第6章PMAC2速度和转矩控制设置

1、第六章PMAC2速度和转矩控制设置单个指令输出如果PMAC2不对电机进行换向，它仅对电机提供一个指令输出控制值，通常表示速度或转矩指令 （力或电流），一般情况下，输出的是模拟信号电压的编码。当用比例阀或伺服阀驱动液压缸时，是PMAC2就象控制对电机速度一样控制其动态性能。硬件设置PMAC2在速度模式或转矩模式下的通过模拟量控制电机，ACC-8E模拟接口板或者相应的机器通道接口必须使用 ACC-8E接口板包括 DACS、运放输出，编码器、标志接口和光电隔离电路，下面来讨论ACC-8E的使用。DAC输出信号ACC-8E的DACA输出应接到速度模式或转矩模式放大器的输入端，如果放大器上的输入是单端的

2、， 只用DAC +输出端，让多余的DAC -输出端悬空，不要将它们接地，如果放大器的输入端采用差动形式， 那么DAC +和DAC 两个输出端都可用上，若是这样，则把ACC -8E上的AGND参考端连接到放大器输入参考电压端。放大器使能和出错接口ACC -8E的放大器使能输入端采用固态继电器，常开、常闭、漏极或涂极配置，电压可以12V到24V选择。ACC - 8E放大器的错误信号可通过 AC光隔离器，漏极或使源极配置，电压从12V到24V可供选择。编码器速度反馈ACC -8E可接收计通道的正交编码器反馈，即可以是单端输入也可以是差动输入，范围从5到12V。其他信号端ACC -8E对于越程极限输入

3、，回零极限输入和用户标识输入具有AC光隔离功能。PMAC2参数设置设置硬件信号的参数为了模拟速度和力矩模式输出的正确运行，必须设置全部的和多通道的硬件工作参数，这些变量在1900 T909范围内。伺服时钟频率控制：I900、1901、1902在SERVO时钟的每个循环过程中，PMAC2更新指令位置（插补）。并闭合所有电机的位置环 /速度环，是否通过PMAC2在有电机换相时闭合电流环。一般情况下，伺服时钟频率是 1KHz到4KHz，默认频率2.25KHZ适用于大多数场合。伺服时钟频率由I900、I901和I902的设置决定。I900确定最大相时钟信号的频率，从实际相时钟和伺服时钟的信号分频得到。

4、1至4通道的PWM周期频率也由它确定。如果你要在1 -4通道上产生PWM信号，请阅读用 PMAC2直接控制PWM可以得到更详尽的介绍。 用I901选择的PHASE时钟是从MaxPhase分频得到的：如果你不需要在1 -4通道中 产生PWM信号，则设置I900 ,以使MaxPhase时钟频率和想要的 PHASE的时钟频率相等， 你想要的相时 钟频率，必须是伺服时钟频率的整数倍，用下列公式计算117, 964. 8KHzI900 = int-12X MaxPhase Freq （ KHz ）1901确定从MaxPhase时钟中得到，如何得到实际的相时钟频率，公式如下MaxPhase Freq （

5、KHz ）PhaseFreq（ KHz）=1901 + 1I901是0到15范围内的任一整数值，可以划分为1至16,如果你设置 Max Phase频率等于你的相时钟频率，使I902等于零。相当于最大相时钟频率的1分频。I902确定怎样从Phase时钟产生确定servo,用下列方程式Phase Freq（ KHz）Servo Freq （ KHz）=1902 + 1I902是以0到处15范围内的任一整数值，可以1至16分频。I10告诉PMAC2两个伺服时钟周期需要多少时间，它一直随I900、1901或I902任一值的变化而变化，110由相应的议程式确定。640110= （2X I900 + 3

6、） （I901 + 1 ） （I902 + 1 ）9 硬件时钟频率控制：I903、1907I903确定设备1 -4个接口通道的四个硬件时钟信号应用的频率。I907确定设备5 -8个接口通道的四个硬件时钟信号应用的频率，一般情况下这些都设为缺省值，四 个硬件时钟信号是 SCLK （编码器采样时钟），PFM -CLK （脉冲频率调制时钟），DAC -CLK （数-模 转换时钟）和ADC -CLK （模数转换时钟）。只有DAC -CLK信号可以直接用作模拟输出来控制 DACs的连续数据转换的频率， 默认的DAC时钟 频率4. 9152MHz，适合前面提到过的 ACC -8E模拟接口板上的 DACS，

7、下面详细叙述I903和I908及如 何确定这些变量。编码器SCLK频率至少应该比任意一轴编码器的最大快20%，较高的SCLK比较低的SCLK用得多。但可能使数字延迟滤波器功能降低。DAC 选通控制：I905、I909PMAC2为4个设备接口通道提供一个通用的选通字， 它在每周期移出24位每一 DAC时钟周期一位， 第一个是最高有效位，I905包含1 -4通道的字。I909包含5 -8通道的字，默认值$FFFCO适合于介绍的 带DACS转换的ACC -8E模拟接口板。设置每一通道硬件信号的参数因为每个设置接口通道 n （n = 1到8）都是用模拟输出，所以必须正确地设置几个I变量。编码器译码控制

8、：I9n0I9n0必须正确设置使编码器反馈正确，对于正交编码器这个值总是设置为3或者7以提供4倍频解码（每一个编码器脉冲 4个计数）设置为3和7的不同点在于编码器的检测方向，你将根据自己希望的电机 计数方向来设置这个变量。模拟输出的极性必须同你实际接线后的I9n0相匹配，如出现错误，你将得到一个不稳定的正反馈和一个失控打件，确定这个极性的测试如下：记住如果你改变工作电机的I9n0变量，你将同时改变输出的极性。输出模式控制：I9n6I9n6必须设为1或3,以指示A、B通道输出为DAC模式，而不是PWM，设置为1以批示通道为 PWM 模式（此模式下不用于伺服电机或换相控制），设置为3时C通道输出为

9、PFM。电机运行的参数设置有几个I变量必须进行设置以使每一个电机x使能及设置为对电机正弦波输出。当然Ix00对于任一个有效的电机必须设置为1,而不必考虑对电机的输出模式。换相使能：Ix01对电机x来说1x01设置为0将禁止换相算法，换相在驱动器内部实现或者电机工作在该模式下。 指令输出地址：1x021x02指示PMAC2按照指定的地址放置对电机的指令输出，对于机器接口通道n,这里n=x，Ix02的缺省值使用DAC的寄存器A ,对于DAC应用中1x02 般使用缺省值不必改动，通常使用的值如下表 6-表6 -1DAGA指令输出地址（Y寄存器）通道号12345678Ix02$C002$C00A$C012$C01A$C022$C02A$C032$C03A当PMAC2控制电机在 MACRO环路上用速度模式或者扭矩模式时，1x02将包含一个 MACRO节点的一个MACRO输出寄存器的地址。当使用MACRO的O型协议控制单轴 MACRO驱动就象实现于 FLX驱动及Kollmorger Fast驱动一样, 1x02的值如表 6 -2所示：表6 -2 O型MACRO 1x02设置值节点号01234567Ix02$C0A3$C0A7$8C0A3$8C0A7$C0AB$C0AF$8C0AB$8C0AF节点号89101112131415Ix02$C0B3$C0B