立体像对的基本知识

1、 fcycxcfbybxbZsZYsYfcycxcfayaxaZsZXsX321321321321)()( fcycxcfbybxbZsZYsYfcycxcfayaxaZsZXsX321321321321知识回顾知识回顾Review共线条件方程共线条件方程ATXTYTZTO fcycxcfbybxbZsZYsYfcycxcfayaxaZsZXsX321321321321一个点只能列2个方程未知数却有3个。从方程个数来讲，必须要至少3个方程。知识回顾知识回顾ReviewSoaxyxyzSoaxyxyxyzATXTYTZTOSoaxyxyz从方程个数来讲，有4个方程，可以解算。知识回顾知识回顾Re

2、view fcycxcfbybxbZsZYsYfcycxcfayaxaZsZXsX312113121111312113121111 fcycxcfbybxbZsZYsYfcycxcfayaxaZsZXsX322213222122322213222122知识回顾知识回顾Review内容安排立体像对定义立体像对定义立体像对的特别点、线、面立体像对的特别点、线、面几何模型定义几何模型定义相对方位元素定义相对方位元素定义二种相对方位元素系统二种相对方位元素系统绝对方位元素定义绝对方位元素定义绝对方位元素的确定绝对方位元素的确定 1、立体像对的定义、立体像对的定义（Stereo Pair）由不同摄站获取

3、的，具有一定影像重叠由不同摄站获取的，具有一定影像重叠的两张像片。的两张像片。S2 S1 o1o2Aa1a2 2、立体像对的点、线、面、立体像对的点、线、面S2 S1 ABP1a2a1P2BWAo1o2n1n2J2J1摄影基线摄影基线(S1S2)核面（垂核面、主核面）核面（垂核面、主核面）核线（垂核线、主核线）核线（垂核线、主核线）核点（核点是谁的合点？）核点（核点是谁的合点？）同名像点同名像点(a1,a2)同名光线同名光线(AS1,AS2)Epipole Air_BaseEpipolar LineHomologous RaysVertical epipolar planePrincipal

4、epipolar plane Homologous Image Pointsepipolar plane 2、立体像对的点、线、面、立体像对的点、线、面S2 S1 ABP1a2a1P2BWAo1o2n1n2J2J1 A3、几何模型、几何模型 在在保持光保持光束形状、恢复摄束形状、恢复摄影时外方位元素影时外方位元素之后之后，由无数同，由无数同名光线相交得到名光线相交得到的曲面是与实地的曲面是与实地完全套合的立体完全套合的立体模型。模型。 S1o1P1Ba1S2o2P2a2S2o2P2a2 A问问题题提提出出3、几何模型、几何模型 S1o1P1B1a1S1 Ao2a2P2 S1o1P1B2a1S1

5、 Ao2a2P23、几何模型、几何模型在在恢复光束内恢复光束内方位元素及保持立方位元素及保持立体像对的相对方位体像对的相对方位的情况下，通过摄的情况下，通过摄影过程的几何反转，影过程的几何反转，由无数同名光线相由无数同名光线相交得到的与实地相交得到的与实地相似的立体模型。似的立体模型。几何模型与实几何模型与实际地表之间关系。际地表之间关系。定义？定义？1 1、定义、定义立体像对中，确定两像空系之间相对方位立体像对中，确定两像空系之间相对方位关系所需的元素。关系所需的元素。确定两像空系之间方位关系需哪些元素？确定两像空系之间方位关系需哪些元素？问问题题提提出出2 2、二种相对方位元素系统、二种相

6、对方位元素系统 以左像空系为基准的相对方位元素系统以左像空系为基准的相对方位元素系统 以基线坐标系为基准的相对方位元素系统以基线坐标系为基准的相对方位元素系统2 2、二种相对方位元素系统、二种相对方位元素系统 以左像空系为基以左像空系为基准准1x1y1o1S2So22x2y1x1y1z2x2z2y2S 1x1y1z , ,B 决定了摄影基线的方向，决定了摄影基线的方向， 决定了右光束对于决定了右光束对于左光束的旋转方位。左光束的旋转方位。, , ,2 2、二种相对方位元素系统、二种相对方位元素系统 以左像空系为基准以左像空系为基准特点：固定一个光束，移动和转动另特点：固定一个光束，移动和转动另

