pwm直流控制系统课设

1、. . . . 1 基本原理与任务书1.1 PWM基本原理 脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。简而言之，就是用改变电机电枢(定子)电压的接通和断开的时间比(占空比)来控制马达的速度，在脉

2、宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加；电机断电时，其速度减低。只要按照一定的规律改变通、断电的时间，即可使电机的速度达到并保持一稳定值。1.2 直流电机 PWM 调速基本原理 PWM方式是在大功率开关晶体管的基极上，加上脉冲宽度可调的方波电压，控制开关管的导通时间t，改变占空比，达到控制目的。图1是直流PWM系统原理框图。这是一个双闭环系统，有电流环和速度环。在此系统中有两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。核心部分是脉冲功率放大器和脉宽调制器。控制部分采用SG1525（脉宽调制芯片SG152

3、5具有欠压锁定、故障关闭和软起动等功能,因而在中小功率电源和电机调速等方面应用较广泛。SG1525是电压型控制芯片,利用电压反馈的方法控制PWM信号的占空比,整个电路成为双极点系统的控制问题,简化了补偿网络的设计。）集成控制器产生两路互补的PWM脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间，便能够实现对电机速度的控制。为了获得良好的动、静态品质，调节器采用PI调节器并对系统进行了校正。检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，能达到比较理想的检测效果。 图1、直流电动机PWM系统原理图1.3设计要求1.3.1实验目的1 掌握双

4、闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理与各主要单元部件的工作原理。2 熟悉直流PWM专用集成电路SG3525、SG3524等的组成、功能与工作原理。3 掌握H型PWM变换器的双极式控制方式的原理与特点。4 掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法与参数的整定。1.3.2设计已知参数1.拖动设备：直流电动机： ，过载倍数。负载：直流发电机：机组：转动惯量1.3.3 设计指标1.D，稳态时无静差。2.稳态转速n=1500r/min, 负载电流0.8A。3.电流超调量，空载起动到稳态转速时的转速超调量。2 参数测定2.1测量参数容（1） 晶闸管直流调速系统主电路电阻Ra（2） 测定晶闸管直流调速

5、系统主电路电磁时间常数Td（3） 测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数Cm（4） 测定晶闸管直流调速系统机电时间常数Tm（5） 测定晶闸管触发与整流装置特性Ud=f（Uct）（6） 测定测速发电机特性UTG=f(n)2.2系统组成和工作原理晶闸管直流调速系统由晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机-发电机等组成。整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变Ug的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足要求。由于装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。为防止电枢过大电流冲击，每次增加Ug须缓慢，且每次启动电动机前给定位器

6、应调回零位，以防止过流。电机堵转时，大电流测量的时间要短，以防电机过热。2.3参数测量2.3.1电枢回路电阻的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻Ra，平波电抗器的直流电阻RL和整流装置的阻Rn，即R=Ra+RL+Rn为测出晶闸管整流装置的电源阻，可采用伏安法比较法测定阻。将变阻器RP接入被测系统的主电路，并调节电阻负载至最大。测量时电动机不加励磁，并使电机堵转。MCL-31的给定电位器RP1逆时针调到底，使Uct=0。调节移相电压电位器RP2，使=150。合上主电路电源开关。调节Ug使整流装置输出电压Ud=（3090）%Unom，然后调整RP使电枢电流为（8090）%Inom，读取电流表

7、A和电压表V的数值为I1，U1，则此时整流装置的理想空载电压为Udo=I1R+U1 调节RP，使电流表A的读数为40%Inom。在Ud不变的条件下读取A，V表数值，则Udo=I2R+U2求解两式，可得电枢回路总电阻R=（U2-U1）/(I1-I2)如把电机电枢两端短接，重复上述实验，可得RL+Rn=U，2-U，1/（I，1-I，2）则电机的电枢电阻为Ra=R-（Rl+Rn）同样，短接电抗器两端，也可测得电抗器直流电阻RL。U，96105I，0.90.5U，88100I，0.90.5实验数据：U7893I0.90.5R=91-75/0.4=40RL+r=106-101/0.4=12.5Ra+r=

