第1章汽车行驶安全性控制系统课件

1、汽车电子控制技术（下）汽车电子控制技术（下）主讲：赵迎生主讲：赵迎生第一章第一章 汽车行驶安全性控制汽车行驶安全性控制系统系统教学目的及要求：第一章 汽车行驶安全性控制系统电子控制系统概述电子控制系统概述第一章 汽车行驶安全性控制系统人人车车路路第一章 汽车行驶安全性控制系统车车路路第一章 汽车行驶安全性控制系统“无人驾驶车辆穿越欧亚大陆项目无人驾驶车辆穿越欧亚大陆项目”是一次具有是一次具有历史性意义的前沿实验。一支包括历史性意义的前沿实验。一支包括4辆无人驾驶辆无人驾驶车、车、7辆后勤和技术保障车在内的辆后勤和技术保障车在内的11辆越野车队，辆越野车队，自自7月月20日从意大利始发，循着当年

2、马可日从意大利始发，循着当年马可波罗的波罗的旅行路线。在旅行路线。在3个月的行程中，车辆满载着意大个月的行程中，车辆满载着意大利最新科技成果，经过塞尔维亚、匈牙利、乌克利最新科技成果，经过塞尔维亚、匈牙利、乌克兰、俄罗斯、哈萨克斯坦等国，最后进入中国边兰、俄罗斯、哈萨克斯坦等国，最后进入中国边境。境。 行进过程中，两辆车编为一组，第一辆车由人驾驶，行进过程中，两辆车编为一组，第一辆车由人驾驶，在驶过许多没有地图的地区时，通过在驶过许多没有地图的地区时，通过GPS导航系统，向第导航系统，向第二辆车报告定位。由此，第二辆无人驾驶的车可以找到车二辆车报告定位。由此，第二辆无人驾驶的车可以找到车道位置

3、，避开可能遇到的障碍。该项目研究负责人、来自道位置，避开可能遇到的障碍。该项目研究负责人、来自意大利帕尔马大学的阿尔贝托意大利帕尔马大学的阿尔贝托伯洛奇教授介绍说，每辆汽伯洛奇教授介绍说，每辆汽车都配备有传感器、监测系统、太阳能接收板和控制软件，车都配备有传感器、监测系统、太阳能接收板和控制软件，12个精密传感器可以让车辆在各种不同类型的交通、天气个精密传感器可以让车辆在各种不同类型的交通、天气和道路状况下安全行驶。和道路状况下安全行驶。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一章 汽车行驶安全性控制系统汽车电子技术发展的社会背景：安全、节能、环保汽车的安全性是人类社会的一大祸害，车辆的制动安全性、驱

4、动安全性与行驶安全性是道路交通安全事故的三大主要根源。全世界每年由于交通事故死亡约50万人，排在人类死亡原因的第10位；我国目前每年因交通事故死亡占全国总死亡人数的1.5%，约每年10万人。为此，科技人员从汽车的主动安全性和被动安全性两个方面着手，设计了防滑控制系统、车辆姿态控制系统、智能防撞预警与应急保护系统、碰撞后的保护系统等一系列电子控制装置。汽车电子：汽车电子：汽车新技术革命的核心汽车新技术革命的核心汽车电子系统的基本框架SmartSensorAnalogDigitalv高实时性要求发动机5000rpm，1CA 用时约33s(波音747客机1000km/h飞行，33s飞过9mm)v高控

5、制精度要求动力性、经济性、排放、安全性直接受控制精度影响v高可靠性要求温度变化范围-40125200km/h高速移动和剧烈震动DC/DC变换器、电机带来的强烈电磁干扰v低成本、高产量要求市场对价格的敏感性适合大批量生产汽车电子控制系统的难点（1 1）第一阶段）第一阶段( (19651980) )：部件层次部件层次 分立式半导体元件开始用于汽车交流发电机整流器、分立式半导体元件开始用于汽车交流发电机整流器、起动电机、转速表等。起动电机、转速表等。主要集中于个别部件的开发；（2 2）第二阶段）第二阶段( (19801995) )：子系统层次子系统层次 采用微处理器及单片机用来完成信息的检测和处理，

