增量式PID程序框架

1、增量式PID程序框架1. /*定义变量*/2. float Kp;        /PID调节的比例常数3. float Ti;         /PID调节的积分常数4. float T;         /采样周期5. float Td;         /PID调节的微分时间常数6. float A;       

2、;  7. float B;         8. float C;         9. float ek;         /偏差e(k)10. float ek1;         /偏差e(k-1)11. float ek2;         /偏差e(k-2)12. f

3、loat uk;         /u(k)13. int uk1;         /对u(k)四舍五入求整14. int out;         /最终输出的调整量15.16.17. /变量初始化，根据实际情况初始化18.         Kp=;19.         Ti=;20.       &#

4、160; T=;21.         Td=;22.         A=Kp*(1+T/Ti+Td/T);23.         B=-Kp*(1+2*Td/T);24.         C=Kp*Td/T;25.26. /Ki=Kpt/Ti,微分系数Kd=KpTd/T,根据实验调的结果确定这些参数27.         ek=0;28.        

5、 ek1=0;29.         ek2=0;30.         uk=0;31.         uk1=0;32.         0ut=0;33.34. int pid(float ek)35. 36.         if(gabs(ek)<k)          / V为误差的阀值，小于这个数值的时候，37. &

6、#160;                         /不做调整38.                 out=0;          / 避免误差较小时候频繁调节引起震荡。39.                     &

7、#160;     /V值可以自己设40.         else41.         42.                 uk=a0*ek+a1*ek1+a2*ek2;43.                 ek2=ek1;44.             &#

8、160;   ek1=ek;45.                 uk1=(int)uk;46.                 if(uk>0)        /小数处理47.                 48.        

9、60;               if(uk-uk1>=0.5)49.                         50.                                 uk-uk1+1;51.    

10、;                     52.                 53.                 if(uk<0)54.                 55.          

11、;               if(uk1-uk>=0.5)56.                         57.                                 uk1=uk1-1;58.    

12、                     59.                         out=uk1;60.                 61.                 return(out);6

13、2.         63.         float gabs(float ek)        /取绝对值64.         65.                 if(ek<0)66.                 67.               &#