8、100-88/0.4=30即R=40 Ra=27.5 RL=10 r=2.52.3.2主电路电磁时间常数的测定实验电路如图所示采用电流波形法测定电枢回路电磁电流常数Td，电枢回路突加给定电压时，电流id按指数规律上升Id=Id（1-e-t/Td）其电流变化曲线如图所示，当t=Td时，有Id=Id（1-e-1）=0.632IdMCL-31的给定电位器RP1逆时针调到底，使Uct=0合上主电路电源开关电机不加励磁调节Uct，监视电流表的读数，使电机电枢电流为（50-900%Inom，然后保持Uct不变，突然合上主电路开关，用示波器拍摄id=f（t）的波形，由波形图上测量出当电流上升至63.2%稳定

9、值的时间，即为电枢回路的电磁时间常数Td由图得Td6.5ms2.3.3电动机电势常数Ce和转矩常数Cm的测定将电动机加额定励磁使之空载运行，改变电枢电压Ud，测得相应的n，即可由下式算出CeCe=Ke=（Ud2-Ud1）/(n2-n1)Ce的单位为V/（r/min）转矩常数（额定磁通时）Cm的单位为N.m/A,可由Ce求出Cm=9.55CeU152167n10001100Ce=167-152/1100-1000=0.15Cm=9.55Ce=1.432.3.4系统机电时间常数Tm的测定系统的机电时间常数可由下式计算Tm=（GD2*R）/375CeLM由于TMtd,也可以近似的把系统看成是一阶惯性

10、环节，即n=K/（1+TmS）*Ud当电枢突加给定电压时，转速n将按指数规律上升当n到达63.2%稳态值时，所经过的时间即为拖动系统的机电时间常数。测试时电枢回路中附加电阻应全部切除。MCL31的给定电位器RP1逆时针调到底，使Uct=0。合上主电路电源开关。电动机M加额定励磁。调节Uct，将电机空载启动至稳定转速1000r/min。然后保持Uct不变，断开主电路开关，待电机完全停止后，突然合上主电路开关，给电枢加电压，用示波器拍摄过渡过程曲线，即可由此确定机电时间常数。有图得Tm45ms2.3.5测定晶闸管触发与整流装置特性Ud=f（Uct）Ud120.2198.6217224229Uct1

11、23452.3.6测速发电机特性Utc=f（n）的测定实验电路如图2.3所示电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压Uct，分别读取对应的Uct，n的数值若干组，即可描绘出特性曲线utc=f(n)。N(r/min)10001100120013001400UTG(v)4.004.54.95.35.73主电路设计在系统主电路部分，采用的是以大功率GTR为开关元件、H桥电路为功率放大电路所构成的电路结构，如图4所示。图中，四只GTR分为两组，VT1和VT4为一组，VT2和VT3为另一组。同一组中的两只GTR同时导通，同时关断，且两组晶体管之间可以是交替的导通和关断。欲使电动机M向正方向转动，则要

12、求控制电压Uk为正，各三极管基极电压波形如图3所示。欲使电动机反转，则使控制电压Uk为负即可。图4、H桥式可逆PWM变换器正向运行（如图a)所示）：第1阶段，在 0 t ton 期间， Ub1 、 Ub4为正，VT1 、VT4导通， Ub2 、Ub3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ；第2阶段，在ton t T期间， Ub1、U4为负， VT1 、VT4截止， VD2 、VD3续流，并钳位使VT2 、VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = Us ；反向运行（如图b)所示）：第1阶段，在 0 t ton 期间

13、， Ub2 、Ub3为负，VT2 、VT3截止， VD1 、VD4 续流，并钳位使 VT1 、 VT4截止，电流 id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ；第2阶段，在ton t T 期间， Ub2 、Ub3 为正， VT2 、VT3导通， Ub1 、Ub4为负，使VT1 、VT4保持截止，电流 id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = Us 。双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点：（1）电流一定连续；（2）可使电机在四象限运行；（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速围可达1:20000左右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较

