立体车库论文

1、摘 要立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。本系统采用PLC、计算机结合组态画面监控，按动按钮或控制组态画面即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。控制电路部分采用交流接触器传统方式，使运行安全可靠。设计采用可分组合，模块式安装，方便灵活，具备维护使用方便，造价低等特点。 关键词：立体车库；可编程控制器；组态监控 ABSTRACT Key words: 目 录1 前言51.1 立体车库概述51.2 立体车库的特点62 可编程控制器（PLC）简介72.1 可编程序控制器的产生72.2 可编程控制器的特点82.3 可编程控制器的分

2、类82.3.1 按结构分82.3.2 按I/O点数分82.4 可编程控制器的应用领域92.5 可编程控制器的发展趋势103 可编程控制器（PLC）的硬件及工作原理113.1 PLC的基本结构113.2 PLC的工作原理133.3 PLC的编程语言143.3.1 梯形图语言（LD）143.3.2 指令表语言（IL）153.3.3 功能模块图语言（FBD）153.3.4 顺序功能流程图语言（SFC）153.3.5 结构化文本语言（ST）154 立体车库硬件设计174.1 硬件器件简介174.1.1 松下FP1型PLC174.1.2 传感器（BEN5M-MDT）174.1.3 行程开关（YKXX1-

3、111（T）174.1.4 转换开关（YKXH28）184.1.5 按钮（YKXY6）184.1.6 指示灯（AD16-16DS）184.1.7 升降电机184.1.8 横移电机184.2 硬件设计184.2.1 升降横移立体车库简介184.2.2 车库外观图设计194.2.3 PLC原理图设计194.2.4 控制面板设计215 PLC控制系统软件设计235.1 PLC型号的选择235.1.1 I/O点数的确定235.1.2 选定PLC235.1.3 控制系统I/O地址分配235.2 PLC控制程序设计265.2.1 控制程序流程图265.2.2 闸门控制程序295.2.3 指示灯控制程序29

4、5.2.4 数码管显示程序305.2.5 存取车程序316 结论33附录A 立体车库运行梯形图34附录B I/O控制原理图43参 考 文 献44致 谢451 前言立体车库是专门实现各种车辆的自动停放及科学寄存的仓储设施。随着城市汽车保有量的不断增加，停车难问题已经成为大中型城市的一个普遍现象。机械师立体车库可充分利用上土地资源，发挥空间优势，最大限度地停放车辆，成为解决城市静态交通问题的重要途径。目前常见的机械式立体停车库有升降横移式、垂直循环式、多层循环式、水平循环式、平面移动式、巷道堆垛式、垂直升降类和简易升降式8种，其中升降横移类以其结构简单、操作方便、安全可靠、造价低等优点，在国内车库

5、市场占有83的市场份额。可编程控制器(PLC)集微机技术、自动化技术、通讯技术为一体，可靠性强、性价比高、设计紧凑、扩展性好、操作方便，因此在自动停车系统中通常作为电控核心。对于规模较大的系统，还可使用工业现场总线构成PLC网络，实现自动控制。1.1 立体车库概述立体停车库的主要型式有：电梯式（升降机式）、垂直循环式、多层升降横移式、多层平面循环式、多层液压式、多层角循环式、多层中间循环式和二层水平循环式等, 它们的类型众多，设计各有不同，库容量变化比较大，可满足不同用户要求, 但都具有建筑面积小，停车层数多，地上和地下空间利用率高的优点，停相同数量的车，在车辆流量大的繁华地段建一座立体停车库

6、比建一地面停车场节省将近50%70%的投资, 严格的车库管理还保证了车库安全运行的可靠性和车辆的自身保护，为存车人提供了最大的方便，存车人只需把车开到指定位置，下面的事都可由立体停车库来完成，多层升降横移式立体停车库是中小型车库的一种典型机电一体化产品，由于占地面积小且动作灵活、易操作、造价低，因此是公司及单位在建造立体停车库时的理想选择。1.2 立体车库的特点1模块化设计，车位数从几个到上百个均可采用。可以在地面及地下停车场使用，也可设计成半地下形式，使用形式灵活，造价较低。 2充分利用空间，可成倍增加停车数量。3系列化、标准化设计，结构合理，多种保护装置，安全可靠。4布局灵活，组合方便，可

