自动控制原理课程设计位置随动系统

1、 重庆邮电大学自动化学院自动控制原理课程设计 校正后相角裕度 g = 56.52（超调量为 M p = 6% ） ， 低频段陡且高。 斜率为-40dB/dec； 中频段要缓而宽。斜率为-20dB/dec。并且中频宽 H = 斜率为-40dB/dec。由以上可知满足校正要求。 w3 58.9 = = 336.6 ；高频段陡低。 w2 0.175 三、设计总结及体会 3.1 总结 1位置随动系统首先要保持输出量的变化能够紧紧的随其输入的变化，并要求有 具有一定的跟随精度。在实际问题中，随动系统的输入量使随时变化的，设计时需要很 强的跟随精度。 2. 在分析系统稳定性时，忽略次要因素，系统实质上是线

2、性系统，稳定的充分必 要条件是闭环系统特征方程均具有负实部；可以用劳思判据判断系统是否稳定。 3.在对系统进行校正时， 首先要对原系统做出分析， 根据实际需要对系统进行校正， 选择合适的校正方法和合理的校正参数，使系统趋于最优。达到预期目标。 3.2 体会 通过这次对位置随动系统建模与频率特性分析，让我对随动系统有了更清晰的认 识，同时也学会了用一些基本元部件进行建模的基本方法，加深了对课本知识的进一 步理解。 在这次课程设计的过程中，虽然开始有不少知识不是很了解，但通过查找 资料和咨询同学和老师，最后都得到了解决，在寻找答案的过程中，我学到了很多 平时缺少的东西。 同时这次课程设计让我接触到

3、 Matlab 软件，用它对控制系统进行频域分析，大 大简化了计算和绘图步骤。在这次课程设计过程，也让我深深地体会团队精神的重要 性。从课程设计的入手到最后分析，对于一个人来说可能是个不小的挑战，注意到每 个细节更是不易，我们小组的各位同学在独立思考的基础上，遇到难题互相帮助。 15 重庆邮电大学自动化学院自动控制原理课程设计 四、参考文献： 1自动控制原理M胡寿松主编.第 4 版.北京：科学出版社，2001. 2自动控制原理习题集M胡寿松主编、沈程智副主编北京：国防工业出版社， 1990 3自动控制原理M李有善主编.修订版.北京：国防工业出版社，1989 4现代控制理论，刘豹主编，北京：机械

4、工业出版社， 1983 5 现代控制理论基础，缪尔康编著，成都：成都科技大学出版社， 1988 16 重庆邮电大学自动化学院自动控制原理课程设计 五、附录 MATLAB 仿真函数 La=0.001； K0=0.1； K1=3； K2=2； K3=25； Cm=0.05； Kb=3； f=35； J=70； T=J*La/(f*La+Cm*Kb K=K0*K1*K2*K3*Cm/(f*La+Cm*Kb figure(1 t=0：0.05：5 num=K； den=T 1 K； step(num，den，t； grid on figure(2 G=tf(K，T，1，0 bode(G； grid o

5、n figure(3 G1=tf(K，T，1，K； bode(G1； grid figure(4 nyquist(G1； figure(5 lsim(G1，t，t，0； grid figure(6 impulse(G1，t； grid figure(7 G2=tf(K，T，1，K； rlocus(G2； G=tf(K，T，1，0； w=0.001：1：100； Gc=tf(conv(10， 1， 0.5， 1， conv(1， 0， 0.015， 1； g=series(G，Gc figure(8 bode(g； grid figure(9 bode(G； grid figure(10 bode(Gc； grid figure(11 t=0：0.05：2 g1=g/(1+g； step(g1，t； grid fi