无位置传感器的无刷直流电动机调速控制程序

1、无位置传感器的无刷直流电动机调速控制程序.include "240x.h".global _c_int0;-以下定义常数和变量 -KP.set 245;电流调节比例系数 , 0.12的Q11格式KPS.set 100;速度调节比例系数.bss CAPT,1;换相控制字.bss COMP,1; 更新占空比的比较值,由电流调节输出.bss IDC_REF,1;电流参考值 ,由速度调节输出.bss IDC_ERRORK,1;电流偏差.bss FLAGCUR,1; 更新比较值和换相标志,1-允许更新 ,0-不允许.bss SPEED_REF,1;给定速度参考.bss V_ERROR

2、K,1;速度偏差.bss SPEED_COUNT,1; 速度调节环计数器.bss V1,1;相电压 1.bss V2,1;相电压 2.bss V3,1;相电压 3.bss NEUTRAL,1; 中性点电压.bss FLAG,1;感应电动势变符号标志,1-变了 ;0-没变.bss FLAGUP,1;转过一机械转标志 ,1-没转过 ,0-转过.bss BCOUNT,1;延迟时间更新值 ,磁定位时临时变量.bss B2COUNT,1;延迟时间.bss STALL,1;磁定位结束标志 ,1-结束 ,0-没结束.bss ASYM,1;延时计算感应电动势计数器.bss SPEEDFLAG ,1;第一转时禁

3、止速度调节标志,1-禁止 ,0-允许.bss TIME,1;每转时间计数器.bss STACK,6;软堆栈区;-定义主向量-.sect "vectors"RSVECTB_c_int0;复位INT1BPHANTOM;INT1INT2BPHANTOM;INT2INT3BPHANTOM;INT3INT4BPHANTOM;INT4INT5BPHANTOM;INT5INT6BADCINT;ADC 中断;略;-以下是程序-.text;-初始化程序-_c_int0SETCCNFCLRCOVMSETCSXM;符号扩展SETCINTM;关中断LARAR1,#STACKLDP#0E0HSPLK

4、#68H, WDCR;不用看门狗SPLK#0284H,SCSR1;10MCLKIN,20MCLKOUTLDP#0E8HSPLK#500,T1PR;PWM 设置 ,周期 50微秒SPLK#0000H,T1CNTSPLK#0FFFH,ACTRA;PWM1 6全部高电平输出SPLK#01F4H,DBTCONA;死区 1.6微秒SPLK#500,CMPR1; 占空比为 0SPLK#500,CMPR2SPLK#500,CMPR3SPLK#8200H,COMCONA;允许比较 ,T1下溢重载SPLK#0840H,T1CON;连续增减计数 ,内部时钟 ,不分频SPLK#0100H,GPTCONA;T1 周期

5、中断标志启动AD 转换LDP#0E1HSPLK#0FC0H, MCRA;引脚设置为 PWMLDP#0LACC#020HSACLIMR;允许 INT6 中断LACCIFR; 清标志SACLIFRLDP#0E8HLACCEVAIFRA;清标志SACLEVAIFRALACCEVAIFRBSACLEVAIFRBLACCEVAIFRCSACLEVAIFRCSPLK#0,EVAIMRA;屏蔽中断SPLK#0,EVAIMRBSPLK#0,EVAIMRCLDP#0E1H;AD 设置SPLK#0500H,ADCTRL2; 允许 EVA 启动 AD 转换SPLK#0900H,ADCTRL1;10分频SPLK#00

6、03H,MAXCONV;4个转换通道SPLK#3210H,CHSELSEQ1;ADCIN00-03 通道CLRCINTM;开总中断;-变量初始化 -LDP#0;变量初始化SPLK#020H,IDC_REF;磁定位电流SPLK#0,IDC_ERRORKSPLK#0300H,SPEED_REF;转速初值SPLK#00112,COMP;最小占空比SPLK#0000H,FLAGCURSPLK#0000H,SPEED_COUNTSPLK#0000H,CAPTSPLK#0000H,V1SPLK#0000H,V2SPLK#0000H,V3SPLK#0000H,NEUTRALSPLK#0000H,FLAGSP

7、LK#0001H,FLAGUP;没转过一转SPLK#0001H,SPEEDFLAG;禁止速度调节SPLK#0000H,BCOUNTSPLK#0000H,B2COUNTSPLK#0000H,STALLSPLK#0000H,ASYMSPLK#0000H, V_ERRORKSPLK#0000H,TIME;-准备磁定位 -LDP#0LACCCOMP;装载比较初值LDP#0E8H;反相驱动SPLK#03FDH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM6 低电平 ,其它高电平SACLCMPR1;A 相入 ,C相出 ,B相不通电SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR3;-等待磁定位结束

