欧姆龙PLCNC模块操作方法

1、NC 3操作方法1. NC单元功能概述NC （Numerical Control,数字控制，简称数控）指用离散的数字信息控制机械等装置 的运行。NC位置控制单元及NC单元是一种高性能的特殊功能单元，模块内含CPU，是一个相对独立的控制器，是在PLC CPU控制下的一个具有独立处理能力的功能单元。NC单元接受 PLC指令并向伺服驱动器输出脉冲完成所需要的位置控制或速度控制。NC位置控制单元对来自CPU单元的指令可以在2ms时间内作出高速相应，速度可以达到500KHZ，完全满足对高精度加工和生产的需要。2. NC单元硬件结构以CJ系列NC单元为例，其硬件结构如图所示。CJ1W-NC4IT3GJ1W

2、-NC2111GJ1W-NC1CBLED指示灯含义，如下图所示。解釋RUN正浦搽昨过程周点虑硬件.或弄PLC通报的PCUERC幻色点亮无发生ERH红色CPU犁兀有发生未点亮CPU单兀无发生X橙色点亮正在向負轴输出除冲（向*1或者相辰向）闵烁悄谍，例如对X的电缆类樂或靑致抓未上血的都湮有发生Y点亮正在向轴皤出林冲向前或者用圧向）闪烁错谋，例如对予的电邀类型或軒数抵未点壳上面的都没右览主Z愷色点亮用在向疋轴输岀牀冲，向瀚或者相反向）槁保.啊如时Z的电缆瓷屯或者豹据未点亮上血的郁泄有證主U壁色点亮疋在向U轴输出秋冲向前熹齐相辰向】囚烁惜谍，例如对U的电缆类里或者戢撫1.血的都没育屋卷单元号设置CPU

3、的特殊输入/输出单元区域根据单元号设置分配储存器。分配0 95范围内的单元号。CJ1W-NC113/NC133/NC213/NC233 型号分配10个字，每个单元分配 1个单元号。CJ1W-NC412/NC433型号分配20个字，每个单元分配 2个单元号。外部输入/输出电路连接起的管脚排列CJ1W-NC113/213/413 （脉冲开发式输出）Xtt frztt的酬曲引辟排列轴和U轴的蛙接胖引出拦列9IB输出井配引脚Ift入/ 输出分配A1输人电源24V胃诡*轴出宿号的B1输人电24V直漩斤输出信号的）A2地跋，24V M 输出信号的B2输人地變.24直谎1输出惜号的）A3林用B3未ttflA

4、4-未悝用B4未ftflA5输出鼎冲输岀B5输出CW脉冲输出A6输出冊1 6kn电阳的CW嗡沖输出BG输出H 1.6KD电用的CV/脉神輸出A7输出眛冲/方向輸出B7輸出脉冲/方向输出AB输岀MJ L6kfi电阻的CW咏冲厅向检岀B8ffl 1.6kfi电硯的CWtt冲/冇向输出A9输出偏雀计数器贾攸瑜出塩点需粧帝专输出B9備苇计散器何心输出/ I泉点网整命专输出A10输出用1.6k）电阴的差计蠡器复位输出 用1.6kO电粗的原点调整命专轮出B10输出MJ 1.6kQ电租的W差计数器盧徒输出HJ 1.6KD电皑的原点调蛊甜令输岀A11输出進位箱柬输入情号B11愉人定位第电输入僧号A12输入BI

5、2输入發共廩点A13输人原血输入信号（24V）BI3输入原点输入悄号/、A14输入原血输入信号【5V）B14输入原贞输入信号7sv）A15输厂中断输入倍号B15输厂中断输入信号A16输扎紧急惇止输扎信号B16输人紧急停止输入隹号A17输入徵点接近输人信号B17輸人療点接近输人蓿号A18输入CW输人仁号B18CW输入信号A19输人CCW输人信号6KI愉入CCW输入馆号A20输入共网输入ffif好B2Q输入艺共输只僧号CJ1W-NC133/233/433 (线性驱动输出)X轴和轴的连接襁引脇擇列引韵轴科IU轴的辻接祥引膵捋列引脚輸入出井配引脚输入 /输 出分配A1输入电源.24VM 输出信号的）B

