机器人竞赛规程完整

1、“2012年全国职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用赛项规程一、竞赛名称机器人技术应用主题：智能工厂二、竞赛目的设计本方案的目的，寄希望于通过技能大赛，加快工学结合人才培养模式和课程改革与创新的步伐，探索培养企业需要的机器人使用、维护维修的高素质技能型人才新途径、新方法。本方案通过信息技术创新手段，以智能机器人为载体，运用物联网技术在一定程度实现的智慧工厂模式，提炼竞赛容；按照技术应用要求和策略选择（反映动手能力和体现创新意识）的实际过程编排竞赛过程；检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养；引导高职院校关注行业在“机器人技术应用”、“物联网技术应用”方面的

2、发展趋势与新技术的应用；物化竞赛结果，提高竞赛成绩评定的客观性，增强观赏性和扩大宣传效应。促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）与物联网射频识别技术的普与。三、竞赛方式与容（一）竞赛方式采取团体比赛形式，每个参赛队由3名选手（设场上队长1名）和1-2名指导教师组成。模拟智能工厂的工作过程，由2台机器人相互配合实现比赛任务。（二）竞赛容1.比赛场地关键点2关键点11号货架装配台A第1组交通灯3号货架装配台D关键点4关键点3图1 场地立体效果图图2 场地俯视图本场地模拟了一个智能工厂的布局。（1）尺寸：大小为8米*6米。其中外围档板高10cm，材质为木工板，上面贴有30mm宽的白色引导

3、条。（2）货架：分为单面货架1个（3号货架，上下2层，可以存放6个工件）；双面货架2个（1号和2号货架，上下2层，分别可以存放12个工件）；1号货架存放位置编号A1-A6、B1-B6，2号货架存放位置编号C1-C6、D1-D6，3号货架存放位置编号E1-E6。货架的定义编号如图3所示图3 货架的定义编号（3）出发区：机器人正式启动前所停泊的区域，大小为1000mm*1000mm。（4）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必须从绿灯下的道路通过。比赛开始后，安装在框架上的交通灯控制器将3组交通灯亮灯情况以无线通讯方式发送给机器人。（5）装配台：

4、共有4个装配台，编号从0A-0D，在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的要求进行堆放。每个装配台周围有一个500mm*500mm的装配区。每个装配台有2个工件摆放位置，下部位置为A2、B2、C2、D2；上部位置为A1、B1、C1、D1。（6）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C标准，储存该工件的编号与工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm和60mm两种，每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编

5、号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件可以叠加在大直径工件上。图4 工件（7）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人必须通过仓库门进入或者离开仓库。（8）关键点：在场地上共有4个关键位置，前3个关键点代号分别是55、81、189，关键点4选取绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮，关键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代号94），如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人运行经过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。所有比赛道具的图纸另外发布，各参赛学校可以根据图纸自行制作，也可以向大赛合作企业购买。2.比赛

6、机器人大赛的机器人设备由机器人平台、机器人上部机构、RFID读写器、ZIGBEE无线模块、监控软件组成，其中机器人上部机构需要参赛队自行开发。每个参赛队使用2台机器人，每队机器人总重不超过50公斤。（1）机器人平台：使用中科远洋科技的A200型机器人平台，组成如图5所示，参加过2011年全国技能大赛机器人项目的学校可以继续使用原来的A200平台。机器人平台在使用中必须遵守以下几点平台使用规： 指定的机器人平台除了铝板可以拆卸外，其余所有部件需要更换时必须使用同型号、同规格的产品。 机器人平台的电池、巡线传感器信号处理板、主控制板、电机驱动板、巡线传感器可根据上部机械机构与整体设计需求改变安装位

