自主运动康复机器人-仅参考

1、瑞士MotionMaker 自主运动康复机器人临床现状临床现状1功能特点功能特点2应用客户应用客户3对比分析对比分析4临床现状治疗过程：卧位坐位站立位行走（最终目标）市场广大 下肢机器人分类脚踏式绳索驱动式外骨骼式LOKOMATAuto Ambulator功能特点基本原理：神经可塑性 神经可塑性是大脑和/或中枢神经系统（CNS）的某些部分的能力的改变，以适应新的环境，如损伤，通过训练，建立新的或改变现有突触。 实验和临床研究表明，成年人在脊髓损伤或中风后，会发生神经系统的结构和功能可塑性，导致功能的改进。 正常人体大脑将电信号传递到运动神经，从而实现一定的动作。对于偏瘫损伤患者，只是由于运动神

2、经没有收到信号而丧失了自主运动的能力，但是他们偏瘫的肌肉仍具有收缩运动的能力。 利用神经重塑理论，恢复中枢神经系统（脑和脊髓）对肌肉的控制。 适应证 创伤性脑损伤，中风，多发性硬化症或其他神经系统疾病，比如脑瘫等引起的神经损伤和脊髓损伤患者的运动障碍 禁忌证 1、 安装心脏起搏器的患者 2、 强烈的痉挛、挛缩 3、 严重的骨质疏松者,尤其在股骨颈部位 4、 怀孕 5、 某些神经损害，如痴呆等功能介绍功能介绍- 控制和训练下肢的随意肌，增强下肢肌力和肌耐力；- 改善下肢关节活动度和运动协调；- 辅助进行步行训练；- 改善患者的心血管和肺部功能；- 加强新陈代谢特特 点点第一款结合了机械带动和功能

3、性电刺激机械带动和功能性电刺激的设备；功能强大的智能中央处理器；被动训练和主动训练被动训练和主动训练相结合；触摸屏提供实时训练反馈实时训练反馈。矫形器矫形器具有位置和力矩传感器，可以适应电刺激和连续电机运动，以产生精确的预设的运动速度和力量。运动形式：下肢踏蹬，踏车产品结构产品结构矫形器矫形器置于双腿外侧，包括三大关节，髋、膝、踝髋、膝、踝。矫形器由电机带动控制每个关节在矢状面运动。矫形器运动参数活动范围（度）速度（度/秒）力矩（Nm）髋髋膝膝踝踝活动范围：伸/屈 速度5 / 12011010 / 13011045 / 25110力矩：运动方向 肌肉做功最大等张力量（110度/秒等速运动）伸向

4、心臀大肌 50股四头肌 50 腓肠肌 50伸离心股直肌 80腘绳肌 30胫骨前肌 30屈离心臀大肌 50股四头肌 50 腓肠肌 50屈向心股直肌 80腘绳肌 30胫骨前肌 30最大力矩-190401900ModuTableModuTable工作台工作台将患者置于正确舒适的体位，以便调整矫形器，也可以轻松转运患者。StimMakerStimMaker功能性电刺激系统功能性电刺激系统：高性能神经肌肉电刺激设备，14-20个独立通道。通过设置脉冲时间，电流限制等确保安全。FES在刺激神经肌肉的同时，也刺激传入神经，加上不断重复的运动模式信息，传入中枢神经系统，在皮层形成兴奋痕迹，逐渐恢复原有的运动功

5、能。全球独有结合功能性电刺激闭链功能性电刺激（闭链功能性电刺激（CLEMSCLEMSTMTM，Closed-Loop）u 刺激肌肉股直肌（RF），股内侧肌（VM），股外侧肌（VL），臀大肌（GM），腘绳肌（H），胫骨前肌（TA）和腓肠肌 （G）。6 6大关节，共大关节，共1414块肌肉块肌肉。u 刺激电流 - 电流0-150mA，脉宽100-300s，刺激频率10-85Hz- 通过调节以上 参数达到预设肌力值闭链功能性电刺激（闭链功能性电刺激（CLEMSCLEMSTMTM）u 腿部肌肉电刺激，加速神经重塑u 同时动员双腿，双侧强度相同u 可控的阻力负荷（通过改变施加压力） 被动运动被动运动无自