8、 -MAGSTALLLDP#0LACCSTALL;检测磁定位是否结束BCNDMAGSTALL,EQ;没结束继续等待;-磁定位结束换相 -LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03DFH,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM6 低电平 ,其它高电平SACLCMPR2;B 相入 ,C相出 ,A 不通电SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0SPLK#4,CAPT;CAPT 初值;-主循环 -LOOPLDP#0LACCFLAGCUR;检测是否更新比较值BCNDLOOP,EQ; 不更新跳转SPLK#0,FLAGCUR; 更新 ,清标志CALLSEQUENCE;调

9、用更新子程序BLOOP;等待下次更新;-假中断处理 -PHANTOMCLRCINTMRET;-更新比较值或换相子程序 -SEQUENCELDP#0LACCTIME; 每转时间计数器ADD#1SACLTIMELACCCAPT;换相控制字ADD#CAPT_DETER;加起始地址BACCCAPT_DETERBRISING1;相当于 H1 上升沿BFALLING3;相当于 H3 下降沿BRISING2;相当于 H2 上升沿BFALLING1;相当于 H1 下降沿BRISING3;相当于 H3 上升沿FALLING2;相当于 H2 下降沿LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0D3FH,ACTRA;

10、PWM5 低有效 ,PWM4 低电平 ,其它高电平SACLCMPR3;C相入 ,B相出 ,A 相不通电SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;计数值已到 ,测量感应电动势过零点LACCFLAG;感应电动势符号变化 ?BCNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV1,1;没变 ,检测 .V1乘 2ADDV1;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFA

11、BCNDEND,LT;<0 符号没变 ,退出SPLK#1,FLAG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延迟时间BEND; 退出RISING3LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0DF3H,ACTRA;PWM5 低有效 ,PWM2 低电平 ,其它高电平SACLCMPR3;C相入 , A相出 , B相不通电SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;

12、计数值已到 ,测量感应电动势过零点LDP#0LACCFLAG;感应电动势符号变化 ?BCNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV2,1;没变 ,检测 .V2乘 2ADDV2;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFBBCNDEND,GEQ; 0符号没变 ,退出SPLK#1,FLAG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延迟时间BEND; 退出FALLING3LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03FDH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM6 低电平 ,其它高电平SACLCMPR1; A 相入 ,

13、 C相出 , B相不通电SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0000H,CMPR3LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;计数值已到 ,测量感应电动势过零点LDP#0LACCFLAG;感应电动势符号变化 ?BCNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV2,1;没变 ,检测 .V2乘 2ADDV2;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFBBCNDEND,LT;<0 符号没变 ,退出SPLK#1,FL

14、AG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延迟时间BEND; 退出RISING2LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#03DFH,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM6 低电平 ,其它高电平SACLCMPR2;B 相入 , C相出 , A 相不通电SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;计数值已到 ,测量感应电动势过零点LDP#0LACCFLAG;感

15、应电动势符号变化 ?BCNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV1,1;没变 ,检测 .V1乘 2ADDV1;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFABCNDEND,GEQ; 0符号没变 ,退出SPLK#1,FLAG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延迟时间BEND; 退出RISING1LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0F3DH,ACTRA;PWM1 低有效 ,PWM4 低电平 ,其它高电平SACLCMPR1;A 相入 , B相出 , C相不通电SPLK#0000H,CMPR2SPLK#0

16、000H,CMPR3LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;计数值已到 ,测量感应电动势过零点LDP#0LACCFLAG;感应电动势符号变化 ?BCNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV3,1;没变 ,检测 .V3乘 2ADDV3;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFCBCNDEND,GEQ; 0符号没变 ,退出SPLK#1,FLAG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT

17、; 更新延迟时间BEND; 退出FALLING1LACCCOMPLDP#0E8HSPLK#0FD3H,ACTRA;PWM3 低有效 ,PWM2 低电平 ,其它高电平SACLCMPR2; B 相入 , A相出 , C相不通电SPLK#0000H,CMPR3SPLK#0000H,CMPR1LDP#0;延时过滤干扰LACCASYM;延时计数器ADD#1; 加1SACLASYMSUB#10;检测是否到计数值BCNDEND,LEQ;没到 ,退出SPLK#10,ASYM;计数值已到 ,测量感应电动势过零点LDP#0SPLK#0,FLAGUP;转过一机械转 ,置标志LACCFLAG;感应电动势符号变化 ?B