6、1输入电源.24V貞流输出信号的）A2输入地纯.西甘直流输出牯号的】B2输人地找.24V M输出信号的）A3输入地纯.5VA （淞出肯号的）B3枪入地规.5VM （输出憎号的A4输入电源5直族（關冲悄号的）B4输入电源.5扌貞滝（脉冲悄号的）A5输出CW?F输出(+ )B5CW眛冲输出A6输出CW脉冲榆出B6输出CW牀冲输出（A7输出ccwtk冲/方向输出（+）B7CCWlHt冲/方向输出（+ ）A6输岀ccw冲厅向输岀（-B6输岀ccwtt冲/方向输出（-）A9辆出僞芷计数轄亜位输出 中:点调笊由母轮出B9输出個苇i卜数需巫恒输出/礦点调藍曲兮输出AID输出用1.6KD电阻的備差计数曙貝位慵

7、出 m L6kn电阻的徵点调整命专输出B10输出用1WKQ电阻的輪埜il妣韬复位堀岀 用i.6kn电陨的原点调慕命令输出A11输人宅位结束输人E号511输A定忡涪康输入倍号AI2输厂其冋歸恵B12输入AI3输入原血输人伯号（24V）B13原魚楡人估号（24V）AM入原点輸人信号（5V）B14输入原点输入信号（5VJA15输入屮断输入伺号515UA中新输入信号A16辆厂瓷急停止输入倍号B16输入漿蛊睜止输入信号AI7输入廠也搖近输人怕4B17耀人煩出搖逬输人仁4A1B输入CW輸入信号010输入CWWAfsf 号A19输入CCW輸入信号B19输入CCW输入信号A20辆厂麻1输入信号B20输入在戏辙

8、斤信号43. NC系统配置及功能概述NC系统配置用束谡蓝掘擢 和监黑器编辑卷齟和数抓监测槓态 文件管理rCXositian CX-ProgrammerCJ1W-NC413i 控电源粘釋元制单元注按旦R8-232C谓口隹接刮外设嫌口外部输入佶号外部締入倍号r白CCW毀呱5 cwtstfflC原点原点接近L霍范陣止扑部中斷r、A CCW4KIS原点原*接近彩養惫停止5外SB中断b亡 l/F W 24V lift 电诙L丄B巳I/F的24V直谨电源Lj脉冲输出JUUL腸沖输出JUUL4工 - -专门申缝单元參见注意；专门中运单元伺虧郭动器骡动瞎出进马达II注 PCU弓专用终端模块的连裁呵用专用电液N

9、C单元功能概述6CJ1W-NC JI 3/NC 33操件定位控制存储器操作直摄操作中斷进给7#速度控制其它操作原点捜索点*动示教超驰预置当前位置值间隙补悽区域设置减速停止4. NC单元数据区NC位置控制单元 PCU，即Postio n Co ntrol Un it，共有4个单元数据区。我们分别称为m区，n区，I区和K区。NC操作流程如下：1. 指定NC单元的公共参数和轴参数，即m区，m=Dm20000+单元号*100。2. 确定相关定位数据，若为直接操作，定位数据来自 I区；若为存储器操作，定位数据来自NC单元存储器，并以序列形式存在，I区由NC模块参数中设定或者直接赋值m+1。3. 由PLC

10、 CPU的n区发送操作命令给 NC单元，执行过程中NC单元的相关状态及标志反 馈回给PLC CPU的n区，n=2000+单元号*10。4. NC单元存储器中的数据可利用CX-POSITION软件传送，也可利用 K区进行传送。1）公共参数和轴参数区（m-m+3）作用：定义I区和轴参数区的使用开始字：m=D20000 + 100 X单元号m：设定I区的区域，有效值为 0000, 000D, 0X0E （x=0-9 , A-C ）0000 :分配给特殊I/O单元的数据存储器区域字，在轴参数后连续被分配。000D :用户定义数据存储器区域字（I）,开始字为 m+1中定义。（000D-D区为操作 数据区