7、置，平台的车轮、万向轮安装位置可以前后移动。 机器人的供电全部来自于指定的三块电池，不能使用另外的供电方式。 机器人的行走必须使用所提供的主控制器控制。 机器人的运行必须依靠平台所提供的巡线传感器。图5 A200机器人平台组成每个参赛队必须使用大赛组委会指定的机器人平台，否则不得参加比赛，在此基础上自行设计机器人参加比赛，对指定的机器人平台所做的改动必须符合“机器人平台使用规”的要求，否则不得参加比赛，成绩以0分计。（2）机器人上部机构: 由参赛队根据比赛任务自行设计制作。（3）RFID读写器：读写器通过RS232与机器人平台主控制板通讯，必须符合ISO 18000-6C标准。大赛使用中科远洋

8、科技的ZKR6806M型嵌入式超高频读写模块。（4）ZIGBEE无线通讯模块：用于机器人与场边电脑以与机器人之间的相互通讯。大赛使用中科远洋科技的ZKM101型。 （5）监控软件：监控软件采用中科远洋科技开发的ZK3D-RObotCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，采集并显示机器人发来的信息，软件使用VS2008.NET开发平台，参赛队需要将机器人运行的信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯程序由参赛队根据公布的通讯协议编写，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯协议见附件。监控软件拥有功能：比赛开始时，由裁判下发抓取工件任务（需要抓取的工件编号

9、，每一台机器人指定4个工件）、下发工件装配任务（工件在装配台上安放位置）、下发交通灯控制命令、下发机器人启动命令。接受机器人上传的信息，显示当前车载工件数量、实时更新货架情况、实时更新装配区工件情况。接受机器人上传的信息，在场地图上实时显示机器人关键点位置信息。四、竞赛规则（一）任务要求1.裁判使用场边电脑向机器人发出启动指令，并下发任务。2.机器人出发后，通过入库门进入仓库；3.仓库中的货架上共有30个工件，每个工件上贴有RFID标签，型号：ZKRI1066D，具有唯一的信息，每个队从30个工件中，抓取8个指定编号的工件，由2台机器人共同完成，工件放在机器人上；同时，机器人将采集到的工件信息

10、以与在货架上的位置信息发送给场边电脑。每个队2台机器人，1号机器人指定抓取2个红色大直径工件和2个蓝色小直径工件，2号机器人指定抓取2个蓝色大直径工件和2个红色小直径工件。工件在货架中的摆放原则：（1）货架A、B、C、D、E中每个货架至少有1个指定抓取的工件；（2）每个机器人指定抓取的4个工件分布在货架A、B、C、D、E中4个货架；4.机器人通过出库门离开仓库。5.在仓库与装配区之间有3条道路，机器人接受红绿灯信息，从亮着绿灯的道路上通过，前往装配区。6.在装配区，机器人按照指定的工件装配要求，将工件放置在装配台上，并将放置信息发送给场边电脑。装配时，每个装配台放置2个工件，要求：（1）同一种

11、颜色的工件装配在一起，大直径工件在下，小直径工件在上；（2）每个装配台所需要放置的工件颜色在比赛开始时，通过场边电脑下发给机器人；（3）一样颜色的装配台成对角分布。7.机器人在场上运行时，经过场上关键点时，将机器人位置信息发送给场边电脑。（二）竞赛时长：任务完成15分钟。（三）机器人要求1.每台机器人由队员启动后必须是自主运动。2.比赛开始后，由裁判给机器人下达启动指令，所有自动机器人可以依次启动，但是必须在50秒以全部启动完毕，超过50秒后，没有启动的机器人再次启动必须申请重试。3.所有机器人在出发区放置完毕后，操作机器人的队员必须立即退出赛地，站在木质围栏外。4.一旦机器人启动，参赛队员不

12、得接触机器人。5.启动前，所有自动机器人在启动区必须纳入1000mm长、1000mm宽、1500mm高的空间围，机器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出启动区。6.启动后，自动机器人的尺寸和形状可以改变，但高度限制在2000mm以，任意时刻瞬时宽度不能超过1500mm。（在水平投影的任何方向上测量都应符合此要求）7.比赛一旦开始，自动机器人不允许分离。机器人在场上发生故障时，为保护机器人，参赛队员可以向裁判申请关闭机器人电源，但是关闭电源后，机器人在场上的位置不允许改变。（四）机器人的重试1.每场比赛每队允许多次“重试”。2.“重试”的申请被裁判允许后，参赛队员必须把机器人搬回到机器人启