14、宽，有利于保证器件的可靠导通。 a).正向电动运行波形 b).反向电动运行波形4 转速、电流双闭环调节电路4.1 ASR（速度调节器）速度调节器ASR的功能是对给定和反馈两个输入量进行加法，减法，比例，积分和微分等运算，使其输出按某一规律变化。它由运算放大器，输入与反馈网络与二极管限幅环节组成。其原理图如图1.4所示。 转速调节器ASR也可当作电压调节器AVR来使用。速度调节器采用电路运算放大器，它具有两个输入端，同相输入端和倒相输入端，其输出电压与两个输入端电压之差成正比。电路运算放大器具有开环放大倍数大，零点漂移小，线性度好，输入电流极小，输出阻抗小等优点，可以构成理想的调节器。图1.4中

15、，由二极管VD4，VD5和电位器RP2，RP3组成正负限幅可调的限幅电路。由C2，R9组成反馈微分校正网络，有助于抑制振荡，减少超调，R15，C1组成速度环串联校正网络。场效应管V5为零速封锁电路，当4端为0V时VD5导通，将调节器反馈网络短接而封锁，4端为-13V时，VD5夹断，调节器投入工作。RP1为放大系数调节电位器。元件RP1，RP2，RP3均安装在面板上。电容C1两端在面板上装有接线柱，电容C2两端也装有接线柱，可根据需要外接电容。4.2 ACR（电流调节器）电流调节器适用于可控制传动系统中，对其输入信号（给定量和反馈量）时进行加法、减法、比例、积分、微分，延时等运算或者同时兼做上述

16、几种运算。以使其输出量按某种予定规律变化。其原理图如图1.5所示。它是由下述几部分组成：运算放大器，两极管限幅，互补输出的电流放大级、输入阻抗网络、反馈阻抗网络等。电流调节器与速度调节器相比，增加了4个输入端，其中2端接过流推b信号，来自电流变换器的过流信号Ub，当该点电位高于某值时，VST1击穿，正信号输入，ACR输出负电压使触发电路脉冲后移。UZ、UF端接逻辑控制器的相应输出端，当这二端为高电平时，三极管V1、V2导通将Ugt和Ugi信号对地短接，用于逻辑无环流可逆系统。晶体管V3和V4构成互补输出的电流放大级，当V3、V4基极电位为正时，V4管（PNP型晶体管）截止，V3管和负截构成射极

17、跟随器。如V3，V4基极电位为负时，V3管（NPN型晶体管）截止，V4管和负截构成射极跟随器。接在运算放大器输入端前面的阻抗为输入阻抗网络。改变输入和反馈阻抗网络参数，就能得到各种运算特性。元件RP1、RP2、RP3装在面板上，C1、C2的数值可根据需要，由外接电容来改变。5触发电路设计5.1 SG3 集成脉宽525的应用调制控制器SG3525 是控制电路的核心，它采用恒频脉宽调制控制方案，适合于各种开关电源、斩波器的控制。本实验电路中用SG3525 产生的脉宽调制信号作为IGBT 的驱动信号。5.2 SG3525芯片的主要特点 SG3525 为美国Silicon General 公司生产的专

18、用PWM 控制集成电路，如图 所示。 它采用恒频脉宽调制控制方案，其部包含有精密基准源、锯齿波振荡器、误差放大器、比较器、分频器和保护电路等。调节Ur 的大小，在A、B 两端可输出两个幅度相等、频率相等、相位相互错开180 度、占空比可调的矩形波（即PWM 信号）。它适用于各开关电源、斩波器的控制。输出级采用推挽输出，双通道输出，占空比0-50%可调.每一通道的驱动电流最大值可达200mA,灌拉电流峰值可达500mA。可直接驱动功率MOS 管，工作频率高达400KHz，具有欠压锁定、过压保护和软启动振荡器外部同步、死区时间可调、PWM 琐存、禁止多脉冲、逐个脉冲关断等功能。该电路由基准电压源、

19、震荡器、误差放大器、PWM 比较器与锁存器、分相器、欠压锁定输出驱动级，软启动与关断电路等组成，可正常工作的温度围是0-700C。基准电压为5.1 V 士1%，工作电压围很宽，为8V 到35V.5.3 SG3525引脚各端子功能 SG3525 采用16 端双列直插DIP 封装，各端子功能介绍如下:1 脚:INV. INPUT(反相输入端):误差放大器的反相输入端，该误差放大器的增益标称值为80db，其大小由反馈或输出负载来决定，输出负载可以是纯电阻，也可以是电阻性元件和电容元件的组合。该误差放大器共模输入电压围是1. 5V-5. 2V。此端通常接到与电源输出电压相连接的电阻分压器上。负反馈控制