7、采用多种型式，形成大型停车场。 5适应性强，地上、地下均可建造，可作2-6层，可多种单元组合，既有单列式，又有重列式。 6电动钢索(或链条)式升降驱动系统，运行平衡可靠。7操作方式采用类似电子储物柜的存取方式，（即存车时按存车按钮打印凭条，取车时把凭条的信息扫入系统取车）。8广泛适用于办公写字楼、居民集中住宅区等处的地下室停放车辆， 可充分利用地下室的有效空间高度和柱间距宽度来布置停车位。 9多层升降横移式停车设备，可以创造多层停车位，就同类型设备而言，空间利用率最高。 10直接于地面空地架设，布置较为简单，工期施工短。 11整体设计与楼面容为一体，美观大方。 12安全系数大，系统具有以下安全

8、保护装置：防坠落装置、紧急停止按钮、光电检测开关、离车保护、断电保护、超长报警装置等。2 可编程控制器（PLC）简介可编程序控制器( Programmable Logic Controller),简称PLC。是微机技术与继电器常规控制概念相结合的产物，是一种工业控制用的专用计算机4。其定义为：可编程序控制器是一种专为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子系统。它采用一类可编程序的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术运算等操作的面向的用户的指令，并通过数字式或模拟式输入/输出控制各种类型的机械设备或生产过程。可编程序控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系

9、统连成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。2.1 可编程序控制器的产生20世纪60年代末，随着数字电路的发展和小型计算机的出现，人们开始设想用小型计算机替代传统的继电接触器来实现工业生产的自动控制。美国通用汽车公司（GM）为了适应生产工艺的不断更新和汽车产品不断变化的需要，向传统的汽车生产设备的控制方法挑战，增强企业在汽车制造工业中的竞争力，于1968年公开提出汽车生产流水线控制系统的10项技术要求，并在社会上公开招标。这10项技术的要求是：1编程简单方便，可在现场修改程序；2配件维护方便，最好是插件式结构；3可靠性高于继电器控制柜；4体积小于继电器控制柜；5可将数据直接送入管理计算机；6在成

10、本上可与继电接触器控制设备竞争；7输入可以是交流115V；8输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀；9在扩展时，原有系统只需很小改动；10用户程序存储器容量至少可扩展到4KB。1969年，美国数据设备公司（DEC）研制出能满足上述10条要求的可编程控制器样机，安装在美国通用汽车公司的汽车装配线上，并获得成功应用，由此诞生了世界上第一台可编程控制器（programmable logic controller-PLC）。2.2 可编程控制器的特点可编程序控制器得以迅速发展和广泛应用的原因是由于它具有继电接触器控制装置和通用计算机以及其他控制系统所不具有的特点：1编程方法简单易学。2功能强，

11、性能价格比高。3硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。4运行稳定、可靠性高、抗干扰能力强。5系统的设计、安装、调试工作量少。6维修工作量小，维修方便。7与网络技术相结合。8体积小、质量轻、能耗低。2.3 可编程控制器的分类 按结构分1整体式将中央处理器CPU、电源部件、输入输出单元集中制造在一起，结构紧凑，体积小，价格低，小型PLC常采用这种结构。2模块式将各部分模块（CPU模块、电源模块、I/O模块等）分开制造，使用时将这些模块分别插入机架底座的插槽中，像积木一样组合起来，系统配置灵活方便、易于扩展，大中型PLC通常采用这种结构。3单板式松下电工的单板式PLC在编程上完全与整体式或模块式的P