11、）0X0E :用户定义的EM区域字，X为块号，开始字为 m+1中定义。m+1 :设定I区的起始字2）操作存储器区（n区）作用：对NC单元进行控制，NC单元状态的返回开始字：n=2000 + 10 X单元号，其中 1轴占n-n+4 , 2轴占n-n+9 , 4轴占n-n+19NC单元命令区:字僅撮柞1轴2轴4轴X轴X轴Y轴Z铀U轴nnn+2nn2n+in+600序列号使龍01起动02独立起动03趙时移动M相对移动05中斷建酪OS07原点込回OS09点动10方向定文11示救12祥战禁止7更位13帕畦计數锚复险输出/原点關整曲令检岀14激 fS Override15停止n+ln+ln+3n+1n+3

12、n+5n+700到07未統楼用08議咱中斷09到11未施他用121314保存誌獻15未赴便用NC单元状态反馈区:字位掃柞1轴2轴4轴X轴X轴Y铀Z轴U轴m2n+4rt+7n+0rt+11n+1700到03未嵌使川04第特存话耀撞杵标志也0506无BUS标吉世07原点ff止広怎位OS区域0监控嫌丧位091址控标忠世10K域2监控标志位11示教完痕标志位121314敌质传送艇15减堪谆止执行标志字提柞1轴2轴4轴X轴丫耙XW轴ZWLI轴字iS損作1轴2轴0轴X轴K轴Y轴K轴Y牠U轴n+3n+5n+8n+9n+12R+悟n+1800到070BCW械W输入怡号09CCWlftJH输怡号10原点搖近输入

13、信号11原点输入怙号12中斷人信号13黛急停止输人佶号14足他義联信号15阳差it散髀負位徇出/1.6.调熬命令输出n+4n+6n+9n+iDn+13rKl6n+19皿到15WI区轴操作数据：可通过在NC参数区设定（直接在10表中双击NC模块，即弹出设定窗口），也可通过m、m+1来设定。m,设定 I 区内存区域，CIO 区（OOOOh），D 区（000D），EM 区（OXOE（ x=0-9，A-C ）; m+1，设定起始地址。字数据大小1轴2轴d釉X雜%轴丫铀疋轴U轴I11亍字H11+111+1写極域牛字I+21+2H+2写淵字一个字I+31+3I+3耳慢限地址一丰宇I+41+4I+4读字数一

14、节宇R51+5II+5谨砒址一个字I+5146II+6读吕标忸城一个字I+71+7I+7读目标孕-个宇I+8I+BI+20II+81+20I+321+44位置网牛宇14101+10I+2211+101+22I+341+46速度崗牛字1+121+12K2411+121+24I+361+48捌速忖间1+141+14I+2611+141+261*50縄谨时间1+161+16I+2811+161+20I+4O1+52一个字1+17I+17I+2911+171+29I1+53ovemae-节字I+1&1+1BI+30I+191+301+421+54示救地址一个字1+191+191+311+191+311

15、+31+55未帔便川-个宇1+20I+321+3611+56I+6O1+641+68网牛字1 + 22I+341+3811+58I+621+661+701+23I+351+3911+59S+631+671+71输岀代幽一个字5. NC单元位置控制功能（1）基本操作方式1）存储器操作存储器操作时，将位置控制所需的数据（定位序列，位置，速度，加减速时间等参数）被预先传输到NC位置控制单元中，然后NC单元根据PLC CPU向工作存储器区发出命令, 执行相应的定位序列来完成位置控制。2）直接操作参数设置：定位位置，速度，加减速时间执行相应命令：绝对移动命令位，相对移动命令位（2）NC单元其他功能1）

16、原点搜索：用于决定绝对坐标系中的原点，原点搜索功能是NC单元的内置功能，无需 进行系统设置和 ORG程序的编写，只需要相关轴参数和操作命令位就可以实现。2） 点动：在点动操作中速度被改变，操作将会以改变的数据执行，加减速时间需要在下一个点动操作开始时执行。3）间隙补偿：在驱动轴和被驱动的机械系统之间的作用。如果正负方向的定位中有间隙，会导致定位中相同数量的差异。间隙补偿被用来使这个差异尽可能的小。4） 软件限位：为了阻止由于意外的定位操作而对设备造成的破坏，除了极限输入信号外还 有一个监控软件范围的位置设定。115）减速停止：当停止位闭合的时候执行减速停止操作。存储器操作期间执行减速停止时,