20、时，将电源输出电压分压后与基准电压相比较。2 脚:NI. INPUT (同相输入端):此端通常接到基准电压16 脚的分压电阻上，取得2.5V 的基准比较电压与INV. INPUT 端的取样电压相比较。3 脚:SYNC(同步端):为外同步用。需要多个芯片同步工作时，每个芯片有各自的震荡频率，可以分别他们的4 脚和3 脚相连，这时所有芯片的工作频率以最快的芯片工作频率同步。也可以使单个芯片以外部时钟频率工作。4 脚:OSC. OUTPUT(同步输出端):同步脉冲输出。作为多个芯片同步工作时使用。但几个芯片的工作频率不能相差太大，同步脉冲频率应比震荡频率低一些。如不需多个芯片同步工作时，3 脚和4

21、脚悬空。4 脚输出频率为输出脉冲频率的2 倍。输出锯齿波电压围为0. 6V 到3. 5V.5 脚:Cr(震荡电容端):震荡电容一端接至5 脚，另一端直接接至地端。其取值围为0.001,u F 到0. 1 u F。正常工作时，在Cr 两端可以得到一个从0.6V 到3. 5V 变化的锯齿波。6 脚:Rr(震荡电阻端):震荡电阻一端接至6 脚，另一端直接接至地端。Rr 的阻值决定了部恒流值对Cr 充电。其取值围为2K 欧到150K 欧Rr 和Cr 越大充电时间越长，反之则充电时间短。7 脚:DISCHATGE RD(放电端):Cr 的放电由5. 7 两端的死区电阻决定。把充电和放电回路分开，有利与通

22、过死区电阻来调节死区时间，使死区时间调节围更宽。其取值围为0 欧到500 欧。放电电阻RD 和CT 越大放电时间越长，反之则放电时间短。8 脚:SOFTSTATR(软启动):比较器的反相端即软启动器控制端8,端8 可外接软启动电容，该电容由部Vf 的50uA 恒流源充电。9 脚:COMPENSATION(补偿端):在误差放大器输出端9 脚与误差放大器反相输入端1脚间接电阻与电容，构成PI 调节器，补偿系统的幅频、相频响应特性。补偿端工作电压围为1. 5V 到5. 2V.10 脚:SHUTDOWN(关断端):10 端为PWM 锁存器的一个输入端，一般在10 端接入过流检测信号。过流检测信号维持时

23、间长时，软起动端8 接的电容C:将被放电。电路正常工作时，该端呈高电平，其电位高于锯齿波的峰值电位(3. 30。在电路异常时，只要脚10 电压大于0. 7V，三极管导通，反相端的电压将低于锯齿波的谷底电压(0.9V)，使得输出PWM 信号关闭，起到保护作用.11 脚:OUTPUT A,14 脚: OUTPUT B(脉冲输出端):输出末级采用推挽输出电路，驱动场效应功率管时关断速度更快.11 脚和14 脚相位相差1800，拉电流和灌电流峰值达200mA。由于存在开闭滞后，使输出和吸收之间出现重迭导通。在重迭处有一个电流尖脉冲，起持续时间约为l00ns。可以在V处接一个约0. luf 的电容滤去电

24、压尖峰。12 脚:GROUND(接地端):该芯片上的所有电压都是相对于GROUND 而言，即是功率地也是信号地。在实验电路中，由于接入误差放大器反向输入端的反馈电压也是相对与12 脚而言，所以主回路和控制回路的接地端应相连。13 脚:VC(推挽输出电路电压输入端):作为推挽输出级的电压源，提高输出级输出功率。可以和15 脚共用一个电源，也可用更高电压的电源。电压围是1. 8V-3. 4V.15 脚:+VIN(芯片电源端):直流电源从15 脚引入分为两路:一路作为部逻辑和模拟电路的工作电压;另一路送到基准电压稳压器的输入端，产生5.1 士1%V 的部基准电压。如果该脚电压低于门限电压(Turn-