12、LC相同，只是结构更加紧凑，体积更加小巧，价格也相对便宜，是松下公司功能完备而且独特的产品。 按I/O点数分1超小型机I/O点数在64点以下，程序容量在2561000B。2小型机I/O点数在64256点之间，程序容量在13.6KB之间，具有逻辑运算、定时、计数等功能，适用于开关量控制的场合。3中型机I/O点数在2562048点之间，程序容量在3.613KB之间，除具有小型机的功能外，还增加了数据处理功能，并可配置模拟输入输出模块，适用于小规模控制系统。4大型机I/O点数在2048点以上，程序容量在13KB以上。大型PLC功能更加完善，具有数据处理、模拟调节、联网通信、监视、存储、打印等功能，可

13、以进行中断控制、智能控制、远程控制等。还可以采用高级语言（如BASIC语言等）编写用户程序，也可以扩展成冗余系统，从而进一步提高了系统的可靠性。2.4 可编程控制器的应用领域PLC已经广泛地应用在很多的工业部门，随着其性能价格比的不断提高，PLC的应用范围不断扩大，主要有以下几个方面：1. 逻辑控制功能。用PLC的与、或、非指令取代继电器触电串联、并联和其他逻辑连接，进行开关控制。2. 定时/计数控制功能。用PLC提供的定时器、计数器指令实现对某种操作的定时或计数控制。3. 顺序控制功能。用步进指令来实现在有多道加工工序的控制中，只有前一道工序完成后，才能进行下一道工序操作的控制。4. 数据处

14、理功能。PLC能进行数据传送、比较、移位、数制转换、算术运算与逻辑运算以及编码和译码等操作。5. 数/模、模/数转换功能。通过A/D、D/A模块完成模拟量和数字量之间的转换。6. 运动控制功能。通过高速计数模块和位置控制模块等进行单轴或多轴控制。7. 过程控制功能。通过PLC的PID控制模块实现对温度、压力、速度、流量等物理量进行闭环控制。8扩展功能。通过连接输入输出扩展单元模块来增加输入输出点数，也可以通过附加各种智能单元及特殊功能单元来提高PLC的控制能力。9远程控制功能。通过远程I/O单元将分散在远距离的各种输入输出设备与PLC主机相连接，进行远程控制。10. 通信联网功能。通过PLC之

15、间或与主控计算机的联网，实现较大规模的系统控制。11. 监控功能。PLC能够监视系统运行的状态，对异常情况进行报警、显示、故障诊断以及自动终止运行。2.5 可编程控制器的发展趋势 1在系统构成规模上向大、小两个方向发展发展小型（超小型）化、专用化、模块化、低成本PLC，以真正替代最小的继电器系统；发展大容量、高速度、多功能、高性能价格比的PLC，以满足现代化企业中那些大规模、复杂系统自动化的需要。 2功能不断增强，各种应用模块不断推出大力加强过程控制和数据处理功能，提高组网和通信能力，开发多功能模块，以使各种规模的自动化系统功能更强、更可靠，组成和维护更加灵活方便，使PLC应用范围更加扩大。

16、3产品更加规范化、标准化PLC厂家在使硬件及编程工具换代频繁、丰富多样、功能提高的同时，日益向MAP（制造自动化协议）靠拢，并使PLC基本部件，如输入/输出模块、接线端子、通信协议、编程语言和工具等方面的技术规格规范化、标准化，使不同产品间能相互兼容、易于组网，以方便用户真正利用PLC来实现工厂生产自动化。3 可编程控制器（PLC）的硬件及工作原理3.1 PLC的基本结构PLC主要由中央处理单元、输入接口、输出接口、通信接口等部分组成，其中CPU是PLC的核心，I/O部件是连接现场设备与CPU之间的接口电路，通信接口用于与编程器和上位机连接（见图3.1）。对于整体式PLC，所有部件都装在同一机

17、壳内；对于模块式PLC，各功能部件独立封装，称为模块或模板，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上。不同厂商生产的不同系列产品在每个机架上可插放的模块数是不同的，一般为310块。可扩展的机架数也不同，一般为28个机架。基本机架与扩展机架之间的距离不宜太长，一般不超过10M。 图3.1 PLC硬件结构3.2 PLC的工作原理14PLC在执行程序是存在I/O滞后现象，造成I/O响应滞后的原因：1）扫描方式2）电路惯性-输入滤波时间常数和输出继电器触点的机械滞后3）与程序设计安排有关3.3 PLC的编程语言3.3.1 梯形图语言（LD）3.3.2 指令表语言（IL）3.3.3 功能模块图语言（FBD

