在的位置P2记忆完成）。B）、方法二： 直接写入数据修改位置点步骤：进入编辑界面，如图7.21所示：移动光标到要修正的位置编号处；按下F5【POSITION】（位置）显示位置数据子菜单； （a） （b）图7.21：直接修改位置点坐标值（1）按F5 【REPRE】（形式），显示右图，可进行切换位置数据类型；Car

12、tesian（直线）：直角坐标系； Joint（关节）：关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据；输入需要的新值；修改完毕，按【F4 DONE】(完成) 退出该画面。Cartesian：直角坐标系Joint：关节坐标系 图7.22：直接修改位置坐标值操作（2）注意：如图7.23，执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。UF：用户USER坐标系UT：工具TOOL坐标系P2：位置号图7.23：直接修改位置坐标值操作（3）当前有效的坐标系信息：如图7.24，同时按下【SHIFT】+【COORD】可以显示或设置当前有效的USERTOOL坐标系号。图7.24：

13、设置当前有效坐标系号7.2指令的编辑（EDCMD）步骤： 进入编辑界面，如图7.25所示；按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容，使F5对应为【EDCMD】； 图7.25：指令的编辑（1）F5 【EDCMD 】（编辑）键，弹出图7.26所示对话框； 图7.26：指令的编辑（2）表格 1.1 EDCMD菜单说明项目说明Insert（插入）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。Delete（删除）删除程序语句，将所指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号。Copy（复制）程序语句的复制，先复制一连串的程序语句集，然后插入到程

14、序中的别的位置。复制程序语句时，选择复制源的程序语句范围，将其记录到存储器中。程序员语句一旦被复制，可以多次插入到别的位置。Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替换）将所指定的程序指令的要素替换为别的要素，例如，在更改了影响程序的设置数据的情况下，使用该功能。Renumber （重新编号）以升序重新赋予程序中的位置编号。位置编号在每次对动作指令进行示教时，自动累加生成。经过反复执行插入和删除操作，位置编号在程序中会显得凌乱无序。通过重新编号，可使位置编号在程序中依序排列。Comment（注释）可以在程序编辑画面内对以下指令的注释进行显/隐藏切换。但是，不能对注释进行编辑：

15、DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含动作指令的位置数据格式的位置寄存器）；码垛寄存器指令；动作指令的寄存器速度指令；Undo（撤销）撤销一步操作，可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤销所有已插入的行和已删除的行。（1）、插入空白行（Insert）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。步骤：进入编辑界面，显示F5 【ED

16、CMD】；移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前）；按 F5 【EDCMD】（编辑）键；移动光标到 【Insert】（插入）项，并回车确认，如图7.27所示；图7.27：插入空白行（1）屏幕下方会出现 How many line to insert？（要插入几行？）用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插入2行），并回车确认，即可，如图7.28所示：图7.28：插入空白行（2）（2）、删除指令行（Delete）删除程序语句，将所指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号。步骤：进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；移动光标到所要删除的指令行号处；按 F5 【

17、EDCMD】（编辑）键；移动光标到 【Delete】（删除）项，如图7.29所示，并回车确认； 图7.28：插入空白行（2）图7.29：删除指令行（1） 图7.30：删除指令行（2）屏幕下方会出现 Delete line（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（可以是单行或是连续的几行），如如图7.30所示；按 F4 【YES】（是），即可删除所选行。（3）、复制粘贴指令（CopyPaste）程序语句的复制，先复制一连串的程序语句集，然后插入到程序中的别的位置。复制程序语句时 ，选择复制源的程序语句范围，将其记录到存储器中。程序员语句一旦被复制，可以多次插入到别的位置。Copy

18、复制步骤：进入编辑界面，显示F5【EDCMD】；移动光标到所要复制的行号处；按 F5【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Copy】（复制）项，如图7.31所示，并回车确认； 图7.31：复制指令行（1）按 F2 【COPY】（复制），屏幕下方会出现 Move cursor to select range （移动光标选择范围），如图7.32所示；图7.32：复制指令行（2）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续的几行），如图7.33所示； 图7.33：复制指令行（3）再按 F2 【COPY】（复制），确定所复制的行，如图7.34所示。 图7.34：复制指令行（2）PASTE 粘贴步骤：