6、采用微处理器及单片机用来完成信息的检测和处理，使得控制系统具有了数字化和智能化的特征。典型的系统使得控制系统具有了数字化和智能化的特征。典型的系统有发动机控制系统、自动变速箱控制系统、汽车防抱死制有发动机控制系统、自动变速箱控制系统、汽车防抱死制动系统、电子悬架控制系统、空调控制系统等。动系统、电子悬架控制系统、空调控制系统等。汽车电子系统发展的三个阶段（3 3）第三阶段）第三阶段(1995-)(1995-)：集成网络化层次集成网络化层次 采用先进的微电子技术，车载网络技术，集成智能功率器件、智能传感器、大容量EEPROM或者FLASHROM、专用集成电路等，形成了车上的分布式、网络化的电子控

7、制系统。例如动力系统（Powertrain)综合控制，集成了发动机和变速箱的综合控制(Drive-by-Wire)；驾驶和悬架综合控制系统(Steering-by-Wire)；主被动安全控制系统（Brake-by-Wire) ；整个车被联成一个多ECU、多节点的有机的整体，使得其性能也更加完善。四层网络结构网络层次的发展整车分布式控制系统Steering Module68HC08AZSteering Angle Sensor68HC908AZ60Electronic ThrottleAudio Module68HC08AZClimate Control68376DriverInformatio

8、n68HC08AZUpper Electrical Module68HC08AZSunroof33290Light Switch33290Rear Electronic Module68HC08AZDoor Module x 468HC08AZPower Seat68HC08AZGSM Phone68HC08AZMUX Gateway68376车身电子网络构成汽车电子控制子系统发动机电子控制；发动机电子控制；变速器电子控制；变速器电子控制；悬架电子控制；悬架电子控制；转向系统电子控制；转向系统电子控制；制动（制动（ABS)电子控制；电子控制；气囊和安全带控制；气囊和安全带控制；车身电子控制车身

9、电子控制智能汽车电子技术智能汽车电子技术电动汽车电动汽车发动机电子控制点火提前角控制电磁气门Exhaust Gas Recirculation 控制柴油机燃油喷射系统电控共轨喷射发动机电控共轨喷射发动机变速器电子控制悬架电子控制制动（ABS）电子控制汽车防抱制动系统汽车防抱制动系统ABS电液执行器轮速传感器电控单元转向系统电子控制 研究了安全气袋匹配的原理，技术； 研制开发的HCQ-2智能型ECU应用了先进的电容式传感器和全数字化硬件，自行开发了移动窗式和神经网络算法等先进的控制算法软件，拥有自主的知识产权； 运用模拟计算和台车试验等先进手段，减少了匹配气袋所需的实车碰撞试验次数，缩短了匹配周

10、期；完成了TRW、GM公司委托的气袋模拟计算项目拥有自主的知识产权的安全气袋拥有自主的知识产权的安全气袋ECUECU系统系统过台阶过坑槽路面过凸块扭曲路面过大鹅卵石路面过石块路面(甲，乙，丙)过小波扭曲路面 050100150200250300acce, g图 3 汽车上 110m m 台阶波形tim e, m s图 1 减速带剖面图LHCAB图2 坑槽路面示意图过台阶过坑槽路面过凸块扭曲路面过石块路面(甲，乙，丙)过小波扭曲路面过减速带过大鹅卵石路面车身电子控制座椅控制系统xy123M按钮单片机SNESORECUACTATOR 汽车主动安全性控制技术汽车主动安全性控制技术轮胎电子控制利用利用

11、现代信息现代信息、控制技术控制技术将将车辆车辆-道路道路-使用者使用者紧密结合，以解决汽车紧密结合，以解决汽车交通事故、堵塞、污染及交通事故、堵塞、污染及能源消耗能源消耗等问题为目标的等问题为目标的智能化智能化车辆交通系统车辆交通系统智能汽车与智能交通系统智能汽车电子系统时间时间电功率电功率传统内燃机汽车传统内燃机汽车2 kw大功率输出大功率输出 5 kw传统汽车传统汽车最小混合动力系统，最小混合动力系统，10 kw 一体化起动机一体化起动机/发电机发电机轻度混合轻度混合功率辅助混合功率辅助混合动力系统，动力系统，2040 kw功率混合功率混合燃料电池或类似电动汽车燃料电池或类似电动汽车的混合

12、动力系统，的混合动力系统，70 kw能量混合能量混合电力电子与电气化发展趋势汽车状态收集器信息显示器燃料电池超级电容蓄电池管理系统主DC/DC电机驱动控制单元整车控制器电动汽车分布式控制系统电动汽车分布式控制系统P=1.2 kWU=24 Vn=6000rpm同步磁阻永磁电机基于起动机/发电机一体化的混合动力基本装置（Integrated Starter/AlternatorISA）基于起动机/发电机一体化的混合动力Rear view of ISASide view of ISA第一章 汽车行驶安全性控制系统电子控制系统的一般组成第一章 汽车行驶安全性控制系统 控制系统的分类： 1.按控制系统有