18、）功能模块图语言是与数字逻辑电路类似的一种PLC编程语言。采用功能模块图的形式来表示模块所具有的功能，不同的功能模块有不同的功能。3.3.4 顺序功能流程图语言（SFC）顺序功能流程图语言是为了满足顺序逻辑控制而设计的编程语言。编程时将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转移条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。每一步代表一个控制功能任务，用方框表示。在方框内含有用于完成相应控制功能任务的梯形图逻辑。这种编程语言使程序结构清晰，易于阅读及维护，大大减轻编程的工作量，缩短编程和调试时间。用于系统的规模校大，程序关系较复杂的场合。3.3.5 结构化文本语言（ST）4 立

19、体车库硬件设计4.1 硬件器件简介 松下FP1型PLCFP1是一种功能强大的小型机，在设计过程中采用先进的方法及组件，使其具有通常大型PLC中才具备的功能。虽然是小型机，但其功能较完善，性能价格比高，适用于工业现场的单机控制，特别适合在轻工业中、小型企业中使用。FP1主机控制单元内有高速计数器，可输入频率高达10kHz的脉冲，并可同时输入两路脉冲。另外还可输出频率可调的脉冲信号，具有8个中断源的中断优先权管理。通过主机上配有的RS-422或RS-232接口，可实现PLC与PC之间的通信，将PC上的梯形图程序直接传送到可编程控制器中去。 FP系列可编程控制器无论采用的是手持编程器还是编程工具软件

20、，其编程及监控功能都很强，从而为用户提供了方便的软件开发环境。FP1系列的硬件配置较全，主机可通过外接I/O扩展单元（扩展单元位一些扩展I/O点数的模块，由E8E40系列组成）扩展I/O点。FP1的智能单元主要有A/D、D/A模块。当需要对模拟量进行测量和控制时，可以连接智能单元。FP1的指令功能也较强，有近200条指令，除能进行基本逻辑运算外，还可以进行加、减、乘、除四则运算；数据处理功能也比一般小型机强，除处理8位、16位数据外，还可以处理32位数据，并能进行多种码制变换。除一般PLC常用的指令外，还有中断和子程序调用、凸轮控制、高速计数、字符打印以及步进指令等特殊功能指令。由于指令非常丰

21、富，功能较强，故给用户提供了极大方便。此外，FP1的监控和逻辑功能也很强，有几十条监控命令、多种监控方式。 传感器（BEN5M-MDT）它是一种测距的光电传感器，具有测距远（最远可达到5米），采用反射镜反射的检测方式，DC1224V供电，NPN/PNP同时输出，遮光ON/入光ON选择。 行程开关（YKXX1-111（T）又称限位开关,可以安装在相对静止的物体(如固定架、门框等，简称静物)上或者运动的物体（如行车、门等，简称动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路和机构的动作。适用于操动机构交流电压380V、直

22、流220V，发热电流为5A的控制电路中。 转换开关（YKXH28）具有体积小、结构紧凑、功能齐全、操作灵活可靠、外形美观等优点，该开关产品结构设计，材料选用于传统开关有着较大差别，具有很高的技术含量，可与国外最先进的蓝系列开关相媲美，对于提高成套设备的可靠性及产品档次有着重要的意义。主要用于交流50Hz，额定电压至380V及以下， 直流额定电压至220V及以下的电路中作接通、分段和转换电路之用，也可直接控制小容量电动机和作主令控制之用。 按钮（YKXY6）主要用于交流50Hz-60Hz工作电压至380V和直流工作电压至220V的控制电路中，作控制、信号、联锁之用。 指示灯（AD16-16DS）