17、停止随减速时间产生。6. NC伺服控制应用（1 ）原点搜索原点搜索执行时，按照设定的初始速度启动，根据设定的加速度加速到原点搜索高速 度，并在遇到接近信号时减速到原点搜索接近速度，在遇到原点信号停止。有一个原点按近拚入信号左从竹也山输入信号的总山捜變機近速眩停止时十盂li谶速抑速启动停止没有一平捺点接近轎入信号原恵瘦索以低速（亂点捜索按近速度）操冇原点辙入信号停止时不需减連-停止如果心血捜索機近辿童小f诚3于初始速厦就不盅峻加址相关参数设置：1）原点搜索操作：反向模式1：当输入从原点搜索方向接受到极限信号时方向反向。反向模式2:当输入从原点搜索方向接受到极限信号时停止并产生错误。 单方向模式：

18、原点搜索仅在单方向执行。2）原点检测方法：方法0:用原点接近输入信号 OFF-ON-OFF后，检测原点输入信号。方法1:用原点接近输入信号 OFF-ON后，检测原点输入信号。方法2:不用原点接近输入信号。方法3:采用极限输入信号取代原点接近输入信号。3）原点搜索方向：0:顺时针方向1 :逆时针方向4）原点补偿：决定了调整的脉冲量，需在原点确定后调整。程序实例：13k轴恵点炼肃康点返回K釉原点返回14#（2）点动当JOG位闭合后，轴操作使用定义的方向，速度，加速时间启动。当关断后，定位以 定义的减速时间减速然后停止。点动方向：1-逆时针方向（CCW方向）0-顺时针方向（CW方向）程序实例:渤点动

19、口区设置対djoooo开抬）01.02谢点詁|由针GM07L(499)410000D10010K社占訪煉囂*1000DG0032 弹加團寸间GMMLgg 盯moooA)0014CM07L仗朋厂410000D10010erovLrtge)AlQQQ谢加ill寸间HLOOQh轴逆时针点动2000. D9O-2000. 10-O-0.0220M 09;轴21输#（3 ）直接操作直接操作是通过在操作数据区中每次设定的位置，速度，加减速时间来完成的。在操作数据区，由 MOVL结构设置的位置和速度在每一个I/O刷新时间被自动输出到位置控制单元。启动直接操作有两种方法。1.绝对移动：指定操作数据区的位置为绝

20、对量来定义到达的位置。对于绝对移动命2.令，如果原点没有被建立，将产生一个位置不明的错误。相对移动：指定操作数据区的位置为相对量来定义到达的位置。15程序实例:绝对移动:相对移动:h澀相对移功在选择使用绝对移动还是相对移动的过程中，有时候因为种种原因，我们无法使用NC的原点搜索程序来定义伺服原点，但是我们可以使用NC单元命令区中“当前位置预设”的功能。但是需要注意的是，当前位置预设功能是将 I区中的1+8 , 1+20, 1+32 ,1+44的当前位置记为原点，所以必要时需要将其中的脉冲量清零，或者直接输入脉冲量，定为原点。程序实例如下：17原点敝P.FirslCyclt粕pioooeI世f-

21、m2000.03-O滋当前囲淋0.06200B DB18#(4)存储器操作在存储操作中，像位置和速度这样的数据以序列的形式预先被转移到位置控制单元的 内部存储器中，定位根据存储控制器的命令实施定位序列。序列号便靛No.1发生CX-POSITION软件简单使用：Alia Set X:X axia Y:Y axis Z:Z asis U:U 弓ximPflsiELon designation OAtefclute peaicion 1:Relative posicionEnd code0: Terminating l：ajutofflatic SsC&ntinwcma 3: Bank fnd 4:

22、 Speed control5:Interrupt fading (orvsard dittcxloSi &Ieu建mps： feeding (reverse dlrectlofi)Tab* 1 11 able 2 TabLe 3 Taele 4PosiLon EdtaaxisOutpucFoji.ti.on dealgnacionEMDwellAcctlDeLStartTaryeX axisY uijZ disU axisSet严.:CkLeX axisY axi?Z axisU axi3CodeUd,Wq.No,SpeedSpeedAxis Set-确定序列运行时需要运行的轴Positio