13、动区，并尽快启动（允许人工启动），允许重试的机器人必须符合上述机器人的规定。3.“重试”时，机器人的任何部件均不能更换，机器人的能源也不能补充或增加，机器人已经抓取的工件可以继续放在机器人上。4.当“重试”违反规则时，由裁判做出裁决，包括“重试”是否有效。5.重试的时间是30秒钟，从队员入场接触到任何一台要重试的机器人开始计时。30秒没有启动的机器人将被留在启动区。（五）能源1.比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。2.允许使用的电源电压不得超过24VDC。3.压缩空气的压强应小于0.8MPa，每台机器人所用气瓶的总容积不应超过1.5L。4.不允许使用组委会认为危险和不适当的能源。（六）重

14、量所有机器人包括能源和机器人其他部件都必须在赛前称重，每个队用于整个比赛的所用的机器人总重不得超过50.00kg，否则，不得参加比赛，成绩以0分计。五、评分方式与奖项设定（一）评分方式参赛队的成绩由上部机构设计分（占总分5%）、职业素养分（占总分5%）、和任务得分（占总分90%）组成。1.上部机构设计分评分方法（1）上部机构设计分满分为5分。（2）上部机构设计分由该场比赛裁判按照机构设计的自创性、先进性、合理性、稳定性和经济环保、可拓展性等因素进行评定。2.职业素养分评分方法（1）职业素养分满分为5分。（2）职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队以下方面表现进行评定： 公平竞赛，遵守赛场纪律。 遵

15、守操作规程，安全、文明参赛。 冷静、高效，分工合作，一丝不苟。 着装规整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序。 抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。3.任务得分（1）任务得分满分为90分。（2）机器人接受场边电脑指令后启动，得1分/机器人。（3）机器人从仓库入口进入仓库，得1分/机器人。（4）每个参赛队需要从比赛场地上的货架上鉴别并抓取8个指定的工件，放在机器人上，3.5分/工件；向电脑上传工件信息正确，1分/工件；上传工件在货架中位置信息正确，0.5分/工件。（5）机器人从仓库出口离开仓库，得2分/机器人。（6）机器人前往装配区时，正确感知途中路线情况，从绿灯处通过，得3分/机器人。（7）机

16、器人进入装配区，按照正确顺序将工件放置在装配台上，得3.5分/工件；若安装顺序不正确，得1分/个；若没有放置在装配台上，但是工件的投影面全部进入了装配区，得0.5分/个；向电脑上传装配台工件位置信息正确，得0.5分/工件。若工件与机器人接触，则不得分。（8）机器人在场地运行时，将经过的4个关键点位置发送给电脑，并正确显示机器人位置信息，得0.5分/点。4.违规扣分选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：（1）机器人若抓取了指定给另一台机器人的工件，则扣2分/工件；（2）在完成工作任务的过程中，因操作不当破坏赛场提供的设备，视情节扣5-10分；（3）出现污染赛场环境，工具遗忘在赛场等不符合职业规的行

17、为，视情节扣3-6分。5.成绩评定方式比赛成绩按照总得分从高到底排列，若总得分一样，则按照完成任务的得分排名，得分高的队伍排名在前；若得分一样，则按照完成任务的时间排名，用时少的队伍排名在前；若用时一样，则由裁判组综合评定。（二）奖项设定竞赛设参赛选手团体奖，一等奖占比10%，二等奖占比20%，三等奖占比30%。获得一等奖的参赛队指导教师由组委会颁发优秀指导教师证书。六、安全1.制成的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备和比赛场地造成伤害。2.为了保证安全，机器人电源电压不超过24V，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对