18、CNDEND,NEQ;变了 ,退出LACCV3,1;没变 ,检测 .V3乘 2ADDV3;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL)SUBNEUTRAL;ACC=3*BEMFCBCNDEND,LT;<0 符号没变 ,退出SPLK#1,FLAG;否则符号改变 ,置过零标志LACCBCOUNTSACLB2COUNT; 更新延迟时间ENDRET;-速度计算和调节子程序 -SPEED_REGLDP#0SPLK#32,SPEED_COUNT;25CLRCSXMLACC#0OR#0FFFFH;ACC=FFFFH 无符号数RPT#15SUBCBCOUNT;除 1/12机械转时间AND#0FFFFH

19、;屏蔽高位SETCSXMSUBSPEED_REFNEG;速度偏差 = SPEED_REF-SPEEDBCNDPOS,GEQ; 检测偏差是否超限 . 0跳转ABS;<0 则取绝对值SPLK#-32,SPEED_COUNT;- 25POSSACLV_ERRORK;保存速度偏差SUB#03FFH;检测上限BCNDOKPOS,LEQ;不超上限则跳转SPLK#03FFH, V_ERRORK;否则 =3FFHOKPOSLTV_ERRORK;-1024 < 速度偏差 < 1024MPYSPEED_COUNT;乘 25PACSACLV_ERRORK;速度偏差 <<5LTV_ERR

20、ORK;速度比例调节MPY#KPS;乘比例系数PACADDIDC_REF,16SACHIDC_REF;IDC_REF(K)=IDC_REF(K-1) + KPS*V_ERRORKLACCIDC_REF;检测 IDC_REF 是否超限BCNDRES,GEQ;0跳转SPLK#0,IDC_REF;超下限则 =0RESSPLK#0,SPEED_COUNT;速度调节环计数器清 0RET;-ADC中断子程序-ADCINT;每 50微秒转换一次MAR*,AR1;保存现场MAR*+SST#1, *+; 保存 ST1SST#0, *+; 保存 ST0SACH*+;保存 ACC 高16位SACL*;保存 ACC

21、低 16位;-速度调节与否-LDP#0LACCSTALL;检测磁定位是否完成?BCNDVDC_IDC,EQ;STALL=0( 磁定位没完成 ) 禁止速度调节LACCSPEEDFLAG;禁止速度调节 ?BCNDVDC_IDC,NEQ;SPEEDFLAG=1, 禁止速度调节LACCSPEED_COUNT;检测是否该速度调节?SUB#2000;每 100ms进行一次速度调节BCNDNO_SPEED_REG ,NEQ;时间没到 ,跳转CALLSPEED_REG;时间到 ,调速度调节子程序NO_SPEED_REGLACCSPEED_COUNTADD#1SACLSPEED_COUNT;SPEED_COUN

22、T+1;-读 ADC 转换结果 -VDC_IDCLDP#0E0HLACCPIVR;清 ADC 中断标志LDP#0E8HLACCEVAIFRA;清 T1周期中断标志SACLEVAIFRALDP#0E1HLACCADCTRL2OR#0202HSACLADCTRL2LACCRESULT0,10; 读电流值LDP#0SACHIDC_ERRORKLDP#0E1HLACCRESULT1,10;读A相电压LDP#0SACHV1LDP#0E1HLACCRESULT2,10;读 B相电压LDP#0SACHV2LDP#0E1HLACCRESULT3,10;读 C相电压LDP#0SACHV3;-电流比例调节-SET

23、CSXMLACCIDC_ERRORK,5;Q5 格式SUBIDC_REF,5SACLIDC_ERRORK;保存电流偏差 ,Q5格式LTIDC_ERRORK;电流比例调节MPY#KP;Q11格式PAC;ACC = KP*IDC_ERRORKADDCOMP,16SACHCOMP;KP*IDC_ERRORK + COMP(K-1)LACCCOMP;检测是否超限BCNDSUP_LIM,GTSPLK#0,COMP;超过下限 ,COMP=0BCOMP_OKSUP_LIMSUB#0500BCNDCOMP_OK,LTSPLK#0500,COMP;超过上限 ,COMP=500COMP_OK;在上下限内;-换相准备 -LDP#0LACCFLAG;过零 ?BCNDNEU,EQ; 没过零 ,跳转LACCB2COUNT;过零 ,执行延迟时间SUB#1;延迟时间减 1SACLB2COUNTSETCSXMBCNDNEU,NEQ;延迟时间没到 ,跳转LACCCAPT;否则更新换相控制字ADD#2SACLCAPTSUB#0CHBCNDOKCAPT,NEQ;没超过 12,跳转SPLK#0,CAPT