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文档简介

1、 PID 参数的调整方法对于PID 控制的场合,如果PID 参数不确定需要采用自己编写程序或人工方式调整,可以按照下面的步骤进行:1. 启动装置,观察装置运行情况,按下表逐步调整(表中数据为举例: 注:1. 比例带过窄(P 值过小容易产生振荡动作。2. 一般情况下微分时间与积分时间的关系:D=I ÷(46。3. 在电机、调节阀的控制场合,为了延长电机寿命,通常把D 值设为0秒,即取消微分动作。4. 成品仪表默认的PID 参数一般为:5%,120s ,30s 。2. 装置启动后根据PV (测量值,即控制对象实际值调整参数的方法:超程大(超调、过冲大:见左图。方法:先把P 值调小(比例带

2、变窄如果还产生超程,请把 值调小(积分作用变强同时按照D= ÷(46的公示改变微分时间起动时间过长(达到设定值太慢:见左图。方法:把P 值调小(比例带变窄把 值调小(积分作用变强Offset (偏差难以消除:见左图。方法:把 值调小(积分作用变强 产生振荡:见左图。方法:关掉积分与微分动作(均设为0如果还存在振荡,把P 值调大(调宽比例带超程大时间设定值起动时间长时间设定值设定值振荡时间设定值 对PID控制,PV的动向与MV的动向有密切关系。作为控制的考虑方向,如果MV能按理想状态进行动作,PV也将追踪MV的变化,从而再现理想的PV控制结果。同时监测PV及MV的动向进行PID调整相比

3、于仅仅监测PV的动向进行PID调整,会更容易判断怎样来调整PID值。下面的控制状态图是把PV与MV在同一趋势上表示。坐标右纵轴是PV值,左纵轴是MV值,横轴是时间。仅P 控制的趋势图比较: P=1.5% P=3.0%P=6.0%对于该装置,比例带在 36%左右时控制效果最佳。比例带小于3%时由于系统灵敏度太高会产生振荡,比例带大于 6%时,达到设定值的整定时间会过长。 对于最佳PID值,仅P(比例带变更时的趋势比较:P=最佳值的=最佳值P=最佳值的2 倍对于该装置,比例带在最佳值的1/2倍左右时。如果仅看起动状态,是并不差的趋势,但MV会开始整动,可认为比例带在该值是一个下限值。而当是P最佳值的2倍时,由于灵敏度变差,起动时会产生超程。对于最佳PID值,进行积分微分变更时的趋势图:MVMV MV PVPV PVMVPV大嗻弱作用

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