13、无反馈环节分类2.按输入量变化的规律来分类3.按系统传输信号对时间的关系分类4.按系统输出量和输入量的关系分类5.简化的汽车电子控制系统模型第一章 汽车行驶安全性控制系统1.按控制系统有无反馈环节分类(1)开环控制系统若系统的输出量对系统的控制作用不产生影响(即无检测反馈单元)，则称为开环控制系统。(2)闭环控制系统系统的输出通过检测反馈单元返回来作用于控制部分，形成闭合回路，这种控制系统就称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统。第一章 汽车行驶安全性控制系统2.按输入量变化的规律来分类(1)恒值控制系统恒值控制系统的特点是，系统的输入量是恒值，并要求系统的输出量相应地保持恒定值。(2)随动控制

14、系统随动控制系统的特点是，输入量是变化的(有时是随机的)，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化，故随动系统又称为伺服系统或跟踪系统。(3)过程控制系统该系统的输出量是按给定的时间函数实现控制的。第一章 汽车行驶安全性控制系统3.按系统传输信号对时间的关系分类(1)连续控制系统连续控制系统的特点是，控制作用的信号是连续量或模拟量。(2)离散控制系统又称采样控制系统。第一章 汽车行驶安全性控制系统4.按系统输出量和输入量的关系分类(1)线性系统线性系统的特点是，系统的输出量和输入量的关系是线性的，它的各个环节或系统都可以用线性微分方程来描述，可以应用叠加原理和拉氏变换解决线性系统

15、中的问题。(2)非线性系统非线性系统的特点是，其中的一些环节具有非线性性质(例如出现饱和死区、滞环等)。第一章 汽车行驶安全性控制系统5.简化的汽车电子控制系统模型第一章 汽车行驶安全性控制系统插入电子控制系统视频插入电子控制系统视频车轮滚动的三种情况： （还有转向）自由滚动、加制动力矩的滚动、加驱动力矩的滚动第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） ABS/ASR ABS/ASR引言引言第四章 底盘电子控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统第四章 底盘电子控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统 制动过程中车轮的

16、三种运动状态制动过程中车轮的三种运动状态 第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致一致 车速车速 V = 轮速轮速V 第四章 底盘电子控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。 车速车速 V 轮速轮速V第四章 底盘电子控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统 第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。 轮速轮速V = 0 第四章 底盘电子控制系统实验证明：弹性轮胎与地面之

17、间的附着系数实验证明：弹性轮胎与地面之间的附着系数与滑转率有关。与滑转率有关。 第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统第四章 底盘电子控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABS-Antilock Braking System(ABS-Antilock Braking System(防抱死制动系统）防抱死制动系统）ASR-Acceleration Slip Regulation (ASR-Acceleration Slip Regulation (驱动防滑系统）驱动防滑系统）一、一

18、、 ABSABS的作用的作用1.ABSABS的作用 汽车的最大制动力取决于地面附着力：FF 附着力分为纵向附着力和侧向附着力。 在汽车制动过程中，纵向附着力决定汽车的纵向运动，影响汽车的制动距离；侧向附着力决定汽车的侧向运动，影响汽车的方向稳定性和转向操纵能力。 附着力F=FZ，影响附着系数的因素除了路面和轮胎以外，还有车轮滑移率。 第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）车轮滑移率是指实际车速V与车轮速度VW之差同实际车速的比值：S = S=0 ，纯滚动； S=100%，纯滑动 ； S=0100%， 边滚边滑。 影响车轮滑移率的因素包括以下几

19、个方面影响车轮滑移率的因素包括以下几个方面： 汽车的载质量 前、后轴的载荷分布情况； 轮胎种类及轮胎与道路的附着状况； 路面种类和路面状况； 制动力大小及其增长速率。%1001%1001%100ww vrvvvvv第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）滑移率与附着系数之间的关系：滑移率与附着系数之间的关系： 附着系数取附着系数取决于路面性质。决于路面性质。 在各种路面在各种路面上，附着系数都上，附着系数都随滑移率的变化随滑移率的变化而变化。而变化。 在各种路面在各种路面上，当滑移率为上，当滑移率为20%20%左右时，纵左右时，纵向附着系数最大

