智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码

1、/智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码/实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换/注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include <reg52.h>#include <math.h>#include"lcd.h"#include <intrins.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar ENCHAR_

2、PuZh18=" run "/1602显示数组uchar ENCHAR_PuZh28=" back "uchar ENCHAR_PuZh38=" stop "uchar ENCHAR_PuZh48=" left "uchar ENCHAR_PuZh58=" right "uchar ENCHAR_PuZh68=" xunji "uchar ENCHAR_PuZh78=" bizhang"uchar ENCHAR_PuZh88=" yaokong&

3、quot;#define HW P2 /红外传感器引脚配置P2k口#define PWM P1 /* L298N管脚定义 */* 超声波引脚控制*/sbit ECHO=P32; /超声波接收引脚定义 兼红外遥控按键 state_total =2sbit TRIG=P33; /超声波发送引脚定义 /红外控制引脚配置sbit KEY2=P37; /红外接收器数据线兼循迹按键state_total= 0sbit KEY1=P34; /独立按键p3.4控制 自动避障 state_total=1 uchar state_total=3,state_2=0;/总状态控制全局变量 0为自动循迹模块1为自动避

4、障模块2为红外遥控 uchar state_1,DAT; /红外扫描标志位 uchar time_1=0,time_2=0;/定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数 time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s uchar time,timeH,timeL,state=0;/超声波测量缓冲变量 state为超声波状态检测控制全局变量 uint count=0;/1602显示计数/*/unsigned char IRCOM7; /红外接收头接收数据缓存 IRCOM2存放的为数据unsigned char Number,distance4,date_data8=0,0,0,0

5、,0,0,0,0; /红外接收缓存变量/*/void IRdelay(char x); /x*0.14MS 红外头专用delayvoid run();void back();void stop();void left_90();void left_180();void right_90();void delay(uint dat);/void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); /超声波显示 驱动void bizhang_test();void xunji_test();void hongwai_te

6、st();void Delay10ms(void); void init_test()/定时器0 1 外部中断0 1 延时初始化 TMOD=0x11; /设置定时器0 1 工作方式1 16位初值定时器 TH1=0Xfe; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x0c; TF0=0; /定时器0方式1计数溢出标志 TF1=0; /定时器1方式1计数溢出标志 ET0=1; /允许定时器0中断溢出 ET1=1; /允许定时器1中断溢出 EA=1; /开总中断 if(state_total=1)/为超声波模块时初始化 TRIG=0; /发射引脚低电平 ECHO=0; / 接收引脚

7、低电平 EX0=0; /关闭外部中断 IT0=1; /由高电平变低电平，触发外部中断0 if(state_total=2) /红外遥控初始化 IT1=1; /外部中断1为负跳变触发 EX1=1; /允许外部中断1 TRIG=1; / 3.3为高电平I/O口初始化 delay(60); /等待硬件操作 void main() uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; /开启定时器1 LCD1602_Init() ; delay(50); while(state_2=0) if(KEY1=0)/检测按键s1是否按下Delay10ms();/消除抖动if(KEY1

8、=0) state_total=0; /总状态定义0为自动循迹模块 1为自动避障模块 2为红外遥控 while(i<30)&&(KEY1=0) /检测按键是否松开Delay10ms();i+;i=0; if(TRIG=0)/检测按键s2是否按下Delay10ms();/消除抖动if(TRIG=0) state_total=1; /总状态定义0为自动循迹模块 1为自动避障模块 2为红外遥控while(i<30)&&(TRIG=0) /检测按键是否松开Delay10ms();i+;i=0; if(KEY2=0)/检测按键s3是否按下Delay10ms()

9、;/消除抖动if(KEY2=0) state_total=2; /总状态定义0为自动循迹模块 1为自动避障模块 2为红外遥控while(i<30)&&(KEY2=0) /检测按键是否松开Delay10ms();i+;i=0; init_test(); delay(50); /等待硬件操作 50us TR1=0; /关闭定时器1 if(state_total=1) /SPEED=90; /自动循迹速度控制 高电平持续次数 占空比为10的低电平 bizhang_test(); if(state_total=0) / SPEED=98; /自动循迹速度控制 高电平持续次数 占空

10、比为40的低电平 xunji_test(); if(state_total=2) /SPEED=98; /自动循迹速度控制 高电平持续次数 占空比为40的低电平 hongwai_test(); void init0_suspend(void) interrupt 0 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 timeH=TH0; /记录高电平次数 timeL=TL0; / state=1; /标志状态为1，表示已接收到返回信号 EX0=0; /关闭外部中断0 void time0_suspend0(void) interrupt 1 /3 为

11、定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 if(state_total=1) / 自动避障初值装入 TH0=0X00; /装入初值 TL0=0x00;if(state_total=0) /自动循迹初值装入 TH0=0Xec; /装入初值 定时一次0.005s 200hz TL0=0x78; time_1+; /控制转弯延时计数 void IR_IN(void) interrupt 2 unsigned char j,k,N=0; EX1 = 0; IRdelay(5); if (TRIG=1) EX1 =1; return; /确认IR信号出现 wh

12、ile (!TRIG) /等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 IRdelay(1); for (j=0;j<4;j+) /收集四组数据 for (k=0;k<8;k+) /每组数据有8位 while (TRIG) /等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 IRdelay(1); while (!TRIG) /等 IR 变为高电平 IRdelay(1); while (TRIG) /计算IR高电平时长 IRdelay(1); N+; if(N>=30) EX1=1; return; /0.14ms计数过长自动离开。 /高电平计数完毕 IRCOMj=I