23、AD16系列指示灯均采用LED发光芯片为光源，灯罩采用高强度聚碳酸脂制成具有良好的抗冲击性，寿命可达到5万10万小时，能耗低、体积小、重量轻。 升降电机载车板升降所需功率较大，故选用交流大电机。载车板的升降由电机的正反转控制。 横移电机 载车板的横移所需功率较小，使用小型交流电机，通过横移电机的正反转控制载车板的横移运动。4.2 硬件设计 升降横移立体车库简介升降横移立体停车库车位结构为2维矩阵形式，可设计为多层、多列。由于受收链装置及进出车时间的限制，一般为24层(国家规定最高为4层)，以2、3层者居多，可根据泊车的多少决定停车库的规模。车库可设在地上，也可设在地下，或一半设在地下一半设在地

24、上。其钢结构框架按一定规格的分格单元进行组合，可纵向延伸、分段集中控制，也可横向并列，分排单独控制。车库组合布置的不同形式可适应不同场地条件的需要，配置非常灵活。结构特点是：底层只能平移，顶层只能升降，中间层既可平移又可升降。除顶层外，中间层和底层都必须预留一个空车位，供进出车升降之用。当底层车位进出车时，无需移动其他托盘就可直接进出车；中间层、顶层进出车时，先要判断其对应的下方位置是否为空，不为空时要进行相应的平移处理，直到下方为空才可进行下降和进出车动作，进出车后再上升回到原位置。升降横移停车库利用载车板移位产生垂直通道，实现高层车位升降存取车辆，全部逻辑过程均由PLC进行控制。地面以上布

25、置的升降横移立体车库结构特点：底层只能平移，顶层只能升降，中间层既可平移又可升降。除顶层外，中间层和底层必须预留一个空车位，供进出车升降之用。当底层车位进出车时，无需移动其他托盘就可直接进出车；中间层、顶层进出车时，先要判断其对应的下方位置是否为空，不为空时要进行相应的平移处理，直到下方为空才可进行下降和进出车动作，进出车后再上升回到原位置。其运动总原则是：升降复位，平移不复位。 车库外观图设计本次设计要求设计一个双层8车位升降横移式立体车库，根据车库的特点，设计车库的车位如图所示：图4.1 车库外观图其中0号车位仅做一层车位横移用，不用来存放车辆。车库运行规则：14号车位只能左右移动，不能上

26、下移动；58号车位只能上下移动，不能左右移动。下排车位上的汽车可以直接开出；上排车位的汽车需要先降到下排车位才能开出，若下排车位有车，需要先让出车位给上排车位。4.2.3 PLC原理图设计PLC是车库控制系统的核心，根据设计要求，其输入大致有：电源按钮、传感器、行程开关、光电开关、操作面板按钮；输出大致有：指示灯、数码管、闸门、升降电机、横移电机。根据输入、输出要求，PLC的控制原理图如图所示：图4.2 PLC控制原理图该系统中PLC主要完成对载车板、车辆位置及运行状态的检测和存取车的操作。用各种光电开关、行程开关检测位置状态，用接触器、继电器控制拖动电机的起停。对车位的操作即控制横移小电机和

27、升降大电机，使它们在不同时间实现正反转。而且上层升降动作和以下各层的横移动作必须是互锁的，即当上层泊位在升降时，下面各层泊位不能移动，反之亦然。并且上层泊位每次只能有一个泊位进行上下升降运动。为了保证存取车可靠安全，系统要精确定位。行程开关的设置保证了载车板能平移到预定位置以及载车板能上升或下降到准确位置，但行程开关逻辑要严格互锁。例如1、2号车位水平限位开关在静态情况下只能有一个是断开的，如果2个以上开关闭合即表示载车板不到位。安装在进口处的光电开关可以检测车辆的到来，如果车位已满，闸门将拒绝打开；安装在出口的光电开关可以检测车辆的到来，并自动打开闸门，让车辆出去。安装在各个车位的光电开关，