20、，向附着系数最大，制动效果最好。制动效果最好。 附着系数与滑移率的关系 (虚线与实线标注的上下顺序一一对应) B纵向附着系数； S横向附着系数； S滑移率 第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）干燥硬实路面上的滑移率与附着系数的关系： 纵向附着系数纵向附着系数最大时的滑移率称为理想滑移率或最佳滑移率。 车轮抱死时，纵向附着系数变小，使制动距离变长。 车轮抱死时，横向附着系数横向附着系数趋于零，汽车将失去方向稳定性和转向控制能力。 如果前轮抱死，虽然汽车能沿直线向前行驶，但是失去转向控制能力。 如果后轮抱死，汽车制动时在横向外力的作用下就会发生

21、侧滑(甩尾)，甚至出现调头等危险现象。 为了获得最佳制动性能，应将滑移率控制在10%到30%范围内。 ABSABS的作用，的作用，就是使汽车在制动过程中自动调节车轮的制动力，防止车轮抱死滑移，就是使汽车在制动过程中自动调节车轮的制动力，防止车轮抱死滑移，从而缩短制动距离，提高方向稳定性，增强转向控制能力，减少交通事故的发生。从而缩短制动距离，提高方向稳定性，增强转向控制能力，减少交通事故的发生。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）二、二、 ABSABS系统的基本组成与工作过程系统的基本组成与工作过程ABSABS的基本的基本组成与工组成与工作

22、过程作过程 组成：组成：车轮转速传感器、ECU、制动压力调节装置和报警灯等组成的。制动压力制动压力调节装置调节装置主要由调压电磁阀总成、电动泵总成和储液器组成。1车轮转速传感器；2右前制动器；3制动主缸；4储液室；5真空助力器；6电子控制装置(ECU) ；7右后制动器；8左后制动器；9比例阀；10ABS警示灯；11储液器；12调压电磁阀总成；13电动泵总成；14左前制动器播放ABS工作视频第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS分类分类四通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死

23、制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）三通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）双通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）前轮按高选择原则一同控制时对方向稳定性的影响a)前后车轮均处于附着系数分离路面b)前车轮驶入附着系数均一路面的瞬间第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）两前轮从附着系数分离路面驶入附着系数均一路面时的制动力变化a)两前轮

24、按高选择原则一同控制b)两前轮独立控制第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）单通道防抱死制动系统1制动压力调节分装置2转速传感器第一章 汽车行驶安全性控制系统逻辑门限值控制、最优控制和滑动模态逻辑门限值控制、最优控制和滑动模态变结构控制等。变结构控制等。逻辑门限值控制通常都是将车轮的减速逻辑门限值控制通常都是将车轮的减速度和加速度作为主要控制门限，而将车轮度和加速度作为主要控制门限，而将车轮滑移率作为辅助控制门限。滑移率作为辅助控制门限。车轮加速度、减速度、参考滑移率门限车轮加速度、减速度、参考滑移率门限值都是通过反复试验获得的经验数据。值都

25、是通过反复试验获得的经验数据。第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS控制方法控制方法第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）高附着系数时间的制动控制第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）低附着系数时的制动控制第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）典型的防抱死制动系统的组成1车轮轮速传感器2右前制动器3制动主缸 4储液室5

26、真空助力器6ECU7右后制动器 8左后制动器9比例阀10ABS报警灯11储液器12调压电磁阀总成 13电动泵总成14左前制动器第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的电磁感应式轮速传感器的电磁感应式轮速传感器(a) 驱动车轮 (b) 非驱动车轮车速转速传感头在车轮上的安装三、三、 ABSABS主要部件的结构与工作原理主要部件的结构与工作原理第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） (a) 主减

27、速器 (b) 变速器车轮转速传感器在传动系统中的安装位置1、5传感器；2、3齿圈；4变速器 传感头与齿圈之间的间隙很小，通常只有0.5mm0.5mm到到1mm1mm左右，多数车轮转速传感器的间隙是不可调的。电磁感应式车电磁感应式车轮转速传感器轮转速传感器的工作原理的工作原理: :(a) (a) 齿隙与磁心端部相对时齿隙与磁心端部相对时 (b) (b) 齿顶与磁心端部相对时齿顶与磁心端部相对时 (c) (c) 传感器输出电压传感器输出电压1齿圈；2磁心端部；3感应线圈引线；4感应线圈；5永久性磁心；6磁力线；7电磁感应式传感器；8磁极；9齿圈齿顶第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动

