带时滞弹性机器人模型的控制问题

1、运筹学与控制论专业毕业论文 精品论文 带时滞弹性机器人模型的控制问题关键词：机器人模型 时滞方程 C0半群 谱分析 schauder基摘要：机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点

2、探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参

3、数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。正文内容 机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还

4、是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱

5、理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一

6、门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适

7、的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。

8、 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为

9、止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照

10、本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者

11、在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适

12、定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学

13、模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是

14、由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t&a

15、mp;amp;gt;4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定

16、量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统

17、本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们

18、的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然

19、后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其

20、他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可

21、以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿

22、真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较

23、少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近

24、表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足t>4T时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机

25、器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复