19、按以上步骤复制所需内容；移动光标到所需要粘贴的行号处（注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）；按 F4 【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现 Paste before this line？（粘贴在该行之前？），如图7.35所示 ； 图7.35：粘贴指令行（1） （4）、选择合适的粘贴方式进行粘贴； 粘贴方式：图7.36：粘贴指令行（2）F2 LOGIC（逻辑）：在动作指令中的位置编号为（位置尚未示教）的状态插入，即不粘贴位置信息。F3 POS-ID（位置编号）：在未改变动作指令中的位置编号及位置数据插入，即粘贴位置信息和位置编号。F4 POSITION（位置数据）：在未更新动作指令中的位置数据

20、，但位置编号被更新的状态下插入，即粘贴位置信息并生成新的位置编号。上述几种方式的操作分别描述如下：A）、 F2 LOGIC（逻辑）：图7.38：LOGIC粘贴指令 B）、F3 POS-ID（位置号码）：图7.39：POS-ID粘贴指令C）、 F4 POSITION（位置资料）：图7.40：POSITION粘贴指令 按【NEXT】（下一页）显示下一个功能键菜单（如图7.41）：图7.41：其它功能指令F1 R-LOGIC（倒序逻辑）：在动作指令中的位置编号为（位置尚未示教）的状态下，按照复制源指令相反的顺序插入。F2 R-POS-ID（倒序位置编号）：在与复制源的动作指令的位

21、置编号及格式保持相同的状态下，按照相反的顺序插入。F3 RM-POS-ID（倒序动作位置编号）：在与复制源的动作指令的位置编号保持相同的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。F4 R-POS（倒序位置数据）：在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。F5 RM-POS（倒序动作位置数据）：在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。（4）、查找指令（Find）查找所指定的程序指令要

22、素。步骤：进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；移动光标到所要开始查找的行号处；按 F5 【EDCMD】（编辑）键； 移动光标到【Find】（查找）项，并 图7.42：查找Find指令（1） 回车确认，出现图7.42； 选择将要查找的指令要素。图7.43表示查找LBL1指令； 图7.43：查找Find指令（2）要查找的要素存在定值的情况下，输入该数据，如图7.44所示。希望与定值无关的进行查找时，什么也不输入，按下ENTER键。图7.44：查找Find指令（3）注意：希望查找的指令若在程序内，则光标停止在该指令位置。要进一步查找相同的指令时，按下F4【NEXT】（下一个），如图7.45所示；

23、要结束查找指令时，按下F5【EXIT】（结束）。图7.45：查找Find指令（4）（5）、 替换指令（Replace）将所指定的程序指令的要素替换为别的要素，例如，在更改了影响程序的设置数据的情况下，使用该功能。步骤：进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；移动光标到所要开始查找的行号处；按 F5 【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Replace】（替换）项，并回车确认，如图7.46所示；图7.46：替代Replace指令（1）选择希望替换的指令要素，并回车确认。图7.47表示将动作指令的速度值替换为别的值；图7.47：替代Replace指令（2）替换种类：“Replace speed”（

24、替换速度）：将速度值替换为别的值；“Replace term”（定位统一修改）：将定位类型替换为别的值；“Insert option”（控制指令插入选项）：插入动作控制指令；“Remove option”（控制指令删除选项）：删除动作控制指令；选择“Replace speed”（替换速度），并按回车，并按回车，如图7.48所示：图7.48：替代Replace指令（3）“Unspecified type”（所有类型）：替换所有动作指令中的速度；“J”（关节）：只替换关节控制动作的动作指令中的速度；“L”（直线）：只替换直线控制动作的动作指令中的速度；“C”（圆弧）：只替换圆弧控制动作的动作指令中

25、的速度；选择替换哪个动作类型的动作指令中的速度值，并按回车，如图7.49所示：图7.49：替代Replace指令（4）“ALL type”（不予指定）：对速度类型不予指定；“Speed value”（常数）：速度类型为数值指定类型；“R ”（寄存器 ）：速度类型为寄存器直接指定类型；“RR ”（寄存器寄存器 ）：速度类型为寄存器间接指定类型；选择替换哪种速度类型，并按回车确定，出现图7.50：图7.50：替代Replace指令（5）指定替换为哪种速度单位，并按回车确定，出现图7.51画面：图7.51：替代Replace指令（6）“Speed value”（常数）：速度类型为数值指定类型；“R