28、系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）电磁式轮速传感器分类：电磁式轮速传感器分类：根据磁心端部的结构形状，可分为凿凿式极轴式极轴、柱式极轴柱式极轴车轮转速传感器 (a) 凿式极轴凿式极轴轮速传感器 (b) 柱式极轴柱式极轴轮速传感器电磁感应式车轮转速传感器的结构1电缆；2永久磁铁；3外壳；4感应线圈；5极轴；6齿圈第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） 由于结构形

29、式的不同，传感头与齿圈的相对安装方式相对安装方式也有区别： (a) 凿式极轴传感头(b) 菱形极轴传感头 (c) 柱式极轴传感头 (柱式极轴的一种)电磁感应式车轮转速传感器的传感头与齿圈的相对安装方式 第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） 电磁式车轮转速传感器结构简单，成本低结构简单，成本低，但存在以下缺点缺点： 电磁感应式轮速传感器向ABS的ECU输送的电压信号的强弱是随转速的变化而变化的，信号幅值一般在1V到15V的范围内变化。 当车速很低时，传感器输出的电压信号若低于1V，则ECU无法检测到如此弱的信号，ABS也就无法正常工作。 电磁

30、感应式轮速传感器频率响应较低。当车轮转速过高时，传感器的频率响应跟不上，容易产生错误信号。 电磁感应式轮速传感器的抗电磁波干扰能力较差，尤其在输出信号幅值较小时。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的霍尔效应式轮速传感器的霍尔效应式轮速传感器霍尔式轮速传感器优点：霍尔式轮速传感器优点： 输出的电压信号强弱不随转速的变化而变化。在汽车电源电压为12V的条件下，信号的幅值保持在11.5V到12V不变，即使车速很低时也不变。 传感器频率响应高达20kHz，用于ABS中，相当于车速为1000km/h时所检测的信号频率，因此不会出现高速时

31、频率响应跟不上的问题。 霍尔式车轮转速传感器输出的电压信号强弱不随转速的变化而变化，且幅值较高。因此，霍尔式车轮转速传感器抗电磁波干扰能力较强。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）霍尔式车轮转速传感器的组成和工作原理霍尔式车轮转速传感器的组成和工作原理(a) (a) 霍尔元件磁场较弱霍尔元件磁场较弱 (b) (b) 霍尔元件磁场较强霍尔元件磁场较强 霍尔式车轮转速传感器磁路 第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） 霍尔式车轮转速传感器电子线路：霍尔式车轮转速传感器电子线路：霍尔元件输出的毫

32、伏级的准正弦波电压首先经放大器放大为伏级电压信号，然后送往施密特触发器转换成标准的脉冲信号，再送到输出级放大后输出给ECU。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS） 电子线路原理：电子线路原理：其工作电压为8V到15V，负载电流为100kA，工作频率为20kHz，输出信号电压幅值为7V到14V。 用于测量汽车制动时的减速度，识别是否是雪路、冰用于测量汽车制动时的减速度，识别是否是雪路、冰雪等易滑路面。减速度传感器利用差动变压器原理获得加雪等易滑路面。减速度传感器利用差动变压器原理获得加速度信号。速度信号。差动变压器的铁心处于绕组线圈的中部位置，

33、当汽车差动变压器的铁心处于绕组线圈的中部位置，当汽车制动减速时，铁心受惯性力作用向前移动，从而使差动变制动减速时，铁心受惯性力作用向前移动，从而使差动变压器绕组内的感应电流发生变化。压器绕组内的感应电流发生变化。四轮驱动汽车用水银开关型减速传感器，用于检测车四轮驱动汽车用水银开关型减速传感器，用于检测车身的减速度。身的减速度。第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的减速传感器（的减速传感器（G G传感器）传感器）播放ABS.mpg视频第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）ABSABS的的ECUECU ABS ECUECU的作用的作用：把各车轮转速传感器传来的信号进行比较、分析和判别；再通过精确计算得出车轮制动时的滑移状况，形成相应的指令，控制制动压力调节器控制制动压力，将滑移率控制在10%到30%的范围内，以达到最佳制动效果。控制系统示意图1制动踏板；2报警灯；3ECU；4车轮转速传感器；5车轮；6制动分泵；7制动液压力调节装置；8制动总泵 第一章 汽车行驶安全性控制系统第一节汽车防抱死制动系统（第一节汽车防抱死制动系统（ABS）1液压泵和电