28、可以检测车位上车辆的有无。 控制面板设计根据设计要求，对控制面板的设计如图所示：图4.3 控制面板图控制面板上的数码管，可以准确显示车库车辆的存放情况，显示出车辆将要存放的车位号，若车库已经存满车辆，数码管将不显示任何数字。红、绿、黄、粉四个指示等能显示出车库的运行情况：红灯闪烁代表进车模式，绿灯闪烁代表取车模式，黄灯代表手动控制模式，粉红色灯闪烁代表系统处于等待选择状态，红色灯在系统处于等待选择状态时能代表车位已经满，绿色灯则代表车位还有剩余。手/自动切换开关可以切换车库的运行状态。控制面板上各按钮功能如下表所示：表4.1 控制面板按钮功能表按键号功能选择定义1自动选择1号车位手动无意义2自

29、动选择2号车位手动载车板向下移动3自动选择3号车位手动无意义4自动选择4号仓位手动载车板向左移动5自动选择5号车位手动载车板向上移动6自动选择6号仓位手动载车板向左移动7自动选择7号车位手动无意义8自动选择8号仓位手动无意义5 PLC控制系统软件设计5.1 PLC型号的选择 I/O点数的确定根据设计要求，其输入大致有：传感器、行程开关、光电开关、操作面板按钮；输出有：指示灯、数码管、闸门、升降电机、横移电机。经过计算，输入点大致需要30个左右，输出点需要30个左右。 选定PLCFP1系列PLC的I/O地址分配表如下所示：表5.1 FP1系列PLC的I/O地址分配表型 号输入端编号输出端编号C1

30、4X0X7Y0Y4，Y7C16X0X7Y0Y7C24X0XFY0Y7C40X0XF，X10X17Y0YFC56X0XF，X10X1FY0YF，Y10Y17C72X0XF，X10X1FX20X27Y0YF，Y10Y17根据控制系统的需求，选定PLC型号为FP1C72。 控制系统I/O地址分配根据控制系统设计的要求及选定的PLC型号，确定系统的I/O地址分配如下表所示：表5.2 输入I/O地址分配信号名称I/O地址自动/手动切换X0存车X1取车X2选择1号车位X3续表5.2 输入I/O地址分配选择2号车位（自动）X4载车板下移（手动）选择3号车位X5选择4号车位（自动）X6载车板左移（手动）选择5

31、号车位（自动）X7载车板上移（手动）选择6号车位 （自动）X8载车板右移（手动）选择7号车位X9选择8号车位XA0号车位限位开关XB1号车位限位开关XC2号车位限位开关XD3号车位限位开关XE4号车位限位开关XF5号车位上限开关X105号车位下限开关X116号车位上限开关X126号车位下限开关X137号车位上限开关X147号车位下限开关X158号车位上限开关X168号车位下限开关X171号车位光电传感器X182号车位光电传感器X193号车位光电传感器X1A续表5.2 输入I/O地址分配4号车位光电传感器X1B5号车位光电传感器X1C6号车位光电传感器X1D7号车位光电传感器X1E8号车位光电传

32、感器X1F进口处光电传感器X20出口处光电传感器X21表5.3 输出I/O地址分配信号名称I/O地址数码管Y0Y6红色指示灯Y7绿色指示灯Y8黄色指示灯Y9粉色指示灯YA进口闸门开YB进口闸门关YC出口闸门开YD出口闸门关YE5车位升降电机正转（上升）YF5车位升降电机反正（下降）Y106车位升降电机正转（上升）Y116车位升降电机反正（下降）Y127车位升降电机正转（上升）Y137车位升降电机反正（下降）Y148车位升降电机正转（上升）Y158车位升降电机反正（下降）Y16续表5.3 输出I/O地址分配1车位横移电机正转（左移）Y171车位横移电机反正（右移）Y182车位横移电机正转（左移）