13、RCOMj >> 1; /数据最高位补“0” if (N>=8) IRCOMj = IRCOMj | 0x80; /数据最高位补“1” N=0; /end for k /end for j if(IRCOM2!=IRCOM3) /判断数据码与数据反码是否正确 真确返回 EX1=1; return; EX1 = 1; void time1_suspend1(void) interrupt 3 /3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断 TH1=0Xec; /装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x78; ti

14、me_2+; /控制PWM 脉冲计数 if(state_total!=3) /判断进入按键是否按下 进入状态1 避障 或者 0 循迹 state_2=1; /退出按键判断/*if(time_2>100) time_2=0;else if(time_2<=SPEED) PWM_g; /频率为2000hz的占空比为高电平的方波else PWM_l; /为低电平 */ void IRdelay(unsigned char x) /x*0.14MS用于红外遥控 unsigned char i; while(x-) for (i = 0; i<13; i+) void Delay10m

15、s(void) /用于按键检测误差 unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c-) for(b=38;b>0;b-) for(a=130;a>0;a-);void delay(uint dat) /延时函数用于初始化 uint i; for(i=dat;i>0;i-) _nop_(); void delay_100ms(uint ms) /延时函数用于超声波 uint i,j; for(i=ms;i>0;i-) for(j=200;j>0;j-) _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_()

16、; /小车前进void run(void) PWM=0X56;/小车后退void back(void) PWM=0XA9; TR1=1; time_2=0; while(time_2<=100); /延时0.2s TR1=0;/小车停止void stop(void) PWM=0X00; /小车左转180 void left_180() /PWM=0X59; /左两轮反转，右两轮正转 PWM=0X50; /右两轮正转 TR1=1; time_2=0; while(time_2<=150); /延时0.2stime_2=0;while(time_2<=150); /延时0.2s

17、/小车左转 90void left_90(void) PWM=0X59; /左两轮反转，右两轮正转 /PWM=0X50; /右两轮正转 TR0=1; time_1=0;while(time_1<=20); /延时0.2s TR0=0;/小车左转 120void left_120(void) PWM=0X59; /左两轮反转，右两轮正转 / PWM=0X50; /右两轮正转 TR0=1; time_1=0; while(time_1<=60); /延时0.4s TR0=0;/小车右转 90void right_90(void) PWM=0XA6; /左两轮正转 右两轮反转 /PWM=

18、0X06; /左两轮正转 TR0=1; time_1=0; while(time_1<=20); /延时0.2s TR0=0;/小车右转 120void right_120(void) PWM=0XA6; /左两轮正转 右两轮反转 /PWM=0X06; /左两轮正转 TR0=1; time_1=0; while(time_1<=60); /延时0.4s TR0=0; /* 自动避障模块*/ void display(uchar temp) /判断障碍距离小车的距离，左转180，前进，峰呤器报警1602显示 uint ge,shi,bai,i; if(temp<=20)&

19、;&(temp>2) /小于15厘米 小车后退 再左转 back(); left_180(); if(count>=20) bai=temp/100; /1602显示数据 date_data5=bai;shi=(temp%100)/10;date_data 6=shi;ge=temp%100%10; date_data7=ge;for(i=0;i<8;i+) LCD1602_WriteCom(0x80+i); LCD1602_WriteData(date_datai+48); count=0; void bizhang_test() int i,j=0; uchar

20、distance_dat; delay(50); for(i=0;i<8;i+) LCD1602_WriteCom(0x80+i);LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh7i); while(1) run(); EA=0; /关总中断 TRIG=1; / 发射20us脉冲信号 delay(30); TRIG=0; while(ECHO=0); /等待接收信号 state=0; /标志清零 EA=1; /开总中断 EX0=1; /打开外部中断0 P3.2外部中断0引脚 此时为高电平 TH0=0x00; /定时器0 初值 TL0=0x00; TF0=0; / 定时器0方式

21、1计数溢出标志 TR0=1; / 定时器0方式1启动定时器1 while(state!=1); EX0=0; /关闭外部中断0 TR0=0; /关闭定时器0中断 TF0=0; / 定时器1方式1计数溢出标志 if(state=1) /检测到障碍物计算离障碍物的距离 time=(timeH*4.352+timeL*0.017); /设定超声波的速度为340m/s 定时计数一次1us distance_dat=time; else /未检测到障碍物 无返回信号 distance_dat=0; distancej=distance_dat; j+; if(j=3) if(distance0>d

22、istance1) else distance0=distance1; if(distance0>distance2) else distance0=distance2; if(distance0>distance3) else distance0=distance3; distance_dat=distance0; j=0; display(distance_dat); count+; void xunji_test() int i; delay(50); for(i=0;i<8;i+) LCD1602_WriteCom(0x80+i); LCD1602_WriteData

23、(ENCHAR_PuZh6i); while(1) / delay(10); state_1=HW; DAT=state_1&(0x0f); /判断低4位的状态 每隔5ms检测一次 switch(DAT) case 0x00: run();break;case 0x01: right_120();break;case 0x02: right_90();break;case 0x04: left_90(); break;case 0x06: run(); break;case 0x03:right_120(); break;case 0x08: left_120();break;case 0x0c: left_120();break;defa