6、主肌力时，FES电刺激增强 被动运动和主动运动结合被动运动和主动运动结合缺乏自主肌力或疲劳时，FES电刺激激活肌肉和辅助运动，结合自身力量主动训练 主动运动主动运动FES辅助肌力训练（无FES时的可控训练）智能中央处理器智能中央处理器整合矫形器、电刺激系统和软件的信息，为患者提供运动控制和数据运算。PrescrinetPrescrinet软件软件：管理患者信息，制定处方，数据统计，数据对比等。评价指标：反映患者的自主肌力。包括- 关节力矩（髋膝踝）（设定值和实测值）、功率输出、刺激电流幅值，运动中疲劳发展，痉挛等- 前后数据对比实时反馈实时反馈- 指导患者运动- 双侧力量- 双侧电刺激设备尺寸

7、设备尺寸要求最小高度：2.2米占地和运行面积：8平方米尺寸：152x75x158 cm (LxWxH)临床试验研究证实：在每日的任务训练中都有功能控制能力的提高 电流感应力提高 血液循环得到促进 自身力量增加 下肢本体感觉提高 降低肌张力亢进和痉挛状态 5名SCI（脊髓损伤）患者，4名不完全损伤，1名完全损伤，机能障碍长于4年训练方法：踏蹬运动，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分钟训练，每周训练2至3次，训练2月WalkTrainerWalkTrainer移动式下肢康复机器人移动式下肢康复机器人Walktrainer是创新性的运动设备，使瘫痪患者在保持直立体位时进行训练，真实模拟自然行走状态。它不仅

8、可在地面反复进行行走训练，也提高了患者主动性，这是对患者进行再教育的关键一步。结构助行架骨盆矫形器减重系统双腿矫形器电刺激实时控制器主动帮助患者正确移动，并保持平衡功能功能 1、模拟自然的行走步态，下肢所有关节屈伸运动、骨盆运动 2、控制腿部3大关节和骨盆的生理移动 3、减重系统： 减重0-100%体重，保持平衡 4、激发和控制肌肉收缩，确保下肢运动的正确性 5、患者的步态信息可以进行后期的诊断 应用客户CRR suva Care Sion 瑞士瑞士使用时间53个月3个临床研究瑞士蒙泰医学教育中心瑞士蒙泰医学教育中心使用42个月9名偏瘫患者-2次/周疗效：站立，行走，更易转运，积极主动，愉悦C

9、SP瑞士截瘫治疗中心瑞士截瘫治疗中心36个月临床研究与CRR suvaCare开展临床研究对比分析CompetitionMotionMakerLocomat闭链控制的重复运动腿被动运动 (某些情况下主动)与神经重塑生理刺激机制相悖跑台训练，自动进行闭链控制带功能性电刺激FES闭链控制的重复运动腿主动运动与神经重塑生理刺激机制相符，理想+两侧治疗相结合，双侧同步且实时控制，训练效果更好且减少康复时间RETRAIN MOVEMENT REDISCOVER CONTROL REGAIN STRENGTH 重获运动 重新发现 重获力量 WE MOVE YOU 我们使您运动 Competition性能性能瑞士瑞士MotionMaker瑞士瑞士Locomat美国美国Reo Ambulator功能性电刺激功能性电刺激(FES)有有无无实时实时FES闭链控制闭链控制是是否否关节控制关节控制髋，膝，踝髋，膝，踝髋，膝膝，踝关节运动关节运动每个关节活动范围内每个关节活动范围内全角度运动全角度运动仅做步行运动