18、方的设备和比赛场地的方式使用。七、申诉与仲裁（一）申诉1.参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评判、奖励，以与对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。 2.申诉应在竞赛结束后2小时提出，超过时效将不予受理。申诉时，应按照规定的程序由参赛队领队向相应赛项仲裁工作组递交书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉与到的人员、申诉依据与理由等进行充分、实事的叙述。事实依据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队签名。3.赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，6小时书面通知申诉方，告知申诉处理结果。如受理申诉，要通知申诉方举办听证会的

19、时间和地点；如不受理申诉，要说明理由。4.申诉人不得无故拒不接受处理结果，不允许采取过激行为刁难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项仲裁工作组的处理结果的，可向大赛赛区仲裁委员会提出复议申请。（二）仲裁大赛采用两级仲裁机制。赛项设仲裁工作组，赛区设仲裁委员会。赛项仲裁工作组接受由代表队领队提出的对裁判结果的申诉。大赛执委会办公室选派人员参加赛区仲裁委员会工作。赛项仲裁工作组在接到申诉后的2小时组织复议，并与时反馈复议结果。申诉方对复议结果仍有异议，可由省（市）领队向赛区仲裁委员会提出申诉。赛区仲裁委员会的仲裁结果为最终结果。八、备注本规则解释权归机器人项目专家组。“2012年全国

20、职业院校技能大赛”高职组机器人赛项技术规一、赛场环境（一）比赛用场馆比赛场馆分为正式场地和准备场地。1.正式比赛场地比赛场馆需要大约1600-2000平方米空间，需要提供足够的的灯光设备。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式比赛场地2个。（2）大屏幕计时装置，用于倒计时。2.比赛准备场地主要用于参赛队机器人的准备、维修、调试场地。每个参赛队拥有一个大约9平方米的安装工位，部配有电源5孔插座1个，参赛队标牌。（二）比赛场地与道具1.场地示意图2.比赛场地规格比赛在方形场地（6000mm8000mm）上进行，场地四周有木质围栏（高100mm，厚30mm）。比赛场地的地板是20mm厚的木板，刷乳

21、胶漆。3.比赛道具（1）货架：分为单面货架1个（3号货架，上下2层，可以存放6个工件）；双面货架2个（1号和2号货架，上下2层，分别可以存放12个工件）；1号货架存放位置编号A1-A6、B1-B6，2号货架存放位置编号C1-C6、D1-D6，3号货架存放位置编号E1-E6。（2）出发区：机器人正式启动前所停泊的区域，大小为1000mm*1000mm。（3）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必须从绿灯下的道路通过。比赛开始后，安装在框架上的交通灯控制器将3组交通灯亮灯情况以无线通讯方式发送给机器人。（4）装配台：共有4个装配台，编号从0A-0

22、D，在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的要求进行堆放。每个装配台周围有一个500mm*500mm的装配区。（5）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C标准，储存该工件的编号与工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm和60mm两种，每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件可以叠加在大直径工件上。（6）仓库门：场

23、地上有2扇仓库门，机器人必须通过仓库门进入或者离开仓库。（7）关键点：在场地上共有4个关键位置，前3个关键点代号分别是55、81、189，关键点4选取绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮，关键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代号94），如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人运行经过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。二、竞赛设备技术平台（一）机器人平台赛项机器人平台使用中科远洋科技的A200型自动机器人平台，框架大小为600mm350mm。A200机器人平台配备2台额定电压24VDC、150转/分的直流减速电机以与16路巡线传感器、巡线传感器信

24、号处理板、主控制板、电机驱动板；提供完整的机器人巡线算法以与运行控制程序，可以依靠地面白条实现在比赛场地全场围的运动、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供参赛队使用。机器人平台的所有技术全部向参赛队开放。机器人平台主要作为参赛机器人的运动底盘，参赛队根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。（二）比赛用器材1.6米*8米的比赛场地：数量2；2.货架：双面货架2个，单面货架1个；3.装配台：采用有机玻璃，数量4。4.工件：采用尼龙，数量30，其中红色大型（直径80mm）9个，红色小型（直径60mm）9个，蓝色