23、n designation0 :相对移动1 ：绝对移动End code#0线止序列被执行+然后霍位停止直到下一 伞耳列的启功能扭汀*A 启动目晞垃號rwj块站東中断J进倍（正向屮斷进给（反向）字钏被执仃.燃府宦忖在驻鬲时間期 间談中止直到下一于序列自动启动.召注胖）导列城快订+然肓对下一个吊洌连彼 宦位面那在目标位耳.停ll,看社R）是.如蚩蛀留时何瞬设趕， 那么宦位将会在驻留时阿中if）迄位克成“后被停止.艸启动再;上皱 执厅.幷且”1呼叮便能心为ON时 匸忖将按腔之兗的睜刊号里劭JT馬=昧冲检出被保持在为序列设置的速 度即便在连緘輸出期创育“胃也 被计算.脉冲输出的方向由为位置数 蛊设讦的

24、苻号决足“趨恵停此肘:冲输 出.用用停止命母*脉伸播出被保持在为序列设置的速 业.眩冲输出的向由位总数据设 胃的符号决宦.麗年一亍屮斯愉入.紬和和脏冲输岀和同的方向被从输入 位过移动-个立义的母.然后停止.卯料一0屮斯愉J轴仔和训始咏沖 翰出相反的方向轉动一牛定文的 然后仔止*这个掠件的崑它内再刖止 向屮淨迥给相同（Zin描述的几扈动订阁时间A下一个序列启动柱轴是位tin殆反方向 屿戏的百穴屯Output Code序列结束后，NC单元反馈区输出的状态代码（0015十六进制）Table 1/2/3/4 选择当前序列的启动轴（1-X /2-Y /3-Z /4-U）20程序实例:Position 设

25、定:位置序列：使用绝对位置移动，使用Tablel,即x轴为使能轴，当启动 x轴序列0时，4轴PosUicn Datims OutputPosition dejigriazioEdoAcwlDeed SunTargeX axis axis 1 axisU dxiaSet CodeX ixi? Y mis l axi50 dKL3CodeHo.Nd.No. SpeedSpeed030000100CO-3000-50030XYZU101 1 11301厂飞会同时运动至序列中设定的位置。加减速时间序列:U 3X13 IDe cel SOD ID&celDecelAccel+1500列：500SOOSO

26、O500速度序X axisY axis2axisU axis+00000+15000500050005000PLC程序:0. !10. 04issiSte-10. 03ut冋服懦萄立2DDS 13eSET10. 02 何朋启动ttESETID. 0 伺朋启动TO. 03x轴忙祎志位2011.132014. 1.3xWlTZtftefc20 IT. 13伺册忙标志住V0. 02伺冃凯 0 0 5工曲走位结束际.TfO.03SQ1T K T | 為圭惶结東标则走僮结東标2014 05Movtoan1兀釉启幼紳序列伺服定应结璟祎志位K) 04-O2QQD 01O-2ODU.00-O-在上述程序中，我

27、们需要事先将位置脉冲量，速度，加减速时间实现写入NC的PSU中，然后通过PLC启动使能，来控制伺服运动。但是，在实际运用过程中，客户往往需要随时可以更改这些参数来改变伺服的运动状态， 来满足设备的功能需要，这样我们就需要使用到NC中的读/写数据位或者是IOWR/IORD指令来读/写数据。每个数据项目都在 PCU里面拥有自己的地址，当数据传送时这个地址用来识别写目标 地址和读源地址。一个字（16个位）用来定义每个地址。但是不可以传送扩展交叉轴参数 数据和X，Y，Z和U轴的数据。PCUihlC4d）TiPT1ClO&ina+1mIft年存琲器国拥莖m+1拇作熬区的嘩字m+2蛰效指定DM/EMI笃的

