抗积分饱和PID

1、抗积分饱和PI D所谓的枳分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差.PID控制器的输出rti F积分作用的不断累加而加 大，从而导致执行机构达到极限位冒，若控制器输岀U(k)继续增大，执行器开度不可能再壇大，此时计算机输 出控制疑超出了止常运行范用而进入饱和区.一冃系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出.进入饱和区越 深则退出饱和区时间越长.在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位辻而不随偏差反向而立即做出相应的改 变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶化，这种现象称为枳分饱和现象或枳分失控现線.防止枳分饱和的方法Z就是抗枳分饱和法，该方法的思路是在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制虽

2、 u(k-1)是否(2经趙出了极限范甬：如果u(k1)umax.则只累加负偏遼；如果u(k) pid.umax)if(abs(pid.err)200)index=0; elseindex-1;if(pid.err0)(egral = pid.err:)else if(pid.ActualSpeed200)index=0;)elseindex= 1;it(pid.err0)egral+ = pid.err;)elseif(abs(pid.err)200)indexO; else灰色底色衣示抗枳分饱和的实现蓝色标注为枳分分离过程积分分离过程积分分离过程index-1;p

3、egral = pid.err;pd.voltage= pid.Kp* pid.err+ index1 pid.Ki* egral pid.Kd* (pid.empid.errlast); p：d.errjast=pid.err;pid.ActualSpeed= pid. voltage 1.0;return pid.ActualSpeed:最终的测试程序运算结果如下.可以明显的看出系统的稳定时间相对前儿次來讲缩短了不少。100.00000030.00000095.00000065.500000103.75000092.175003115.237503112.1737

4、52126.794380127.653938137.468842139.96791114&934479149.954224155.144211158.157745162.174561164.953079168.149734170.611786173.205124175.339691177.470551179.298065181.063431182.616440184.086655185.400513186.628952187.737457188.766006189.699692190.561951191.347580192.071030192.731674193.338928193.89425

5、7194.404160194.870834195.299072195.691193196.050888 196.380341 196.682465 196.959244 197.213043 197.445572 197.658768 197.854111 198.033203 198.197311 198.347763 198.485626 198.612015 198.727829 198.834000 198.931290 199.020477 199.102219 199.V7139199.245804199.308746199.366425199.419296199.467758199.512161199.552872199.590179