第6课--让机器人巡检

1、精选优质文档-倾情为你奉上第6课 让机器人巡检一、教学目标1、安装灰度传感器2、通过对流程图符号的学习，喜欢画流程图三、教学重、难点让机器人沿引导线巡检四、教学课时：两课时第一课时在自动化程度很高的工厂生产流水线上,可能设置很多机器人。为了保证生产顺利进行,就要求有人巡检,看看这些机器人是否在正常工作。当然也可以使用机器人进行巡检,一般情况下是让机器人沿着引导线行走,完成巡检,如图6.1所示。一、安装灰度传感器登录 Irobotq3D,进入仿真大厅,单击任务列表窗格中“宁夏信息找术教材专区”中的“第6课单灰色巡检机器人”任务,单击房间列表中的某个剑按钮,进入仿真窗口。单击仿真窗口中的“编辑机器

2、人”按钮,进入机器人编辑窗口按图6.4所示转换视角,从前方观察机器人。在零件库的“安装块”中选择“厚连杆7孔”,移动鼠标指针到编辑区适当位置单击,把“厚连杆7孔”放到编辑区中。单击选择“厚连杆7孔”左侧第一个安装点,如图6.5的左图所示;再单击图6.5中箭头所指的安装孔,把“厚连杆7孔”安装到机器人上,按按空格键,旋转“厚连杆7孔”的方向,结果如图6.5的右图所示。图6.5把“厚连杆7孔”安装到机器人上参照第、步,把“厚连杆35孔L形”部件安装到机器人上,结果如图6.6的左图所示。在零件库的“传感器”中选择“灰度传感器2”画,把它安装到机器人上,结果如图6.6的右图所示。图6.6把“厚连杆35

3、孔L形”和“灰度传感器2”安装到机器人上单击选中“灰度传感器2”,在属性面板的“设置端口”栏选择A,如图6.7所示。 (在零件库的“安装块”中选择“厚连杆7孔”,移动鼠标指针到编辑区位置单击,把“厚连杆7孔”放到编辑区中。单单击选择“厚连杆7孔”左侧侧第一个安装点,如图6.5的左图所示;再单击图6.5中箭头所指的安装孔,把“厚连杆7孔”安装到机器人上,按空格键旋转“厚连杆7孔”的方向,结果如图6.5的右图所示图6.5把“厚连杆7孔”安装到机器人上参照第、步,把“厚连杆35孔L形”部件安装到机器人上,结果如图6.6的左图所示。在零件库的“传感器”中选择“灰度传感器2”画,把它安装到机器上,结果如

4、图6.6的右图所示。图6.6把“厚连杆35孔L形”和“灰度传感器2”安装到机器人上单击选中“灰度传感器2”,在属性面板的“设置端口”栏选择A,如图6.7所示。一、教学目标灰度传感器巩固练习三、教学重、难点灰度传感器一、.编写程序灰度传感器向被检测物体发射光线,利用检测面接受到的反射光的强度,感测被检测物体颜色的深浅。如如果被检测物体的颜色深,反身射光的强度就低,接受反射光的灰度传感器传给机器人的数值也就小;如果被检测物体的颜色浅,反射光的强度就高,接受反身射光的灰度传感器传给机器人的数值也就大。纯白色的灰度值为255,纯黑色的灰度值为0。在“单灰度巡检机器人”任务中,为了使机器人沿着引导线行走

5、,可以让器人始终贴着引导线的一侧前进。假设机器人安装的“灰度传感器2”的初始位置贴着引导线的右侧,可以按以下思路编写程序:如果“灰度传感器”未检测到引导线,说明机器人偏离了引导线,这时让机器人右边电机速度比左边电机速度快,从而使机器人向左前方行走,让机器人再找到引导线,如图6.9的左图所示:如果“灰度传感器”检测到了引导线,为了避免继续向左前方行走可能偏离引导线,就让机器人向右转一点儿,如如图6.9的右图所示。图6.9根据检测结果确定前进方向实际的行走轨迹如图6.10所示。二、巩固练习做一做为加装了“灰度传感器2”的机器人编写程序,让机器人按照引导线行走巡检设备。承接上一个“做做”,单击仿真窗

6、口中的亡按钮,进入程序编辑窗把插入点光标定位到END前的空行中,单击左侧窗格由-充程前的田,开所有的流程命令。双击“永远循环”命令,程序编辑区中输入了 FOREVER命令,其带有一对中括号,插入点光标自动进入中括号中。在左窗格双击“ if then else条件判断”命令,在程序编辑区输入该,结果如图6.111所示。修政条件判断命令中的“条件”,再输入满足条件时要执行的指令以及不满足条件时要执行的指令,输入的程序代码如下:三、小博土在上面这段程序中,IF语句行给出的条件是“:IOA100”,它用来判断连接在A号端口的“灰度传感器”传给机器人的信息值是否小于100。如果小于100,表示检测测到了黑色的引导线,此时执行“ MOTOR_135 MOTOR2-35”命令,机器人的右轮向后转,左轮向前转,使机器人右转;否则(传给机器人的信息值大于或等于100),表示机器人未检测到引导线,这时执行“ MOTOR110MOTOR235”,让右轮向前的速度比左轮向前的速度快,从而使机器人向左前方前进,重新寻找引导线整个条件判断语句放在永远循环命令 FOREVER的中括号中这样就可以实现不断检测是否找到引导线的要求,以便