摘要文献与结论分析

1、一、摘要结论二、摘要分析与结论从上述正运动过程中选取3个时刻的关节变量， 运用式(4)对各自时刻的末端执行器的位置方程进行 理论计算，并将得到的结果与Matlab程序中fkine(正运动学求解)命令的求得的三维矩阵相比较，如表2 所示。由表2可看出理论解与仿真解间的误差很小。 因此，正运动的Matlab仿真程序验证了所建立的操作臂的运动学模型是正确的。 通过仿真，可以观察到操作臂各关节在运动过程中的情况(如图4所示)均为正常，运动平稳，连杆之 间没有错位冲突情况，验证了所有连杆参数设计的合理性和正解算法的正确性，且说明操作臂能够实现预定的目标。3、 摘要分析与结论：介绍了数控随形打磨机器人控制

2、软件中的图形变换技术。图形变换技术是工业机器人研究和应用中不可少的数学方法之一。采用合理的数学模型和算法,可以大幅度提高系统的性能和效率。介绍的图形变换技术和系统中采用的其他数学方法都是在386工控微机上用TURBOC2. 0语言实现的。运行效果、用户评价良好, 同行专家们也认为, 控制软件/ 算法精练、实用、程序运行稳定, 效率高, 较好地解决了多自由度控制点坐标的求解和复杂多样的空间曲面的数控编程和数控加工问题。4、 摘要分析与结论5、 摘要分析与结论6、 摘要分析与结论7、 摘要分析与结论八，摘要分析与结论当吸附装置运行在表面是球面壁面（叶片表面的极限情况）上时，若球面是凹面，由于局部气

3、隙的增大，吸附力将减小，导致爬壁机器人负载能力减小；若球面是凸面，由于局部气隙的减小，吸附力将增大，有利于爬壁机器人的承载，但是会导致机器人移动阻力的增加。故需对吸附装置运行在表面是球面上时的吸附力进行分析，以保证爬壁机器人在最恶劣工况下的承载能力和运动灵活性满足叶片修复的需要。爬壁机器人运行区域的叶片表面最小曲率径为1.5m左右，经分析得出在在设定气隙为6mm的情况下，所研制的吸附装置在曲率半径为1.5m的球形壁面的吸附力分别为3470N （凸面）和1300N （凹面）。基于此，所研制的爬壁机器人采用4 6 个吸附装置，其负载能力和运动灵活性均能满足水轮机叶片修复的需要。结论 （1 ）根据水

4、轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求，提出了非接触永磁吸附方案，起到了兼顾负载能力和运动灵活性的效果。 （2 ）运用有限元方法建立的数值计算模型能够准确分析吸附装置磁场分布和进行磁吸附力计算，为吸附装置优化设计提供了依据。 （3 ）设计并试制了吸附装置。实验表明吸附装置在气隙为6.2mm 时，吸附装置和钢板之间的吸附力为2400N 。吸附装置自重和体积小、吸附能力强，适用于曲率半径大于1.5m的壁面，满足水轮机叶片修复用爬壁机器人的需要。九，摘要分析与结论结论针对水下焊接机器人柔性履带的吸附与张紧问题，提出了一种新型双磁路磁块单元该磁块单元不仅能增强机器人的负载能力，还能够实现履

5、带的非接触式张紧，从而解决履带张紧与密封性间的矛盾通过磁场仿真与实验相结合的方法对磁块单元进行了分析和优化，使得磁块单元能够较好地满足机器人的使用要求。10、 摘要分析与结论11、 摘要分析与结论按照上述初始条件, 进行了1000次的滤波仿真, 部分仿真结果如图2图7所示。由仿真结果可知, 经过滤波后,仿生六足机器人导航定位的误差大大减小了,提高了该机器人的导航精度, 验证了机器人导航系统组合的合理性和算法的有效性。结论本文针对仿生六足机器人工作任务和作业环境的需要,设计了一种基于INS-GPS的仿生六足机器人组合导航系统。该导航系统采用集中式开环校正滤波组合方式, 以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对导航系统进行了实时修正, 并根据仿生六足机器人的运动特性和测量要求, 建立了导航系统的位置、速度组合测量方程。同时, 又运用MATLAB仿真软件对仿生六足机器人组合导航系统进行了深入、细致的仿真,仿真结果表明:仿生六足机器人的导航精度得到明显提高,从而为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。十二、摘要分析与结论十三、摘要分析与结论14、 摘要分析与结论十五、摘要分析与结论6结束语 智能组卷是个典型的多条