位置式PID_C语言写法

1、PID调节口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低/*函数入口参数为偏差量，返回值为PID调节量本函数中有本人控制电机部分，可适当删减实际实际使用中P、I、D三个参数可由以上口诀调节*/ #defi ne P_coefficie nt1#defi ne I_coefficie nt0.1#defi ne D_coefficie nt

2、 85int PID_Co ntrol(i nt Positi on)int Temp_P,Temp_D,Temp_PID;static int Temp_I;static in t last_Positi on;if(Positi on=0)Temp_I=0;last_Positi on=0;return(O);elseTemp_P=P_coefficie nt*Positi on;PTemp+=Positi on;Temp_I= (in t)(Temp_I*I_coefficie nt+0.5);/ITemp_D=(Positi on-last_Positio n)*D_coefficie

3、 nt;/D last_Positi on=Positi on;Temp_PID=Temp_P+Temp_I+Temp_D; / if(Temp_PID>1600) Temp_PID=1600;/ 防止控制量溢出/ if(Temp_PID<-1600) Temp_PID=-1600;/控制量-16001600 作为左右满舵Temp_PID=Temp_PID*1/10;-160+160 是左右满舵的输出return (Temp_PID);下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：A. 让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行， 由小到大改变比例系

4、数S1,让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得 满意的控制过程为止。B. 取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数 S0,同样让扰 动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。C. 积分系数S0保持不变，改变比例系数S1,观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。D. 弓I入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD,此时可适当增大比例系数S1 和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过 程满意为止。PID

5、参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10以上，1=3-10 , D=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力 闭环控制，一般只用PI控制。P=1-10, I=0.1-1 , D=0,这些要在现场调试时进 行修正的。PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是 经验。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系 统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之 则快；D是消除静态误差的，一般 D设置都比较小，而且对系统影响比较小。对 于温度控制系统P在5-10%之间；I在180-240

6、S之间；D在30以下。对于压力 控制系统P在30-60%之间；I在30-90S之间；D在30以下。这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出 来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调 节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过 程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。 当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的

7、次数增多，不易得到最佳整 定参数。PID是比例，积分，微分的缩写比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成 系统的不稳定。积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差， 积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降 ，动态响应变慢。积分作用常与另两 种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动 态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，