电机控制器通信协议

1、电机控制器通信协议1协议概述1.1协议规范:CAN总线系统执行 CAN2.0B技术规范，物理层应符合 SAE J1939-11:2006中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s 。使用CAN扩展帧29位标识符，格式定义应符合SAEJ1939-21:2006中的相关规定。多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。BitsJ1939 PDUI I pRDPI I I I I I IPFI I I I I I IPSI I I I I I ISAI II IData Field3118880 - 6429位标识符由优先级 P (07)、保留位R (=0)、数据页DP (=0)、PDU#式PF、

2、PDU#定格式PS及源地址SA七部分组成，协议数据单元(PDU格式如下：CAN0CAN4CAN网名节点名称地址分配名称英文缩写DecHexCAN0整车控制器VCU330x21电机控制单元MCU2390xEF仪表单元Meter230x17DC/ACDCAC1270x7FDC/DCDCDC1260x7E1.4数据格式定义参数放大比例（分辨率）实际量程范围偏移参数长度备注电压0.1v/bit0 1000v0 to 1000002BYTE用于总电压0.01v/bit0 24v0 to 240002BYTE用于单体电压0.02v/bit0 5.1v0 to 25501BYTE仅用于在 BMS中用于传输各

3、单体电池的单体电压电流0.1A/bit-1600A1600A0 to 32000-1600A2BYTE0.1A/bit-400A 400A0 to 8000-400A2BYTE仅用于充电机温度1 C /bit-50 C 200 C0 to 250-50 C1BYTESOC1%/bit0 100%0 to 10001BYTE转矩1 %o0 1000 %00 to 100002BYTE1%0：取大扭矩的千分之一转速0.5rpm-10000rpm 10000rmp-20000 to 20000-10000rpm2BYTE车速1km/h0 200 km/h0 to 20001BYTE压力0.1Mpa0

4、25Mpa0 to 25001BYTE踏板位置1%0100%0 to 10001BYTE加速踏板和脚制动踏板能量0.1kwh01000kwh0 to 1000002BYTE里程0.1km0300,000km03,000,00003BYTE单体电池编号112551 to 25501BYTE注：电压，电流，温度， SOC能量等部分参数数据格式的定义参考GB/T 2793020152电机控制器通信协议2.1报文信息模块发送节点接收节点报文序号报文描述IDPRDPPFPSSA周期(ms)数 据 长 度备注电机控制单元VCUMCU1电机控制命令0X08C1EF212000xC10xEF0x21208MC

5、UVCU,Meter1电机状态信息10X0CFFC6EF3000xFF0xC60xEF208VCU,Meter2电机状态信息20X0CFFC7EF3000xFF0xC70xEF2082.2报文解析发送节点接收节点报文ID参数名起始位长度范围分辨率偏移备注VCUMCU1号地址：0X08C1EF212号地址：0X08B1EF21转速值12B-10000rpm 10000rmp0.5rpm-10000rpm最高转速，实际转速不超过此值转矩值32B01000%o1 %o0控制模式指令5.11bit010:非自由模式；1:自由模式5.21bit010:非力矩模式；1 :力矩模式*5.31bit010:非

6、速度模式；1 :速度模式5.41bit010:非制动模式；1 :制动模式*5.51bit010:非零速锁定模式；1:零速锁定模式*5.61bit01预留5.71bit01预留5.81bit010:正常运行；1 :系统故障，要求停机档位状态6.12bit030:空挡，2:前进挡，1:倒车挡预留主正接触器6.41bit010:断开，1:闭合直流母线电压72B01000v0.1v0MCUVCUMeter1号地址：0X0CFFC6EF转速值12B-10000rpm 10000rmp0.5rpm-10000rpm转矩值32B01000%o1 %o0控制模式指令5.11bit010:非自由模式；1:自由模

7、式2号地址：0X0CB221EF5.21bit010:非力矩模式；1 :力矩模式*5.31bit010:非速度模式；1 :速度模式5.41bit010:非制动模式；1 :制动模式*5.51bit010:非零速锁定模式；1:零速锁定模式*5.61bit01预留5.71bit01预留5.81bit010:正常运行；1 :系统故障，要求停机控制器就绪6.11bit010:未就绪，1 :已就绪预充状态6.21bit010:未完成，1 :完成旋变报警6.31bit010:正常，1 :故障过流报警6.41bit010:正常，1 :报警母线过压6.51bit010:正常，1 :报警控制电异常6.61bit0

8、10:正常，1 :报警母线欠压6.71bit010:正常，1 :报警功率限幅报警6.81bit010:正常，1 :报警控制器温度报警7.11bit010:正常，1 :报警电机温度报警7.21bit010:正常，1 :报警预留自检状态7.81bit010:自检未完成或不正常1:自检完成并正常综合报警8.12bit030:正常，1:三级报警（警告提示），2:二级报警（限功率输出），3: 一级报警（停机）MCUVCUMeter1号地址：0X0CFFC7EF2号地址：0X0CB321EF控制器温度11B-50200 c1 C-50 C电机温度21B-50200 c1 C-50 C直流母线电压32B01000v0.1v0直流母线电流52B-1600A1600A0