26、”（寄存器 ）：速度类型为寄存器直接指定类型；“RR ”（寄存器寄存器 ）：速度类型为寄存器间接指定类型；指定替换为哪种速度类型，并按回车确定，出现图7.52画面：图7.52：替代Replace指令（7）输入希望更改的速度值。图7.53：替代Replace指令（8）显示出替换方法的种类：F2“ALL”（全部）：替换当前光标所在行以后的全部该要素；F3“YES”（确定）：替换光标所在位置的要素，查找下一个该候选要素；F4“NEXT”（下一个）：查找下一个该候选要素；选择替换方法。希望结束时，按下F5【EXIT】（退出）。（6）、重新编号（Renumber）以升序重新赋予程序中的位置编号。位置编号

27、在每次对动作指令进行示教时，自动累加生成。经过反复执行插入和删除操作，位置编号在程序中会显得凌乱无序。通过重新编号，可使位置编号在程序中依序排列。步骤：进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；按 F5 【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Renumber】（重新编号）项，并回车确认，出现右图；按 F4 【YES】 重新编号；按 F5 【NO】 取消操作； 图7.54：重新编号Renumber指令（7）、注释（Comment）可以在程序编辑画面内对以下指令的注释进行显/隐藏切换。但是，不能对注释进行编辑：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、

28、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含动作指令的位置数据格式的位置寄存器）；码垛寄存器指令；动作指令的寄存器速度指令；步骤：进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前）； 图7.55：注释Comment指令 按 F5 【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Comment】（注释）项，并回车确认，即可将相应的注释进行显/隐藏切换；（8）、撤销（Undo）撤销一步操作，可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤销所有

29、已插入的行和已删除的行。步骤：以撤销【Insert】（插入）操作为例。进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】；按 F5 【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Undo】（复原）项，并回车确认，出现右图；按F4【YES】，则撤销空白行插入的操作； 图7.56：撤销Undo指令按F5【NO】,则取消撤销的操作。继续执行一次【Undo】（撤销）操作，即可取刚才执行的撤销操作，还原到执行撤销操作之前的状态。注意：撤销操作中自动改写程序，所以结果可能与操作者所想象的不同。在执行完撤销操作后执行程序时，应先充分确认程序的内容。7.3控制及其它指令主要包含：寄存器指令 Registers、I/O指令 I/O

30、、条件比较指令 IF、条件选择指令 SELECT、等待指令 WAIT、跳转/标签指令 JMP/LBL、呼叫指令 CALL、偏移条件指令 OFFSET、工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM、用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM、其他指令等。 （1）、寄存器指令 Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四则运算和多项式 寄存器Ri PRi PRi,j常用的寄存器类型位置寄存器其中,i=1,2,3，为寄存器号。A）、寄存器 Ri：Constant 常数 Ri 寄存器的值 Ri= PRi，j 位置寄存器的值DIi 信号的状态Timeri 程序计时器的值 加 减 乘 除MOD 两值相除后

31、的余数DIV 两值相除后的整数 Ri支持B）、位置寄存器PR i ： PR i 位置寄存器 PR i，j 位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。 表格 2.2 位置寄存器下标说明Lpos（直角坐标）Jpos（关节坐标）j=1XJ1j=2YJ2j=3ZJ3j=4WJ4j=5PJ5j=6RJ6查看寄存器值：查看寄存器计算指令值的步骤：A）、按 【Data 】（资料）键，再按现F1 【Type】（类型）出现以下内容（如图7.57所示）： Registers：寄存器计算指令； 图7.57：查看计算寄存器值（1）Position Reg：位置寄存器； 值注释B）、移动光标

32、选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键，显示图7.58； 图7.58：查看计算寄存器值（2）C）、把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。查看位置寄存器值的步骤：D）、按【Data】（资料）键，显示图7.59；E）、按 F1 【Type】（类型），出现以下内容： Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器； 图7.59：查看位置寄存器值（1） F）、移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，如图7.60； 值G）、把光标移至寄存