25、大型6个，蓝色小型6个。5.交通灯：3组，每一组包括1个交通灯座和2个交通灯（红绿各1个）。6.交通灯控制器：1个。7.交通灯门框：采用铝合金型材，数量1。8. 仓库门：采用铝合金型材，数量2。9. 耗材：30mm宽的单面胶（白条）、红色贴纸。10.监控软件：1套，监控软件采用中科远洋科技开发的ZK3D-RObotCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，向机器人下发比赛任务，采集并显示机器人发来的信息，软件使用VS2008.NET开发平台，参赛队需要将机器人运行的信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯程序由参赛队根据公布的通讯协议编写，机器人与场

26、边电脑监控软件之间的通讯协议见附件11.测试仪器：台式电脑、优利德万用表、优利德示波器（含频率计）。12.精密电子秤1台：最大称重100kg，精确到小数点后2位。“2012年全国职业院校技能大赛”高职组机器人赛项须知一、参赛队须知1.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹备过程中，选手因故不能参赛，所在学校需出具书面说明并按相关参赛选手资格补充人员并接受审核；竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，允许队员缺席比赛。2.参赛队自带计算机、竞赛设备、设备附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大赛统一提供每队一路电源，提供一定数量计算机和仪器设备作为参赛队应急使用。3.参赛队使用的所

27、有机器人与部分工具自己用货运卡车运到承办校；也可以装在木质包装箱，使用中铁快运运到承办校，每个参赛队最多使用2个包装箱，包装箱尺寸限制在2米（长）1米（宽）1米（高），并贴带有参赛队自己印记的封条。 4.各参赛队需要与当地中铁快运联系机器人发货时间，机器人包装箱必须在指定时间运抵承办校，若不能与时运到，由此产生的后果由参赛队自己承担。5.参赛队在规定的时间将机器人从包装箱或者货运卡车上运到比赛安装工位，在安装工位上组装、调试机器人。6.正式比赛前，各参赛队应在规定的时间段按照比赛顺序进入正式赛场试运行。入场前，参赛队的所有机器人必须先在规定的位置称重，经大赛执行组确认的电子秤所得出的结果为唯一

28、认可的结果，参赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总重超过50.00公斤，则不得入场。7.参赛队携带机器人到达比赛场地后，必须服从工作人员指挥。8.参赛队入场后，参赛队员必须检查确认大赛赛项组委会提供的比赛器材，并调试其机器人，在调试期间，裁判会检查参赛队是否使用了指定平台，对平台的修改是否符合规程的规定；参赛队必须向裁判展示机器人的所有功能、动作，并由裁判详细检查是否超过规程允许的尺寸围。9.正式比赛，参赛队每次入场时，参赛队所有机器人需要再次称重，参赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总重超过50.00公斤，则不得入场。10.每场正式比赛前，有一个3分钟准备

29、时间，前2分钟，参赛队将自己的所有机器人搬入启动区，放置好本队的机器人，打开机器人的电源，与裁判电脑和交通灯控制器上的ZIGBEE模块组网，参赛队员退出场外；后1分钟，裁判通过上位机向机器人发布比赛任务；准备时间结束，主裁判吹哨，裁判向机器人发送启动指令，比赛正式开始。机器人全部启动后，2名参赛队员站在主裁判身边。11.每场比赛结束后，参赛队与裁判员一起签字确认比赛结果。12.参赛队对大赛组委会以后发布的所有文件都要仔细阅读，确切了解大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参加大赛。13.对于本规则没有规定的行为，裁判组有全权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决，任何媒体资料都不做参考