7、外一个光束，便可以确定两个光束间外一个光束，便可以确定两个光束间的相对方位。这种的相对方位。这种相对方位元素系统相对方位元素系统被称为连续像对系统。被称为连续像对系统。2 2、二种相对方位元素系统、二种相对方位元素系统 以基线坐标系为基准以基线坐标系为基准2S2x2o2y1S1y1o0X0Y1W2W1z2z0Z2010211x020112,基线坐标系：基线坐标系：左摄站为原点，左摄站为原点，摄影基线为摄影基线为X0轴，轴，左主核面为左主核面为X0Z0面，面， Z0轴向上为轴向上为正，正，Y0轴按右手轴按右手法则来法则来确定的坐标系。确定的坐标系。 特点：在不改变两投影中心位置的特点：在不改变两

8、投影中心位置的情况下，通过两个光束旋转来确定相情况下，通过两个光束旋转来确定相对方位，适用于单独像对的作业，因对方位，适用于单独像对的作业，因此又称为单独像对系统。此又称为单独像对系统。2 2、二种相对方位元素系统、二种相对方位元素系统 以基线坐标系为基准以基线坐标系为基准 结论：结论： 相对方位元素有五个；相对方位元素有五个； 在不同系统中，模型坐标各有不同；在不同系统中，模型坐标各有不同； 不论何种模型坐标系，只要确定了相对不论何种模型坐标系，只要确定了相对 方位元素，都可以正确恢复左右像片的相方位元素，都可以正确恢复左右像片的相 对方位。对方位。2 2、二种相对方位元素系统、二种相对方位

9、元素系统1 1、定义、定义 确定几何模型的确定几何模型的比例尺和它在地面坐比例尺和它在地面坐标系中空间方位的元标系中空间方位的元素。素。 A AXYZD1x1z1y1SxzyS0X1S0Z0Y问问题题提提出出 确定几何模型的比例确定几何模型的比例尺和它在地面坐标系中空尺和它在地面坐标系中空间方位需要哪些元素？间方位需要哪些元素？2、绝对方位元素的确定、绝对方位元素的确定2、绝对方位元素的确定、绝对方位元素的确定 ZXY TTTZYX2、绝对方位元素的确定、绝对方位元素的确定 ZXY 323322321ccabbaaaa TTTZYX2、绝对方位元素的确定、绝对方位元素的确定 TTTZYX ZX

10、Y 323322321ccabbaaaa2、绝对方位元素的确定、绝对方位元素的确定 TTTZYX ZXY 323322321ccabbaaaa 000ZXY,000ZYX 结论结论： 绝对方位元素有七个；三个线元素、绝对方位元素有七个；三个线元素、三个角元素和一个比例因子；三个角元素和一个比例因子； 在不同的模型坐标中各有不同；在不同的模型坐标中各有不同； 不论何种模型坐标系，只要确定了不论何种模型坐标系，只要确定了绝对方位元素，都可以正确恢复几何模型绝对方位元素，都可以正确恢复几何模型在地面坐标系中的方位和比例尺。在地面坐标系中的方位和比例尺。本讲小结本讲小结立体像对定义立体像对定义立体像对

11、的特别点、线、面立体像对的特别点、线、面几何模型定义几何模型定义相对方位元素定义相对方位元素定义三种相对方位元素系统三种相对方位元素系统绝对方位元素定义绝对方位元素定义绝对方位元素的确定绝对方位元素的确定1 1、当我们建立了立体模型后，立体模型与实地有、当我们建立了立体模型后，立体模型与实地有 何关系？何关系？2 2、什么叫相对定向和相对定向元素？、什么叫相对定向和相对定向元素？3 3、何为连续像对相对定向？相对定向元素有几、何为连续像对相对定向？相对定向元素有几 个？各代表什么？个？各代表什么？4 4、何为单独像对相对定向？相对定向元素有几、何为单独像对相对定向？相对定向元素有几 个？各代表什么？个？各代表什么？5 5、何为立体模型的绝对定向？绝对定向元素有几、何为立体模型的绝对定向？绝对定向元素有几 个？各代表什么？个？各代表什么？相对定向理论和方法