33、器号后，按 【ENTER】注释（回车）键 ，输入注释。H）、把光标移到值处，按 F4 【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息；（若值显示为 R ，则表示记录具体数据，若值显示为 * ，则表示未记录任何数据。） 图7.60：查看位置寄存器值（2） I）、按 F5 【REPRE】（形式）键，移动光标到所需要的项并按 【ENTER】（回车）键，或通过数字键，可以切换数据形式；Cartesian：直角坐标； Joint：关节坐标；把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。UF：F UT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。图7.61：修改坐标数据如何在程序中加入寄存器指令？其步骤为：A）

34、、进入编辑界面； B）、按 F1 【INST 】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.62所示； 图7.62：程序中加入寄存器指令（1）选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】回车确认，显示图7.63； 图7.63：程序中加入寄存器指令（2）选择所需要的指令格式,按 【ENTER】（回车） 键确认，显示图7.64； 图7.64：程序中加入寄存器指令（3）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。例：如图7.65所示，创建一个程序（程序名为Test1），修改坐标值。步骤提示:： A）、创建程序：Test1;B）、进入编辑界面,按 F1 【INST】（指令）键；C）、1至7行：选

35、择 【Registers】（寄存器计算指令）项，按【ENTER】（回车）键确认进行指令框架选择； D）、8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教点资料）记录任意位置后，把光标移到P 处，通过 F4 【CHOICE】（选择）键选择PR ，并输入适当的寄存器位置号。YEg：Test1 1: PR11=LPOS 2: PR12=PR11 3: PR12,1=PR11,1+100 4: PR13=PR12 5: PR13,2=PR12,2+100 6: PR14=PR11 7: PR14,2=PR11,2+100 8：J PR11 100% FINE 9：L PR12 2000mm/sec F

36、INE 10：L PR13 2000mm/sec FINE 11：L PR14 2000mm/sec FINE 12:：L PR11 2000mm/sec FINE END P14P12100mm100mmP11P13X图7.65：创建程序并修改寄存器值（2）、I/O（信号）指令 I/OI/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。例：数字信号 (DI/DO)指令 Ri =DIi DOi=(Value) （ Value=ON 发出信号；Value=OFF 关闭信号 ） DOi=PULSE ,(Width) Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）机器人信号 (RI/RO) 指令,模拟信

37、号 (AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。如何在程序中加入信号指令？步骤：A）、进入编辑界面； B）、F1 【INST】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.66所示； 图7.66：程序中加入信号指令（1）选择I/O（信号），按【ENTER】（回车）键确认，显示图7.67； 图7.67：程序中加入信号指令（2）选择所需要的项,按 【ENTER】（回车）键确认；根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。 （3）、条件比较指令 IF条件比较指令：若条件满足，则转移到所指定的跳跃指令或子程序调用指令；若条件不满足，则执行下一条指令。 IF（variable）（o

38、perator）（value）， （Processing）变量 运算符 值 行为Ri > >= Constant（常数） JMP LBLiI/O = <= Ri Call（program） < <> ON OFF 可以通过逻辑运算符“or”（或）和 “and”（与）将多个条件组合在一起，但是 “or”（或）和 “and”（与）不能在同一行中使用。例如：IF 条件and（条件）and（条件）是正确的IF 条件and（条件）or（条件）是错误的例1：IF R1<3,JMP LBL1如果满足 R1 的值小于3的条件,则跳转到标签1处。例2：IF DI1=ON

39、,CALL TEST如果满足 DI1 等于ON的条件,则调用程序TEST。例3：IF R1<=3 AND DI1ON, JMP LBL2如果满足 R1 的值小于等于3及DI1 不等于ON的条件,则跳转到标签2处。例4：IF R1>=3 OR DI1=ON,CALL TEST2如果满足 R1 的值大于等于3或DI1 等于ON的条件,则调用程序TEST2。（4）、条件选择指令 SELECT条件选择指令：根据寄存器的值转移到所指定的跳跃指令或子程序调用指令。 SELECT Ri = (Value) (Processing) = (Value) (Processing) = (Value)