30、。14.对规则的任何修改将由组委会以“常见问题FAQ”的形式发布。15.鼓励所有参赛队以自己的方式装饰自己的机器人。16.竞赛所用的平台统一由赛项组委会与主办方提供，不得使用非指定平台，如有违反，以舞弊论处，取消该队参赛资格。17.本规程中未说明的道具重量和尺寸的允许误差均为5%。18.本竞赛项目的解释权归大赛组委会。二、指导教师须知1.每个参赛队可配主、副指导教师各一名，指导教师经报名、审核后确定，一经确定不得更换。允许指导教师缺席比赛。2.在比赛准备阶段，指导教师可以对本队准备的进展进行检查与督促，给出改进与补救措施的建议，但仅限于口头，禁止操作任何与比赛有关的工具和设备。3.在正式比赛阶

31、段，不允许指导教师上场指导。4.参赛队员有权选择或放弃教师指导。三、竞赛选手须知1.参赛选手应严格遵守赛场规章、操作规程和工艺准则，保证人身与设备安全，接受裁判员的监督和警示，文明竞赛。2.选手凭证入场，在赛场操作期间要始终佩带参赛凭证以备检查。3.上场比赛期间，选手禁止携带使用通讯工具。4.比赛准备阶段时，各参赛队自行决定分工、工作程序和时间安排，在指定赛位上完成竞赛准备工作。5.竞赛过程中，因严重操作失误或安全事故不能进行比赛的（例如因所设计的电路板发生短路导致机器人起火的），现场裁判员有权中止该队比赛。6.比赛准备阶段，参赛选手在安装工位活动，不得影响其他参赛队的工作、不得进入其他参赛队

32、的工作区域，违者取消参赛队比赛资格。7.参赛选手在安装工位修理、调试机器人时，不能破坏准备场地的任何器材和地面，否则取消参赛队比赛资格。8.在参赛期间，选手应当注意保持工作环境与设备摆放符合企业生产“5S”的原则。四、赛场管理须知1.竞赛现场设现场裁判组，负责监督检查参赛队安全有序竞赛。如遇疑问或争议，须请示裁判长，裁判长的决定为现场最终裁定。2.裁判工作实行回避制度。有组队参加竞赛的院校，其教师不得参加裁判工作。3.参赛队进入赛场，裁判员与赛场工作人员应按规定审查允许带入赛场的物品，经审查后如发现不允许带入赛场的物品，交由参赛队随行人员保管，赛场不提供保管服务。五、赛场纪律符合下列情形之一的

33、参赛队，经裁判组裁定后取消其比赛资格：1.不服从裁判、工作人员、扰乱赛场秩序、干扰其他参赛队比赛情况，裁判组应提出警告。累计警告2次，或情节特别严重，造成竞赛中止的，经裁判长裁定后，中止比赛，并取消参赛资格和竞赛成绩。2.竞赛过程中，产生重大安全事故、或有产生重大安全事故隐患，经裁判员提示无效的，裁判员可停止其比赛，并取消参赛资格和竞赛成绩。附件1机器人与场边电脑通信协议一、适用围适用于机器人与上位机之间的相互通讯。二、物理接口 通讯方式：串行RS232传输速率：9600字符格式：1个起始位、8位数据位、1位停止位、无校验。三、帧1.帧结构帧结构如图所示，每帧容包括：地址1BYTE，功能号1B

34、YTE，数据nBYTE，校验2BYTE，通讯帧以HEX码传送，有效的数据围为00HFFH。地址功能码数据数量数据1数据nCRC低CRC高2.地址（ADDR）参赛队机器人的代号，围为1-200可设。3.功能号相关命令代码。4.数据数量数据单元的长度。5.数据根据不同的命令，具体的数据。6.校验采用CRC校验四、命令解释1.下发抓取工件命令帧格式字段值字段说明XXH机器人地址03功能码 0304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节注：1.每一台机器人指定4个工件。2.工件编号是从01H-1EH中任意一个。例如：发送：01 03 04 02 03

35、1D 1E 82 D3 回应：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 发送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回应：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6机器人应答帧格式：字段值字段说明XXH机器人地址A3功能码 A304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节2.下发装配台安装任务字段值字段说明XXH机器人地址04功能码 0404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节机器人应答帧格式：字段值字段说明XX机器人地址A4功能码 A404