25、off: 8V)，该芯片部电路锁定，停止工作基准源与必要电路除外)使之消耗的电流降至很小(约2mA).另外，该脚电压最大不能超过35V.使用中应该用电容直接旁路到GROUND 端。16 脚:VREF(基准电压端):基准电压端16 脚的电压由部控制在5. 1 V 土1%。可以分压后作为误差放大器的参考电压。5.4 SG3525的工作原理SG3525 置了5.1V 精密基准电源，微调至1.0%，在误差放大器共模输入电压围，无须外接分压电组。SG3525 还增加了同步功能，可以工作在主从模式，也可以与外部系统时钟信号同步，为设计提供了极大的灵活性。在CT 引脚和Discharge 引脚之间加入一个电

26、阻就可以实现对死区时间的调节功能。由于SG3525 部集成了软启动电路，因此只需要一个外接定时电容。SG3525 的软启动接入端（引脚8）上通常接一个5 的软启动电容。上电过程中，由于电容两端的电压不能突变，因此与软启动电容接入端相连的PWM 比较器反向输入端处于低电平，PWM 比较器输出高电平。此时，PWM 琐存器的输出也为高电平，该高电平通过两个或非门加到输出晶体管上，使之无法导通。只有软启动电容充电至其上的电压使引脚8 处于高电平时，SG3525 才开始工作。由于实际中，基准电压通常是接在误差放大器的同相输入端上，而输出电压的采样电压则加在误差放大器的反相输入端上。当输出电压因输入电压的

27、升高或负载的变化而升高时，误差放大器的输出将减小，这将导致PWM 比较器输出为正的时间变长，PWM 琐存器输出高电平的时间也变长，因此输出晶体管的导通时间将最终变短，从而使输出电压回落到额定值，实现了稳态。反之亦然。外接关断信号对输出级和软启动电路都起作用。当Shutdown（引脚10）上的信号为高电平时，PWM 琐存器将立即动作，禁止SG3525 的输出，同时，软启动电容将开始放电。如果该高电平持续，软启动电容将充分放电，直到关断信号结束，才重新进入软启动过程。注意，Shutdown 引脚不能悬空，应通过接地电阻可靠接地，以防止外部干扰信号耦合而影响SG3525 的正常工作。欠电压锁定功能同

28、样作用于输出级和软启动电路。如果输入电压过低，在SG3525的输出被关断同时，软启动电容将开始放电。此外，SG3525 还具有以下功能，即无论因为什么原因造成PWM 脉冲中止，输出都将被中止，直到下一个时钟信号到来，PWM 琐存器才被复位6保护电路设计6.1 过载保护用限流的方法保护过负载，在这里用电流截止环节来实现。当发生过负载，电流超过一定数值时，通过调节环节输出电流限幅值，使用快速熔断器达到保护的目的。本设计在电力变压器副边每相母线中串接快速熔断器。根据变压器副边电压和副边电流的大小选择快速熔断器的规格UN=120V，IN=250V。根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引

29、入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。反馈环节示意图6.2 过流保护1）用自动开关作为过电流的后备保护，当电路失去控制作用时，在交流电源入口处接上自动开关切断电源，排除故障后在合上自动开关即可。此处选用DZ20200型塑料外壳式断路器，其额定绝缘电压为500V，交流50HZ或60HZ，额定工作380V与以下，或直流额定工作电压为220V与以下，其额定电流至200A。壳架等级为200A，每组辅助触头

30、由一动断触头、一动合触头组成。2） 用快速熔断器作为晶闸管元件的最后一级保护，它直接与晶闸管串联在一起。它在晶闸管元件过电流损坏之前被熔断，使好的元件与电路隔离。它主要用于断开由于晶闸管击穿而造成的交流电源短路。根据选用晶闸管期间，选择RS3型快速熔断器，IN=50A，UN=250V。6.3 过压保护1）阻容吸收在变压器副边并联电容，短时的过电压使电容中流过较大的充电电流，把拉闸时磁场释放出的能量转化为电容的电场能量存储起来，可以大大抑制过电压。但是只并联电容，优惠和变压器一起构成震荡回路，因此需要在电容回路中串接电阻以起抑制震荡的作用，这就构成了“阻容吸收装置”。已知选用SG-F型三相变压器