33、Y192车位横移电机反正（右移）Y1A3车位横移电机正转（左移）Y1B3车位横移电机反正（右移）Y1C4车位横移电机正转（左移）Y1D4车位横移电机反正（右移）Y1E收费Y1FI/O控制原理图见附录B。5.2 PLC控制程序设计 控制程序流程图该系统存取车控制只针对上层(2层)车位，而对于下层车位，存取车直接开进开出即可。控制软件采用梯形图语言编写。程序流程见下图。在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧，所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行，待各流程动作全部结束后，根据相应执行条件，汇合状态动作。即选择第2层进出车，可以使一层同时平移(左移或右移)，这样，控制系统能自动处理设

34、备动作顺序之间的联锁或双重输出，而且控制系统的试运行及故障检查非常方便，可节约大量时间，提高工作效率。存取车流程图：NNY下降通道建立否？载车板右移载车板左移RL确定下层哪边有空车位下车位有车？上层存取车信息初始化开始上层存取车完成发出存取车信息载车板下降YN载车板到达最高点？载车板上升载车板到达底层否？YN车辆挺好否？Y结束 闸门控制程序设计要求：当汽车到达闸门前时，若车库内有空车位，系统自动打开闸门让车辆进入动作平台；如果停车位已满，系统将拒绝打开停车场闸门。在车库进出口处各装有一个传感器X23、X24。当有车进入车库时，X23检测到实现加1运算；当有车出去时，X24检测到实现减1运算。这

35、样，当车库内车辆未达到8辆时，系统会在检测到车辆时自动打开进口闸门；当车库内车辆达到8辆时，系统将拒绝打开进口闸门。程序如图5.1所示：图5.1 进口闸门控制程序 指示灯控制程序设计要求：红色灯在系统处于等待状态时能代表车位已经满，绿色灯则代表车位还有剩余。利用闸门控制程序检测到的车位情况即可实现该显示。程序入图5.2所示：图5.2 红绿灯控制程序设计要求：停车场的指示灯能够自动分辨系统当前处于的控制状态（红灯闪烁代表进车模式，绿灯闪烁代表取车模式，黄灯代表手动控制模式，粉红色灯闪烁代表系统处于等待选择状态）。程序如图5.3所示：图5.3 指示灯控制程序 数码管显示程序设计要求：停车场的七段数

36、码管，能准确显示闸门前的车辆将要被停放到的空位的号码。若车位已满，七段数码管将不再显示数字。利用进出口闸门处检测的车位情况，即可很轻松地实现。程序如图5.4所示：图5.4 数码管显示控制程序 存取车程序因为1层存取车时可以直接开进、开出，所以存取车程序的设计只针对2层车位。存取2层车位车时，需要保证其正下方车位无车，如果正下方车位有车，需要首先将该车位的车移开，然后才能完成存取车。当车位的车辆存放情况如图5.5所示时，取7号车位车的动作为：3号车位车左移，7号车位车下降，开出7号车位的车，3号车位车复位。其程序如图5.6所示：图5.5 车库存车情况1完整的车库梯形图程序见附录A。结束语经过近三

37、个月的研究工作，通过查阅大量相关资料，我了解了立体车库的产生和发展历程，并且熟悉了立体车库的运行过程，加深了对控制系统的认识。同时，在程序设计的过程中，加深了对可编程序控制器（PLC）的了解，并能够将其运用到立体车库控制系统中。在所学知识的基础上，根据自己对立体车库的认识，我参与设计出了双层8车位立体车库，并且为其编写了PLC程序，实现了车库的自动化控制。同时，并用AutoCad 绘制出了PLC的I/O控制原理图电路，进一步熟悉了CAD软件的应用。通过这次毕业设计，我了解了PLC控制的立体车库的工作原理，熟悉了PLC系统的设计步骤，锻炼了我的工程设计实践能力，为今后的工作奠定了一定的基础。同时，也是对我大学三年所学知识的一次检验和巩固，是对大学三年所学知识的一次总结，使我认识到了自己的不足。这次毕设使我对所学知识有了一个更加系统化的认识，对今后的工作将产生深远的影响。由于编写水平有限，难免有不足之处，敬请谅解！附录A 立体车库运行梯形图附录B I/O控制原理图参 考 文 献1 高丽丽. 立体仓库PLC控制系统