36、H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节注：1.装配任务向每个参赛队的2台机器人同时下发。机器人自己协调装配顺序。2.红色用AAH表示，蓝色用55H表示。例如：发送：01 04 04 55 55 AA AA 04 87 回应：01 A4 04 55 55 AA AA 1C 27 发送：02 04 04 55 55 AA AA 37 87 回应：02 A4 04 55 55 AA AA 2F 273.下发启动命令字段值字段说明XX机器人地址05功能码 0502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节 机器

37、人应答帧格式：字段值字段说明XX机器人地址A5功能码 A502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节注：1.启动：命令高位与低位均为00H。例：发送：01 05 02 00 00 B8 CC 回应：01 A5 02 00 00 9A CC4.机器人实时位置信息上传（机器人主动发送）字段值字段说明XX上位机地址06功能码 0602H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息的机器人地址 2#数据：地图上关键点的编号。4个关键点位置代号37H、51H、5EH（或者5FH、60H

38、）、BDH。上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）A6功能码 A601H数据长度XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#数据。例如：发送：F0 06 02 01 37 85 1B 回应：01 A6 01 37 A1 BD 发送：F0 06 02 01 51 05 31 回应：01 A6 01 51 21 97 发送：F0 06 02 01 5E 45 35 回应：01 A6 01 5E 61 93发送：F0 06 02 01 BD 04 BC 回应：01 A6 01 BD 20 1A5.机器人抓取工件后，工件信息上传（机器人主动发送）字段值字段

39、说明XX上位机地址07功能码 0706H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据 XX4#数据 XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息的机器人地址 2#数据：货架上存放位置编号，A1-A6、B1-B6、C1-C6、D1-D6、E1-E6 3#数据：抓取的工件编号 4#数据：从RFID中读取的工件名称信息。 5#数据：从RFID中读取的工件重量信息。 6#数据：从RFID中读取的工件基本尺寸信息。 3.机器人每次从货架上取出1个工件，就实时上传信息。上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）A

40、7功能码 A705H数据长度XX2#数据 XX3#数据 XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#-6#数据。例如：发送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 DB 78 回应: 01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E36.机器人装配台安放工件位置信息上传（机器人主动发送）字段值字段说明XX上位机地址08功能码 0803H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据 CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息的机器人地址 2#数据：装配台编号，A

41、1-D2H。（共有A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2共8个位置） 3#数据：工件编号，01-1EH。 3.机器人每次将一个工件在装配台上安放完毕，就实时上传信息。上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）A8功能码 A802H数据长度XX2#数据 XX3#数据 CRCCRC低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#-3#数据。例如：发送：F0 08 03 01 A2 01 1C 0E 回应：01 A8 02 A2 01 20 C0 发送：F0 08 03 02 A1 0F 6D 3A 回应：02 A8 02 A1 0F E5 F4 发送：F0 08 03 02

42、C2 13 44 03 回应：02 A8 02 C2 13 CC CD 发送：F0 08 03 02 C1 19 C4 F4 回应：02 A8 02 C1 19 4C3A7.交通灯控制器向机器人下发红绿灯命令字段值字段说明F4广播地址09功能码 0902H数据长度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字节CRC高字节注：1.命令高位：0AH，命令低位：01-03H，分别代表第1-第3组绿灯亮。 2.此命令以广播形式发送，不需要机器人回应，比赛开始时，将连续发送5次。例如：发送：F4 09 02 0A01 F0 E9crc校验的c程序（全）/-/ 计算16位CRC函数之一/-BYTE au

43、chCRCHi=/ CRC值的高字节列表0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0

44、x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1

45、, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0

46、x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,

47、 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0x

48、C0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40;BYTE auchCRCLo = / CRC值的低字节列表 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA,

49、0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3

50、A,0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0

51、xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70

52、, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,0x40;BYTE CRC16