31、，容量为50kVA，副边Y接，相电压U2=200V，有手册上查得Ud1%=5，I0%=8，阻容装置采用接法以减小电容量。变压器每相伏安数7 调试7.1 调试目的1掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理与各主要单元部件的工作原理。2熟悉直流PWM专用集成电路SG3525的组成、功能与工作原理。3熟悉H型PWM变换器的各种控制方式的原理与特点。4掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法与参数的整定。7.2 调试容容1PWM控制器SG3525性能测试2控制单元调试3系统开环调试4系统闭环调试5系统稳态、动态特性测试7.3 系统的组成和工作原理在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽

32、调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。双闭环脉宽调速系统的原理框图如图2.11所示。图中可逆PWM变换器主电路系采用MOSFET所构成的H型结构形式，UPW为脉宽调制器，DLD为逻辑延时环节，GD为MOS管的栅极驱动电路，FA为瞬时动作的过流保护。脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司（Silicon General）的第二代产品SG3525，这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。由于它简单、可靠与使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计与调试，故获得广泛使用。7.4 调试过程1SG3525性能测试分别连接“3”和“5”、“4”和“6”、“7”和“27”、“

33、31”和“22”、“32”和“23”，然后打开面板右下角的电源开关。（1） 用示波器观察“25”端的电压波形，记录波形的周期，幅度（需记录S1开关拨向“通”和“断”两种情况） 断波形 通波形 （2）S5开关打向“OV”, 用示波器观察“30”端电压波形，调节RP2电位器，使方波的占空比为50。S5开关打向“给定”分别调节RP3、RP4，记录“30”端输出波形的最大占空比和最小占空比。（分别记录S2打向“通”和“断”两种情况） 最大占空比90%（通） 最小占空比10%（通） 最小占空比20%（断） 最大占空比60%（断）2控制电路的测试（1）逻辑延时时间的测试S5开关打向“0V”，用示波器观察“

34、33”和“34”端的输出波形。并记录延时时间td=1.5us3开环系统调试（1）速度反馈系数的调试断开主电源，并逆时针调节调压器旋钮到底，断开“9”、“10”所接的电阻，接入直流电动机M03，电机加上励磁。S4开关扳向上，合上主电源。调节RP3电位器使电机转速逐渐升高，并达到1400rmin，调节FBS的反馈电位器RP，使速度反馈电压为2V。（2）系统开环机械特性测定参照速度反馈系数调试的方法，使电机转速达1400r/min，改变直流发电机负载电阻Rd，在空载至额定负载围测取78个点，记录相应的转速n和转矩M（或直流发电机电流id） n=1400r/minn(r/min/p>

35、81364135013361323id(A)0.400.450.500.550.600.650.70调节RP3，使n=1000/min和n=500r/min，作同样的记录，可得到电机在中速和低速时的机械特性。n=1000r/minn(r/min)1000985963952938928910id(A)0.350.400.450.500.550.600.65n=500r/minn(r/min)500482460444432420408id(A)0.200.250.300.350.400.450.50断开主电源，S4开关拨向“负给定”，然后按照以上方法，测出系统的反向机械特性。n=1400r/min

36、n(r/min)1400137013571333130812781262-id(A)0.450.500.550.600.650.700.75调节RP3，使n=1000/min和n=500r/min，作同样的记录，可得到电机在中速和低速时的机械特性。n=1000r/minn(r/min)1000969951927912894883-id(A)0.350.400.450.500.550.600.65n=500r/minn(r/min)500496485458440422406-id(A)0.250.300.350.400.450.500.554闭环系统调试将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。按图2.12接线（1）速度调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入MEL11电容器，预置57.5F；（c）调节RP1、RP2使输出限幅为2V。（2）电流调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入MEL11电容器，预置57.5F；（c）S5开关打向“给定”，S4开关扳向上，调节MCL-10的RP3电位器，使ACR输出正饱和，调整ACR的正限幅电位器RP