40、 (Processing) ELSE (Processing ) 注意：Value：值为 R 或Constant(常数)Processing：行为为JMP LBL i 或Call( program )只能用寄存器计算指令进行条件选择。例: SELECT R1=1，CALL TEST1 满足条件R1=1,调用TEST1程序 =2，JMP LBL1 满足条件R1=2,跳转到标签1处 ELSE，JMP LBL2 否则,跳转到标签2处 如何在程序中加入IF/SELECT指令？步骤：进入编辑界面； 按 F1 【INST】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.68所示；图7.68：输入IF/SELECT指

41、令（1）按 8 切换到SELECT选择【IF/SELECT】，按【ENTER】（回车）键确认，显示图7.69画面；选择所需要的项，按【ENTER】（回车）键确认；输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 图7.69：输入IF/SELECT指令（2）（5）、待命指令 WAIT待命指令：可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行待命。 WAIT（variable）（operator）（value）（Processing）Constant > Constant 无Ri >= Ri TIMEROUT LBLiAI/AO = ONGI/GO <= OFFDI/DO <

42、;UI/UO <>可以通过逻辑运算符“or”（或）和 “and”（与）将多 个条件组合在一起，但是“or”（或）和 “and”（与）不能在同一行使用。当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句，会一直处于等待状态，如需要人工干预时，可以通过按【FCTN】（功能）键后，显示右图画面，选择7【RELEASE WAIT】（解除等待）跳过等待语句，并在下个语句处等待。如何在程序中加入WAIT指令？步骤：进入编辑界面； 按 F1 【INST 】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.70所示；图7.70：输入WAIT指令（1）选择 【WAIT】（等待），按【ENTER】（回车）键确认，显示图7.7

43、1画面； 图7.71：输入WAIT指令（2）选择所需要的项,按 【ENTER】（回车） 键确认；输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 （6）、标签指令/跳转指令 LBL i /JMP LBL i标签指令：用来表示程序的转移目的地的指令。 LBL i ： Comment i : 1 to 32766 Comment : 注解（最多16个字符）跳跃指令：转移到所指定的标签 JMP LBL i i : 1 to 32766 （跳转到标签i处） 在程序中如何输入JMP/LBL指令？ 步骤：进入编辑界面；按 F1 【INST 】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.72所示；图7.72：输入标

44、签/跳转指令（1）选择 【JMP/LBL】，按【ENTER】（回车） 确认，显示图7.73画面；图7.73：输入标签/跳转指令（2）选择所需要的项，按 【ENTER】（回车） 键确认即可。（7）、程序调用指令 CALL 程序调用指令：使程序的执行转移到其它程序（子程序）的第1行后执行该程序。注意：被调用的程序执行结束时，返回到主程序调用指令后的指令。 Call (Program) Program : 程序名 在程序中如何输入CALL指令？ 步骤：进入编辑界面；按 F1 【INST】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.74所示；图7.74：输入CALL指令（1）选择 【CALL】（呼叫指令），

45、按【ENTER】（回车） 确认，进入图7.75画面； 图7.75：输入CALL指令（2）选择【CALL program】（调用程序），按 【ENTER】（回车）键；再选择所调用的程序名，按 【ENTER】（回车） 键即可。（8）、位置补偿条件指令 /位置补偿指令 位置补偿条件指令： OFFSET CONDITION PRi/ （偏移条件 PR i ）位置补偿指令 ：OFFSET=通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。位置补偿条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个位置补偿条件指令被执行（注位置补偿条件指令只对包含有控制动作指令OFFSET（偏移）的动作语句有效）。例如：1. O

46、FFSET CONDITION PR12. J P1 100% FINE 3. L P2 500mm/sec FINE offset例如：1. J P1 100% FINE2. L P2 500mm/sec FINE offset ，PR1如何在程序中加入偏移指令？步骤：进入编辑界面； 按 F1 【INST 】（指令）键，显示控制指令一览，如图7.76所示； 图 图7.76：输入位置补偿指令（1）选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认； 图7.77：输入位置补偿指令（2）选择【OFFSET CONDITION】（偏移OFFSET条件）项，按【ENTER】（回车）键确认；选择【 PR 】项，并输入偏移的条件号即可。 图7.78：输入位置补偿指令（3） 注：具体的偏移值可在【DATA】（数据） - 【Position Reg 】（位置寄存器）中设置。 图7.79：输入位置补偿