28、字数 k1k2写飒字 k3写日的地址DtVVEM败据幣据址DQ04 Hax-1003 HexIODO Hex序列#0（叶六逍制）序列#1（1+六进制）1006 Hex1129 Hexffi|#30（63+AiE 制）112C Hex4303 Hex蔓它IS捱忙速时闷 戒速对问 驻頤时间地址分配如下所示:趟址NcinsNC2 厂 3NC4D300040073抽舂埶（1 IU轴）轴參址（2跟轴轴钳4竝轴.）1000112B对X坐定位序列对X坐迩位予列对X坐112C11F3标轴邃度速度11IF412BBi r.位置12BC12CF加速时何加迪时何加1速时何12D012E3龜速时何减速时何鴻速时间12

29、E4-12F7驻窗时间驻留时何驻曲时商1I2F81303h2000212B对坐疋也序列时坐宝位序列212C-21F3林轴速廈标轴21F422BB22 DC22CF抑速时问血速时间22DG-22E3漩速时何减建时问22 E422F7驻留时何驻厨时间22F3-23033000312B时Z蟹定ft序列312031F3标抽堆度31F4-32BB32BC32CF加谊时间32DO32E3减速时间32 E4-32F74L固时间32F833034000412B村U坐宦应序列412C41F3标轴速度41F442BB42BC-42CF加迎时何42 DO42E3减谨时阿J?F-42IF7註SJ时间42 FB4303

30、221）利用一个数据传送位对 PCU读写数据。可以大量的改变数据并且可以通过设置一个数据传送位来读写数据。PCU梯形图评序觀据传送应实际使用例子如下:CIOZ 操件存律奉区2000ftiW00012)DM020000000D| D2QOQ10g0D2QG0200002019DM 按件数皤区遽虔#0I23程序实例如下:owD00041400 数据星*OQQD岖M11F4首宁抱址IIOlfdEl)fllCD4D3址2001. 1Zo如果是使用读数据时，需要使用n+1的13号位来进行数据读取，需要自保持直到数据传送标志为on。2）利用IOWR和IORD指令到PCU读写数据。在 CPU单元运行时，可以

31、以高速改变 少量数据并且使用IOWR和IORD指令从梯形图程序来读数据。写数据IOWR C S WC:指定数据要写到PCU的地址。S:为传送源设置起始字。W:传送的字数+目标单元号25实际例子如下:FOJ （单兀号=0）CIO区 200D 2001E1公；t希敌亲0004D20000000D| 020001XF90D20002oo00DM操什数据区D00400000A |iDOCMOlI-D00402000D01F4D00403112CDM1DQOSOO03E8DOO&Df0000DOO迪157CD00503000 l2019DM敷撇传迭”速JS#0，連度豹4303讥Cf112D 112E1

32、12F数据区27程序实例如下:28#S0D2I1CXOClDiDaOKIDIEi（2E3）#I1HUEODMH04DODO30DO. 002000.DIo-(5 )中断进给中断进给是轴在移动时从外部接受到中断信号输入信号，从而移动一个定义量的定位操作，可以是同方向也可以是反方向移动。中断进给可以从存储器操作或者直接操作中启动。当原点没有固定时，如果输入一个中断信号，当前位置将被置0。注 如舉个弓传输方向和反的移动的屮断输入信号产生反向，将没自加迷度和减 速度.1) 存储器操作对存储器操作，定位序列完成码需要设置为5/6,然后启动这个序列号并且等待中断输入信号。2) 直接操作当中断进给位打开的时

33、候，定位随速度控制被启动并且等待一个中断输入信号。(6 )强迫中断强迫中断是一个只在存储器操作中有效的命令。它用于在存储器操作中对目前操作的紧急停止行为。(7 )减速停止停止命令带来一个减速停止的效果。当有效轴停止位闭合时执行减速停止操作。7.常见NC操作错误码显示组丄t7代码数1K毀坏罄捡毀坏0001块律锻坏D0O2F-RCWI校蛰绘据罠兀0003公共參数揀作散摭X览究镐哉0010Aff教掘区绝址定又犒烘0011卷帆过义情段D013又销馍0014响哄超时0020起昭速皿起塔迎庾需置1000起時躲冲丘文讀罠1Q01凰大速廈凰大速度描険1Q1Q加1述；減速敦掘加述时间钳淀1310减建时问钳段1320加邃/减建曲线诩混1330宦朴曲