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文档简介
1、非最小相位系统的MRAC方案及应用 非最小相位系统的MRAC方案及应用吴忠强（燕山大学电气工程学院河北秦皇岛，066004） 摘要：基于POPOV超稳定理论，设计了一种适合非最小相位系统的模型参考自适应控制（MRAC）方案。采用从模型取状态技术，增加系统对噪声的鲁棒性。采用可调线性补偿器，不需系统参数变化范围已知的假定条件。在模型中增加了可调零点，抵消对象的非最小相零点的作用，保证了MRAC系统的全局渐近超稳定性。关键词：非最小相系统MRAC状态0引言稳定一个非最小相位系统，是自适应控制理论和实践中的重要课题。至今所取得的成果大多是基于随机自校正
2、理论的2，3。本文基于模型参考自适应控制理论，设计了一种对象具有不稳定零点的非最小相位系统的MRAC方案。采用文献1的从模型取状态技术，增加系统对噪声的鲁棒性。采用可调线性补偿器，去掉了文献1中系统参数变化范围已知的假定条件，更符合工程实际。在单晶生长过程控制中的应用，验证控制效果令人满意。1系统设计被控对象为：式中u（k）为被控对象输入，y（k）为被控对象输出，d为滞后时间。模型方程为：式中R（k）为参考输入，ym（k）为模型输出，d为滞后时间。控制系统结构图如图1所示。为可调参数。为了保持在调节模型零点后模型静态放大倍数不变，在前向通道中增加了可变增益 由图1可得：由popov超稳定理论可求出比例积分自适应律如下4：I表示积分自适应律，P表示比例自适应律。因V（k）值不能直接得到，必须用
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